低压电流互感器自动化检定系统的研究与应用 被引量：16

1

作者 邓泽官 马晓奇 曹祖亮 《电测与仪表》 北大核心 2013年第9期95-99,共5页

为响应国家电网公司于2010年提出的关于建设省级计量中心的战略目标的号召,介绍一种集存储、校验、物流、管理为一体的标准化计量用低压电流互感器自动化检定系统。该系统实现与自动化仓储系统无缝接驳,互感器自动传输、自动接线、自动... 为响应国家电网公司于2010年提出的关于建设省级计量中心的战略目标的号召,介绍一种集存储、校验、物流、管理为一体的标准化计量用低压电流互感器自动化检定系统。该系统实现与自动化仓储系统无缝接驳,互感器自动传输、自动接线、自动检定、自动贴标、自动装箱、自动入库等功能。实现互感器检定的全部工序的全无人值守操作。该系统不仅可以保证准确计量,提高工作效率,而且有利于集约化发展和产业升级。 展开更多

关键词 低压电流互感器 自动化检定系统 自动接驳 自动拆码垛

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瓦楞纸箱板自动码垛机机械手设计初探 被引量：13

2

作者 徐雪萌 张永宇 +1 位作者 张映霞 徐云 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第9期82-85,共4页

目的研究高效的、可集成于瓦楞纸箱生产线终端的瓦楞纸箱板自动码垛装置。方法通过对六自由度码垛机器人和机械式码垛装置进行研究,在分析其优缺点的基础上,结合企业的技术要求设计瓦楞纸箱板自动码垛装置。在设计方案中采用AHP法,结合... 目的研究高效的、可集成于瓦楞纸箱生产线终端的瓦楞纸箱板自动码垛装置。方法通过对六自由度码垛机器人和机械式码垛装置进行研究,在分析其优缺点的基础上,结合企业的技术要求设计瓦楞纸箱板自动码垛装置。在设计方案中采用AHP法,结合企业的要求和生产现场的状况,选择机械式码垛设计方案。结果确定了新型瓦楞纸板箱码垛成套装置设计方案,论述了其工作原理并讨论了关键装置的设计要点,对抓取机械手的结构和运动轨迹进行了分析与优化。结论该设计方案采用2个机械手分别完成单层码垛和整层抓取操作,设计合理,满足企业的使用要求。 展开更多

关键词 瓦楞纸板箱 码垛机 机械手

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码垛机械手的手部装置设计与选用 被引量：11

3

作者 谢波 邓广基 《机床与液压》 北大核心 2021年第6期94-97,共4页

码垛机械手是一种常见的自动化搬运设备,其终端是手部装置。码垛和拆垛的部分动作都需要通过手部装置来实现。配置一套合适的手部装置能有效提升码垛机械手的工作性能和效率。研究了多种常用的手部装置,分析并研究了其设计方案、性能和... 码垛机械手是一种常见的自动化搬运设备,其终端是手部装置。码垛和拆垛的部分动作都需要通过手部装置来实现。配置一套合适的手部装置能有效提升码垛机械手的工作性能和效率。研究了多种常用的手部装置,分析并研究了其设计方案、性能和适用领域。介绍了在实际工程应用中,选择码垛机械手以及机械手手部的考虑因素和方法。 展开更多

关键词 码垛机械手 手部装置 机械夹持 真空吸盘

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基于非线性终端滑模的码垛机械臂轨迹跟踪控制 被引量：8

4

作者 季晓明 文怀海 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第9期105-111,共7页

针对码垛机械臂的轨迹跟踪控制,提出了一种基于数据驱动的非线性终端滑模控制方法。首先,利用牛顿⁃欧拉法推导出码垛机械臂的动力学模型,进而将模型等效成离散形式;接着,设计非线性终端滑模面来加快关节角的收敛速度,引入等效趋近律来... 针对码垛机械臂的轨迹跟踪控制,提出了一种基于数据驱动的非线性终端滑模控制方法。首先,利用牛顿⁃欧拉法推导出码垛机械臂的动力学模型,进而将模型等效成离散形式;接着,设计非线性终端滑模面来加快关节角的收敛速度,引入等效趋近律来抑制系统的抖振效应;同时,在萤火虫寻优算法的帮助下解决控制器参数整定问题,以便获得最优的控制性能;最后,通过仿真和试验对所提控制方法的有效性进行了验证。结果表明,该控制方法比积分滑模控制控制具有更高的跟踪精度,能保证码垛机械臂较好地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 码垛机械臂 数据驱动 终端滑模 萤火虫算法 轨迹跟踪控制

