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未知环境中移动机器人导航控制研究的若干问题 被引量:119
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作者 蔡自兴 贺汉根 陈虹 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期385-390,464,共7页
未知环境中移动机器人导航控制理论和方法是机器人学和智能控制的一个重要研究领域。综述了该领域研究的主要内容及其发展动态 ,分析了与导航控制有关的机器学习方法的研究现状 ,指出了存在的不足和有待进一步研究的问题 。
关键词 移动机器人 未知环境 导航控制
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移动学习的系统环境路线图——国内外移动学习研究与应用案例研究专栏综述篇 被引量:149
2
作者 方海光 王红云 黄荣怀 《现代教育技术》 CSSCI 2011年第1期14-20,共7页
移动学习研究与应用越来越受到关注,文章在对移动学习的理论与实践研究进行分析的基础上,从整体构建移动学习系统环境的应用与研究框架——"移动学习的系统环境路线图",包含三层次和六要素结构。在此基础上,归纳出了移动学习... 移动学习研究与应用越来越受到关注,文章在对移动学习的理论与实践研究进行分析的基础上,从整体构建移动学习系统环境的应用与研究框架——"移动学习的系统环境路线图",包含三层次和六要素结构。在此基础上,归纳出了移动学习系统环境的四种典型应用模式,并结合近几年国内外移动学习研究和实践案例进行归类分析,试图挖掘不同案例中的内在联系。最后,文章对移动学习的系统环境路线图的发展方向及我国移动学习的系统环境发展趋势进行展望,以期对本领域的研究和实践具有探索启发作用。 展开更多
关键词 移动学习 系统环境 应用模式 路线图
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在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法 被引量:58
3
作者 袁曾任 高明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期81-88,共8页
本文提出了基于超声传感器的信息 ,将改进的栅格和回归预测法结合起来 ,应用于具有静态和动态障碍物的动态环境中 ,移动机器人 THMR- 的导航和避碰的一种新方法 .对栅格法的改进就是以障碍物为单位记录信息量 ,结果比原来以栅格为单位... 本文提出了基于超声传感器的信息 ,将改进的栅格和回归预测法结合起来 ,应用于具有静态和动态障碍物的动态环境中 ,移动机器人 THMR- 的导航和避碰的一种新方法 .对栅格法的改进就是以障碍物为单位记录信息量 ,结果比原来以栅格为单位记录的信息量少得多 ,克服了栅格法中存在环境信息存储量大的问题 ,提高了实时性 .对回归预测法也作了改进 ,并把它们结合起来 ,在求得最佳候选扇区后 ,使移动机器人躲避了静态和动态障碍物 ,实现了导航 ,最终到达目标 .通过三种仿真实验 。 展开更多
关键词 移动机器人 动态环境 实时导航 避碰 THMR-Ⅱ型
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动态环境中基于模糊概念的机器人路径搜索方法 被引量:42
4
作者 庄晓东 孟庆春 +3 位作者 殷波 王汝霖 熊建设 王旭柱 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期397-399,458,共4页
本文提出一种基于模糊概念的动态环境模型 ,以及在此模型基础上的机器人路径搜索方法 .这种方法利用动态环境中物体的运动信息进行局部搜索 .通过计算机模拟实验 ,证明这种方法在移动障碍和移动目标的环境中能有效的实现机器人避碰和导航 .