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基于SSD的码垛机械臂关节速度纠偏运动规划 被引量：8

5

作者 王清清 奚琳 《计算机仿真》 北大核心 2021年第7期340-344,共5页

针对码垛机械臂定位精度及运动轨迹存在偏差的问题,以提高码垛机械臂工作效率和抓取精度为目的,提出基于SSD的码垛机械臂关节速度纠偏运动规划方法。分析SSD算法的整体识别能力,通过不同比例候选框和特征图预测目标物体;利用全卷积代替... 针对码垛机械臂定位精度及运动轨迹存在偏差的问题,以提高码垛机械臂工作效率和抓取精度为目的,提出基于SSD的码垛机械臂关节速度纠偏运动规划方法。分析SSD算法的整体识别能力,通过不同比例候选框和特征图预测目标物体;利用全卷积代替全连接层,实现智能目标自主识别;以识别结果为基础,采用直流电机PWM调速模型与PID控制算法控制码垛机械臂关节运行速度,并结合"5-3-5"轨迹规划法,利用不同低阶多项式插补三段轨迹并推导各关节力矩,保证关节依据期望速度和加速度运动,完成码垛机械臂关节运动规划。仿真结果表明,所提方法能够将运动偏差控制在较小范围之内,可控制码垛机械臂平稳运行,避免产生关节变向运动冲击,提升码垛机械臂的工作效率和抓取精度。 展开更多

关键词 码垛机械臂 关节速度 纠偏 运动规划

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基于ADMAS的码垛机械手仿真 被引量：7

6

作者 蒋昊俣 宋健 胡军 《机床与液压》 北大核心 2016年第23期7-9,14,共4页

为满足农场草垛搬运的要求,研制适合搬运的码垛机械手,对该码垛机械手的结构和参数进行了优化设计,首先采用D-H方法建立各关节的运动学数学模型,进行运动学正逆求解,求解末端执行器的位姿。其次利用UG软件进行三维模型设计,并通过ADMAS... 为满足农场草垛搬运的要求,研制适合搬运的码垛机械手,对该码垛机械手的结构和参数进行了优化设计,首先采用D-H方法建立各关节的运动学数学模型,进行运动学正逆求解,求解末端执行器的位姿。其次利用UG软件进行三维模型设计,并通过ADMAS软件对该机械手搬料,放料时的运动轨迹进行仿真分析。仿真结果表明:建立的运动学方程正确,设计的机械手符合工作轨迹要求。该机械手有较强的操作性,适合对农场草垛进行搬运的要求,同时为开发更先进的码垛机械手提供参考。 展开更多

关键词 搬运机械手 虚拟样机 运动学仿真

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码垛机械手吸附式手部装置的方案设计与分析 被引量：1

7

作者 谢波 熊立贵 +3 位作者 吴文君 陈尚升 周展锛 涂志刚 《塑料包装》 CAS 2023年第3期47-52,共6页

手部装置作为码垛机械手的终端,主要用来实现对产品的抓取、握紧或夹持,它直接影响着码垛机械手的性能。基于真空系统设计的吸附式手部装置,具有功能丰富、高效率、低成本、少污染等特点,且对平整面产品、纸箱包装产品、袋装包装产品的... 手部装置作为码垛机械手的终端,主要用来实现对产品的抓取、握紧或夹持,它直接影响着码垛机械手的性能。基于真空系统设计的吸附式手部装置,具有功能丰富、高效率、低成本、少污染等特点,且对平整面产品、纸箱包装产品、袋装包装产品的码垛有着极大的优势。本文根据现有码垛市场的需求和技术分析,提出4种基于真空系统的吸附式手部装置设计方案,并综合分析各种方案的适应范围、结构组成、工作方式、优缺点,为码垛机械手吸附式手部装置的选择提供依据。 展开更多