关键词 移动机器人 路径搜索 动态环境 模糊概念 计算机模拟
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移动机器人路径规划方法研究 被引量:98
5
作者 曲道奎 杜振军 +1 位作者 徐殿国 徐方 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期97-101,106,共6页
针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法.全局路径规划器采用A*算法生成到达目标点的子目标... 针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法.全局路径规划器采用A*算法生成到达目标点的子目标节点序列;局部路径规划器采用改进的人工势场方法对子目标节点序列中相邻两节点进行路径平滑和优化处理.在考虑了移动机器人运动学约束的前提下,该方法不但能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且还能及时处理所遇到的随机障碍信息.仿真研究与在室内复杂环境下的实际运行结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 动态环境
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移动学习:国际研究实践与展望——访英国开放大学迈克·沙普尔斯教授 被引量:99
6
作者 魏雪峰 杨现民 《开放教育研究》 CSSCI 北大核心 2014年第1期4-8,共5页
近年来,随着智能手机、平板电脑、电子阅读器等个人电子设备的普及,移动学习开始流行全球。移动学习是跨越多个情境的学习,对于构建学习型社会、支持非正式学习意义重大。本期我们有幸邀请到移动学习领域国际著名学者、英国开放大学迈克... 近年来,随着智能手机、平板电脑、电子阅读器等个人电子设备的普及,移动学习开始流行全球。移动学习是跨越多个情境的学习,对于构建学习型社会、支持非正式学习意义重大。本期我们有幸邀请到移动学习领域国际著名学者、英国开放大学迈克·沙普尔斯(Mike Sharples)教授,介绍和分析移动学习的国际发展现状及未来趋势。迈克·沙普尔斯现为英国开放大学教育技术研究所教授,FutureLearn公司的首席学术顾问,主要研究以人为本的学习环境和新技术设计。他发起了一系列的移动学习国际会议,是移动学习国际协会(the International Association for Mobile Learning)的创会会长,还担任国际期刊《IEEE Transactions on Learning Technologies》副主编,承担科学教学的国际虚拟实验室(Wolfson OpenScience)、通过视频帮助理工科学生理解复杂的课程内容(JUXTALEARN)等重要项目研究。 展开更多
关键词 移动学习 情境 学习环境
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一种动态搜索策略的蚁群算法及其在机器人路径规划中的应用 被引量:96
7
作者 游晓明 刘升 吕金秋 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期552-556,共5页
采用蚁群算法求解复杂环境下移动机器人路径规划问题时,会出现运算时间过长、求解精度不高等问题,对此,定义一种新的动态搜索诱导算子以改进蚁群算法性能.重点设计了动态搜索模型,即:在进化初期设定较大阈值以增加种群的多样性;而伴随... 采用蚁群算法求解复杂环境下移动机器人路径规划问题时,会出现运算时间过长、求解精度不高等问题,对此,定义一种新的动态搜索诱导算子以改进蚁群算法性能.重点设计了动态搜索模型,即:在进化初期设定较大阈值以增加种群的多样性;而伴随进化过程,利用衰减模型动态调整为较小阈值以加快收敛速度.TSP测试实验结果表明,该改进蚁群算法不仅能加快收敛速度,而且有效提高了优化解的质量.复杂环境中机器人路径规划问题的求解验证了所提出算法的实际应用效果. 展开更多
关键词 蚁群系统 动态搜索诱导算子 移动机器人 路径规划 复杂环境
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移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展 被引量:60
8
作者 陈卫东 张飞 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期455-460,共6页
自主移动机器人在未知环境下作业时,首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题,而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的.本文从相关理论和关键技术等方面,系统地总结了同步自定位和地图创建的研究现状,着重介绍了基于概率论的方法,... 自主移动机器人在未知环境下作业时,首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题,而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的.本文从相关理论和关键技术等方面,系统地总结了同步自定位和地图创建的研究现状,着重介绍了基于概率论的方法,分析了目前存在的难题,并指出了未来研究的发展方向. 展开更多
关键词 移动机器人 定位 地图创建 未知环境 KALMAN滤波
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基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障 被引量:48
9
作者 杨明 王宏 +1 位作者 何克忠 张钹 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第7期112-116,共5页
为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)... 为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- 展开更多
关键词 移动机器人 激光测距雷达 环境建模 避障
原文传递
未知环境下势场法路径规划的局部极小问题研究 被引量:62