关键词 码垛机械手 手部装置 真空系统 真空发生器 真空吸盘

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基于数控技术的电液龙门式机械手控制系统研究 被引量：3

8

作者 李信言 《液压气动与密封》 2019年第12期66-69,73,共5页

鉴于现代化数字控制技术简称“数控技术”,因传统现有自动化生产设备程度较低,该文结合PLC、液压技术、以及数控技术设计了一款自动化程度较高的电液龙门式码垛机器手。介绍了电液龙门式码垛机械手的基本结构和工作原理,重点设计并分析... 鉴于现代化数字控制技术简称“数控技术”,因传统现有自动化生产设备程度较低,该文结合PLC、液压技术、以及数控技术设计了一款自动化程度较高的电液龙门式码垛机器手。介绍了电液龙门式码垛机械手的基本结构和工作原理,重点设计并分析机械手液压回路、电气原理图、PLC梯形图及程序编写等,并利用西门子编程软件进行编程实验仿真。实验表明该码垛机械手及电气控制设计合理,能够实现预期的基本功能,并达到实际生产要求。 展开更多

关键词 码垛机械手 液压回路 电气控制 PLC

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基于死区补偿的码垛机械臂控制算法 被引量：3

9

作者 马希青 王林键 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2021年第1期215-218,共4页

针对码垛机械臂系统中存在死区特性影响控制精度的问题,提出一种基于模糊自适应的死区补偿算法。首先,根据死区非线性特性设计模糊死区补偿器对系统中的非线性环节进行补偿和控制;其次,利用模糊自适应算法对变量进行实时整定,从而使得... 针对码垛机械臂系统中存在死区特性影响控制精度的问题,提出一种基于模糊自适应的死区补偿算法。首先,根据死区非线性特性设计模糊死区补偿器对系统中的非线性环节进行补偿和控制;其次,利用模糊自适应算法对变量进行实时整定,从而使得轨迹跟踪误差趋于零;最后,借助MATLAB对理论结果实施验证。结果表明所提的控制算法具有良好的稳定性,与其他算法相比具有更高的动、静态性能和轨迹跟踪精度。 展开更多

关键词 码垛机械臂 死区非线性 模糊自适应控制 鲁棒性

原文传递

光伏组件生产线码垛机械手的设计 被引量：1

10

作者 李红海 邵善鹏 +2 位作者 赵旭 张校通 崔海生 《科技创新与应用》 2020年第32期86-88,共3页

光伏组件的材料为易碎的玻璃材料,规格尺寸比较大,生产过程中存在人力劳动强度大,堆垛难度高,生产效率低。针对此问题,文章设计了一种由两组气缸,共八个气缸组成并由PLC可编程控制器控制的太阳能光伏组件码垛机械手,来完成光伏组件生产... 光伏组件的材料为易碎的玻璃材料,规格尺寸比较大,生产过程中存在人力劳动强度大,堆垛难度高,生产效率低。针对此问题,文章设计了一种由两组气缸,共八个气缸组成并由PLC可编程控制器控制的太阳能光伏组件码垛机械手,来完成光伏组件生产线中光伏组件的堆垛。文章设计的机械手可以很好的代替繁重的人力劳动和极大地提高了生产效率,降低了生产的成本,并很好的解决了太阳能光伏组件在生产过程中存在的一些安全问题,实现了光伏组件生产的自动化及规模化。 展开更多

关键词 光伏组件 码垛机械手 设计

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基于几何法的码垛机械臂逆向求解 被引量：1

11

作者 李照祥 胡杰 《电脑知识与技术》 2021年第11期216-219,共4页

逆向解算是机械臂抓取目标物的前提,是实现机械臂轨迹规划、动态导航避障的基础。常见的机械臂运动学解算方法有D-H法、解析法、POE法和人工智能法。此处,以物流、工业应用场景中常见的四轴码垛机械臂为研究对象,使用几何方法,针对其机... 逆向解算是机械臂抓取目标物的前提,是实现机械臂轨迹规划、动态导航避障的基础。常见的机械臂运动学解算方法有D-H法、解析法、POE法和人工智能法。此处,以物流、工业应用场景中常见的四轴码垛机械臂为研究对象,使用几何方法,针对其机械结构和几何特征推导出求解公式,实现码垛机械臂的定点逆向求解功能。然后,将上述逆向求解得出的结果代入D-H正向解算方法,求出的此时的末端执行器的坐标,并与目标点进行对比验证。最后,将逆向求解方法应用到实际的四轴码垛机械臂中,观察其实际运行时的执行效果。码垛机械臂的逆向求解方法的实现为机械臂开发和实景应用的设计提供了理论基础。 展开更多

关键词 码垛机械臂 运动学分析 D-H建模 自动抓取

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基于麦克纳姆轮及码垛原型的全并联全向移动平台关键技术研究

12

作者 田兆丰 刘新海 +1 位作者 王磊 胡威 《科技创新与应用》 2018年第5期52-53,共2页

工业4.0的快速发展使得对于工业现场总线上的自动化操作设备的多功能性提出了更高要求,在保证生产效率及稳定成本的基础上增加原有设备的功能及部件成为了一个前景广阔的研究方向。文章提出了一种将麦克纳姆轮全向移动平台和码垛机械手... 工业4.0的快速发展使得对于工业现场总线上的自动化操作设备的多功能性提出了更高要求,在保证生产效率及稳定成本的基础上增加原有设备的功能及部件成为了一个前景广阔的研究方向。文章提出了一种将麦克纳姆轮全向移动平台和码垛机械手结合并拓展成全并联机构的设计方案,使用前人提供的运动控制算法作为理论依据,自主开发了两式部件配合工作的新型工业4.0现场总线设备。 展开更多

关键词 麦克纳姆轮 全向移动 码垛机械臂 联合机构

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面向3D打印的码垛机械手小臂轻量化设计 被引量：9

13

作者 陈继文 陈清朋 +4 位作者 胡秀龙 冯伟 张艳辉 赵彦华 于复生 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第1期45-50,55,共7页

针对码垛机器人的轻量化问题,设计了一种面向3D打印的码垛机械手小臂。通过SolidWorks建立机械手小臂原模型,利用ANSYS Workbench对原模型进行静力分析,并在此基础上进行机械手小臂模型的拓扑优化。在以满足机械手小臂力学性能的前提下... 针对码垛机器人的轻量化问题,设计了一种面向3D打印的码垛机械手小臂。通过SolidWorks建立机械手小臂原模型,利用ANSYS Workbench对原模型进行静力分析,并在此基础上进行机械手小臂模型的拓扑优化。在以满足机械手小臂力学性能的前提下,结合拓扑优化云图,利用Rhino Grasshopper模块进行机械手小臂中部设计区域的二次重构,设计了3种不同随机点数的镂空Voronoi结构,导入SolidWorks完成机械手小臂的模型重组。通过ANSYS Workbench对优化后的机械手小臂进行静力仿真分析,对比原模型在静力方面不仅满足使用性能要求,且降低了机械手小臂的总体质量。通过3D打印和数字化设计相结合,为机械手小臂新产品提供了一种可行的设计方案,并解决了拓扑优化后的复杂结构难加工的问题,缩短了研发周期,提高了制造效率。 展开更多

关键词 码垛机械手小臂 轻量化 3D打印 Voronoi结构

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基于PLC技术的轴承自动码垛分拣系统设计 被引量：1

14

作者 杜星杰 王飞 黄奕程 《自动化技术与应用》 2023年第9期152-156,共5页

针对码垛分拣系统工作过程中工序可协调控制、整体稳定性以及较好的动态响应能力等要求,设计基于PLC技术的轴承自动码垛分拣系统。利用传感器监控轴承码垛分拣机械手不同运动状态下各方面信息,信号反馈至PLC模块中,通过触摸屏显示器呈... 针对码垛分拣系统工作过程中工序可协调控制、整体稳定性以及较好的动态响应能力等要求,设计基于PLC技术的轴承自动码垛分拣系统。利用传感器监控轴承码垛分拣机械手不同运动状态下各方面信息,信号反馈至PLC模块中,通过触摸屏显示器呈现轴承码垛分拣机械手状态信息,并人工输入控制信息,PLC通过控制信息控制伺服驱动器与气缸等器件完成轴承码垛分拣机械手运动控制。测试结果表明系统可有效完成物品分拣、整垛获取搬运等动作,动作角度偏差小,具有较好的稳定性。 展开更多