10
作者 朱毅 张涛 宋靖雁 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期1122-1130,共9页
势场法路径规划的局部极小问题已经受到了多年关注,本文针对环境完全未知的情况为移动机器人设计了一种基于行为的解决方法.该方法通过合理设计各种行为间的转换条件以保证可靠性,并引入记忆信息以增强机器人对周边环境的认知能力,从而... 势场法路径规划的局部极小问题已经受到了多年关注,本文针对环境完全未知的情况为移动机器人设计了一种基于行为的解决方法.该方法通过合理设计各种行为间的转换条件以保证可靠性,并引入记忆信息以增强机器人对周边环境的认知能力,从而降低决策的盲目性,更准确地决定当前应采用的合适行为.本文方法对于凸形边界障碍物的有效性得到了证明.针对一些复杂的凹形边界障碍物,仿真结果表明,该方法相对于一些已有方法更加可靠.基于真实机器人的实验验证了该方法的可行性. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 势场法 局部极小 未知环境
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复杂环境下的机器人路径规划蚂蚁算法 被引量:46
11
作者 朱庆保 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期586-593,共8页
研究了全局静态环境未知时机器人的路径规划问题,提出了一种新颖的滚动规划蚂蚁算法.该方法将目标点映射到机器人视野域附近,再由两组蚂蚁采用最近邻居搜索策略相互协作完成机器人局部最优路径的搜索,机器人每前进一步,都由蚂蚁对局部... 研究了全局静态环境未知时机器人的路径规划问题,提出了一种新颖的滚动规划蚂蚁算法.该方法将目标点映射到机器人视野域附近,再由两组蚂蚁采用最近邻居搜索策略相互协作完成机器人局部最优路径的搜索,机器人每前进一步,都由蚂蚁对局部路径重新搜索,因此,机器人前进路径不断动态修改,从而能使机器人沿一条全局优化的路径到达终点.仿真实验结果表明,即使在障碍物非常复杂的地理环境,用本算法也能迅速规划出一条优化路径,且能安全避碰,效果十分令人满意. 展开更多
关键词 机器人 路径规划 未知环境 蚂蚁算法
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基于动态人工势场法的路径规划仿真研究 被引量:52
12
作者 殷路 尹怡欣 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期3325-3328,3341,共5页
基于工作环境中目标、障碍物、机器人均为动态的考虑,提出了改进的人工势场构建方法,将各物体的相对速度和加速度因素引入势能函数中。作用于机器人的虚拟力不但驱使其与运动的目标点暂时保持相同的位置,而且趋向于保持相同的速度和加速... 基于工作环境中目标、障碍物、机器人均为动态的考虑,提出了改进的人工势场构建方法,将各物体的相对速度和加速度因素引入势能函数中。作用于机器人的虚拟力不但驱使其与运动的目标点暂时保持相同的位置,而且趋向于保持相同的速度和加速度,即相同的运动趋势,以达到动态跟踪目标的目的。基于MATLAB平台的仿真结果验证了本算法的可行有效性。 展开更多
关键词 人工势场 移动机器人 路径规划 动态环境 相对速度 相对加速度
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动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法 被引量:31
13
作者 薄喜柱 洪炳熔 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期407-410,共4页
本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法 .基于栅格类的环境表示和障碍地图 ,协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态 ,以避免相互之间发生碰撞 .该方法的复杂性较低 ,具有很好的实时性能 .结合机器人足球领域 ... 本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法 .基于栅格类的环境表示和障碍地图 ,协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态 ,以避免相互之间发生碰撞 .该方法的复杂性较低 ,具有很好的实时性能 .结合机器人足球领域 ,进行了实验 ,验证了这个方法的正确性和有效性 . 展开更多
关键词 移动机器人 动态环境 路径规则 计算机仿真
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基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划 被引量:44
14
作者 王雷 石鑫 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期700-707,共8页
针对动态环境下的移动机器人最优路径问题,利用栅格法建模,提出1种改进蚁群算法。通过调整信息素启发因子和期望启发因子,自适应改变挥发系数。在路径规划时,提出相应的动态路径规划避障策略,使机器人在避障的同时得到最优或次优路径。... 针对动态环境下的移动机器人最优路径问题,利用栅格法建模,提出1种改进蚁群算法。通过调整信息素启发因子和期望启发因子,自适应改变挥发系数。在路径规划时,提出相应的动态路径规划避障策略,使机器人在避障的同时得到最优或次优路径。实验结果表明,当机器人陷入凹型障碍并且在复杂环境搜索效率低的情况下,该文算法经过25代收敛找到最短路径;改进算法比基本蚁群算法进化代数减少近50代,同时能有效避免移动机器人和动态障碍物碰撞,并且获得15.656的无碰路径。 展开更多
关键词 改进蚁群算法 移动机器人 局部路径规划 动态环境 栅格法 最优路径 凹型障碍
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基于贝叶斯模型的移动环境下网络舆情用户情感演化研究——以新浪微博“里约奥运会中国女排夺冠”话题为例 被引量:42
15
作者 王晰巍 张柳 +1 位作者 文晴 王楠阿雪 《情报学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2018年第12期1241-1248,共8页