关键词 PLC技术 轴承自动码垛 传感器 机械手 运动控制

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玻璃基板码垛机械手位置的迭代学习跟踪控制 被引量：3

15

作者 岳伟超 余发山 尚殿琦 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2013年第9期882-888,共7页

码垛机械手在玻璃基板生产过程中发挥着至关重要的作用。针对玻璃基板码垛机械手码垛过程具有较强重复性的特点,提出迭代学习的码垛机械手位置跟踪控制方法。考虑到运行过程中出现的非重复性干扰设计了鲁棒迭代学习控制器。同时采用Lyap... 码垛机械手在玻璃基板生产过程中发挥着至关重要的作用。针对玻璃基板码垛机械手码垛过程具有较强重复性的特点,提出迭代学习的码垛机械手位置跟踪控制方法。考虑到运行过程中出现的非重复性干扰设计了鲁棒迭代学习控制器。同时采用Lyapunov函数分析了码垛机械手的收敛性。理论结果表明,鲁棒迭代学习控制算法可以保证码垛机械手的位置跟踪误差收敛到0。仿真结果表明,所提出的鲁棒迭代学习控制算法,较好地抑制了非重复扰动的影响,有效提高码垛机械手的位置跟踪性能,经过20次的迭代,控制精度能达到0.01 mm。在实验测试中,相邻两个玻璃基板间的码垛误差最大不超过0.1 mm,取得了良好的控制效果。 展开更多

关键词 玻璃基板码垛机械手 迭代学习控制 鲁棒算法 位置跟踪

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机器视觉在电缆混合码垛中的应用

16

作者 刘俊 魏朕 +2 位作者 王蔚 赵腾飞 王宁 《电力系统装备》 2021年第17期156-158,共3页

目前,国内高端电缆厂生产出的电缆需要根据客户实际订单将不同规格型号的电缆混合码垛至同一个托盘发货。由于不同订单的混码方式各不相同,导致该项工作只能由人工进行。针对上述情况,文章提出使用机械手配合机器视觉来替代人工进行电... 目前,国内高端电缆厂生产出的电缆需要根据客户实际订单将不同规格型号的电缆混合码垛至同一个托盘发货。由于不同订单的混码方式各不相同,导致该项工作只能由人工进行。针对上述情况,文章提出使用机械手配合机器视觉来替代人工进行电缆的混合码垛。通过实验得出结论,2D的机器视觉相机不能分辨重叠电缆的外形轮廓,故不能给机械手提供精确的抓取摆放坐标。而3D视觉相机能够很好地辨别不同工况的电缆内外轮廓,为机械手的精准抓取提供必要条件。该应用的研究为电缆行业的自动化、智能化建设提供了强有力的支撑。 展开更多

关键词 机器视觉 电缆混合码垛 机械手 人工智能

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TANK式自动除泡机多层蓝具剐蹭的原因分析和改进

17

作者 程建民 金敏 王芳 《电子工业专用设备》 2021年第6期59-63,共5页

根据TANK式(腔体式)除泡机中托盘的结构和在运行中的受力情况,分析了包括托盘自重变形、型材变形、安装误差、应力变形等多方面的因素,设计了一种新的结构,避免了构件变形对设备运行的影响。在实际使用中,不仅节约了制造成本,还彻底解... 根据TANK式(腔体式)除泡机中托盘的结构和在运行中的受力情况,分析了包括托盘自重变形、型材变形、安装误差、应力变形等多方面的因素,设计了一种新的结构,避免了构件变形对设备运行的影响。在实际使用中,不仅节约了制造成本,还彻底解决了多层托盘相互剐蹭的问题,保证了设备的可靠性。 展开更多

关键词 蓝具 托盘 机械手

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