了解和掌握移动环境下网络舆情用户情感演化规律及构建情感演化模型,对相关部门加强移动环境下网络舆情信息监管和正确引导网络舆情走向具有重要意义。本文基于朴素贝叶斯模型,以训练词向量、文本预处理、训练朴素贝叶斯、性能测评为处... 了解和掌握移动环境下网络舆情用户情感演化规律及构建情感演化模型,对相关部门加强移动环境下网络舆情信息监管和正确引导网络舆情走向具有重要意义。本文基于朴素贝叶斯模型,以训练词向量、文本预处理、训练朴素贝叶斯、性能测评为处理过程,从词频、地域和时间三个可视化维度构建基于移动环境下网络舆情用户评论情感分析模型;以新浪微博"里约奥运会中国女排夺冠"话题为例进行可视化分析情感演化过程研究。本文所构建的情感分析模型能有效运用于移动环境下网络舆情用户情感演化研究,实证研究结果表明新浪微博用户对"里约奥运会中国女排夺冠"话题主要呈现正向情感,同时直辖市、沿海省份等经济发达地区相比西南地区、东北地区等经济欠发达省份对话题态度更加乐观。 展开更多
关键词 移动环境 网络舆情用户 情感演化 朴素贝叶斯
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移动机器人构建地图的研究与发展 被引量:12
16
作者 苏丽颖 谭民 《中国科学院研究生院学报》 CAS CSCD 2002年第2期157-162,共6页
系统地综述了移动机器人探测环境构建地图的研究现状,总结了探测环境研究中机器人的自定位、传感技术及其不确定性的补偿和不同性质数据的融合算法,在此基础上分析了该研究领域中存在的问题,并对该研究方向未来的发展趋势进行了展望。
关键词 移动机器人 环境探测 地图构建 自定位 传感器 数据融合
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未知环境中移动机器人SLAM问题的研究进展 被引量:25
17
作者 贺伟 梁昔明 《微计算机信息》 北大核心 2005年第3期179-180,共2页
移动机器人的定位与地图创建是机器人研究中一个基础且重要的问题。本文对该领域的最新进展进行了综述,特别侧重于未知环境中机器人并发定位与地图创建(SLAM)问题;比较详细地分析了地图表示方法、定位和环境特征的提取、不确定信息的表... 移动机器人的定位与地图创建是机器人研究中一个基础且重要的问题。本文对该领域的最新进展进行了综述,特别侧重于未知环境中机器人并发定位与地图创建(SLAM)问题;比较详细地分析了地图表示方法、定位和环境特征的提取、不确定信息的表示和处理等关键技术;同时对几种典型的SLAM方法进行了介绍;阐述了移动机器人SLAM问题研究中所面临的主要问题,并探讨了将来的发展方向。 展开更多
关键词 移动机器人 未知环境 SLAM问题 不确定信息
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可移动机器人的马尔可夫自定位算法研究 被引量:15
18
作者 吴庆祥 Bell David 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期154-160,共7页
马尔可夫定位算法是利用机器人运动环境中的概率密度分布进行定位的方法 .使用该方法机器人可在完全不知道自己位置的情况下通过传感器数据和运动模型来估计自己的位置 .但是 ,在研究中发现它还存在一些问题 ,如概率减小到零后就无法恢... 马尔可夫定位算法是利用机器人运动环境中的概率密度分布进行定位的方法 .使用该方法机器人可在完全不知道自己位置的情况下通过传感器数据和运动模型来估计自己的位置 .但是 ,在研究中发现它还存在一些问题 ,如概率减小到零后就无法恢复 .对只有距离传感器的机器人在对称的环境中仅仅采用该算法就无法确定位置 .为了解决这些问题 ,文中给出了修正算法 ,并建议在机器人上装上方向仪 (如指南针或陀螺仪等 ) ,然后利用定义的一个角度高斯分布函数来构造新的机器人感知模型 .在此基础上详细地阐述了一种新的自定位技术 .最后 ,采用仿真程序验证了机器人在对称环境中运动时这一新算法的可行性 . 展开更多
关键词 可移动机器人 马尔可夫自定位算法 概率 对称环境 感知模型
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基于强化学习的快速探索随机树特殊环境中路径重规划算法 被引量:28
19
作者 邹启杰 刘世慧 +1 位作者 张跃 侯英鹂 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1737-1748,共12页
针对移动机器人在未知的特殊环境(如U型、狭窄且不规则通道等)下路径规划效率低问题,本文提出一种强化学习(RL)驱动快速探索随机树(RRT)的局部路径重规划方法(RL-RRT).该方法利用Sarsa(λ)优化RRT的随机树扩展过程,既保持未知环境中RRT... 针对移动机器人在未知的特殊环境(如U型、狭窄且不规则通道等)下路径规划效率低问题,本文提出一种强化学习(RL)驱动快速探索随机树(RRT)的局部路径重规划方法(RL-RRT).该方法利用Sarsa(λ)优化RRT的随机树扩展过程,既保持未知环境中RRT的随机探索性,又利用Sarsa(λ)缩减无效区域的探索代价.具体来说,在满足移动机器人运动学模型约束的同时,通过设定扩展节点的回报函数、目标距离函数和平滑度目标函数,缩减无效节点,加速探索过程,从而达到路径规划多目标决策优化的目标.仿真实验中,将本方法用于多种未知的特殊环境,实验结果显示出RL-RRT算法的可行性、有效性及其性能优势. 展开更多
关键词 快速探索随机树 Sarsa(λ) 局部路径重规划 移动机器人 特殊环境
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新型轮—腿—履带复合移动机构及稳定性分析 被引量:18
20
作者 赵海峰 李小凡 +1 位作者 姚辰 王忠 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期576-581,共6页
为提高反恐防暴机器人对非结构环境的适应能力,设计出了一种具有良好的机动性能和转向性能的新型轮—腿—履带复合移动机构.通过机器人机构分析与本体的稳定性分析,论证了其结构设计的可行性及好的稳定性.
关键词 移动机构 非结构环境 轮-腿-履带复合机构 稳定性
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