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机器人技术研究进展 被引量:363
1
作者 谭民 王硕 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期963-972,共10页
机器人技术的研究已从传统的工业领域扩展到医疗服务、教育娱乐、勘探勘测、生物工程、救灾救援等新领域,并快速发展.本文简要介绍了工业机器人、移动机器人、医疗与康复机器人和仿生机器人研究中的部分主要进展,并通过分析和梳理,归纳... 机器人技术的研究已从传统的工业领域扩展到医疗服务、教育娱乐、勘探勘测、生物工程、救灾救援等新领域,并快速发展.本文简要介绍了工业机器人、移动机器人、医疗与康复机器人和仿生机器人研究中的部分主要进展,并通过分析和梳理,归纳了机器人技术发展中的一些重要问题,探讨机器人技术的发展趋势. 展开更多
关键词 工业机器人 移动机器人 医疗机器人 康复机器人 仿生机器人
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医疗机器人技术发展综述 被引量:100
2
作者 倪自强 王田苗 刘达 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第13期45-52,共8页
医疗机器人在过去几十年获得了飞速发展,根据医疗机器人的功能和用途将医疗机器人分为:神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人、假肢外骨骼机器人、辅助康复机器人和胶囊机器人。分别对当前已经商用化的代表性的医... 医疗机器人在过去几十年获得了飞速发展,根据医疗机器人的功能和用途将医疗机器人分为:神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人、假肢外骨骼机器人、辅助康复机器人和胶囊机器人。分别对当前已经商用化的代表性的医疗机器人做了介绍,对其功能、主要技术指标、优缺点做出对比和描述。探讨医疗机器人当前主要的前沿研究问题,对医疗机器人关键技术和难点问题做出分析和讨论,对医疗机器人未来的发展方向和机遇做了展望。 展开更多
关键词 医疗机器人 神经外科机器人 骨科机器人 腹腔镜机器人 血管介入机器人 假肢和外骨骼机器人 辅助康复机器人 胶囊机器人
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达芬奇手术机器人系统介绍及应用进展 被引量:80
3
作者 杜祥民 张永寿 《中国医学装备》 2011年第5期60-63,共4页
20世纪80年代腹腔镜的出现使微创技术的发展取得了长足的进步,在此基础上,手术机器人的研发和应用开启了微创外科新纪元。介绍了"达芬奇"手术机器人系统的组成、功能以及在各类外科手术中的具体运用,分析了手术机器人对比传... 20世纪80年代腹腔镜的出现使微创技术的发展取得了长足的进步,在此基础上,手术机器人的研发和应用开启了微创外科新纪元。介绍了"达芬奇"手术机器人系统的组成、功能以及在各类外科手术中的具体运用,分析了手术机器人对比传统腔镜技术的技术优势,及当前临床应用的瓶颈,并对微创外科手术机器人的发展进行了展望。 展开更多
关键词 达芬奇 手术 机器人 微创手术
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骨科手术机器人技术发展及临床应用 被引量:46
4
作者 韩晓光 刘亚军 +1 位作者 范明星 田伟 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期19-25,共7页
骨科手术机器人是推动精准、微创骨科手术发展的核心智能化装备,是骨科手术发展的趋势,已成为国际研究热点。本文介绍了骨科手术机器人的发展历程及国内外典型的骨科手术产品,重点介绍自主研发的天玑骨科手术机器人的研发历程及技术优... 骨科手术机器人是推动精准、微创骨科手术发展的核心智能化装备,是骨科手术发展的趋势,已成为国际研究热点。本文介绍了骨科手术机器人的发展历程及国内外典型的骨科手术产品,重点介绍自主研发的天玑骨科手术机器人的研发历程及技术优势。天玑骨科手术机器人是国际首台通用型骨科手术机器人产品,可完成包括四肢、骨盆及髋臼创伤,脊柱退行性疾病在内的的多种骨科手术,定位精度及性能指标达国际领先水平,获中国医疗外科机器人Ⅲ器械注册证。同时,对骨科手术机器人的发展趋势进行了预测及分析。 展开更多
关键词 骨科手术机器人 智能骨科 医疗机器人
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医疗机器人的研究与进展 被引量:37
5
作者 张西正 侍才洪 +3 位作者 李瑞欣 郭新 张彦军 郭勇 《中国医学装备》 2009年第1期7-12,共6页
医疗机器人主要用于伤病员的救援、转运、手术和康复,是医疗卫生装备信息化、智能化的重要发展方向之一。通过对救援机器人、手术机器人和康复机器人等医疗机器人的研究现状及进展介绍,表明医疗机器人在军用和民用上有着广泛的应用前景... 医疗机器人主要用于伤病员的救援、转运、手术和康复,是医疗卫生装备信息化、智能化的重要发展方向之一。通过对救援机器人、手术机器人和康复机器人等医疗机器人的研究现状及进展介绍,表明医疗机器人在军用和民用上有着广泛的应用前景,是目前机器人领域的一个研究热点。 展开更多
关键词 医疗机器人 伤病员 救援 手术 康复
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计算机辅助导航骨科手术及医用机器人技术在创伤骨科的应用 被引量:33
6
作者 王满宜 王军强 《中华创伤骨科杂志》 CAS CSCD 2005年第11期1004-1009,共6页
本文介绍了计算机辅助导航骨科手术(CAOS)及医用机器人技术在创伤骨科应用中的主要进展、当前在临床应用中存在的主要问题和相关对策,并对其未来的发展趋势进行了预测,同时简要介绍了北京积水潭医院创伤骨科在计算机辅助导航骨科手术及... 本文介绍了计算机辅助导航骨科手术(CAOS)及医用机器人技术在创伤骨科应用中的主要进展、当前在临床应用中存在的主要问题和相关对策,并对其未来的发展趋势进行了预测,同时简要介绍了北京积水潭医院创伤骨科在计算机辅助导航骨科手术及医用机器人技术方面的研究进展。当前骨科手术导航定位所应用的医学图象导引系统已经由使用单一的C型臂、CT等传统影像设备向应用三维C型臂、多模态图像处理系统等新型影像设备转变,基于多模态图像的导航系统将有可能成为导航手术的主流。医用机器人已经在自动化程度和人机交互模式方面,有了长足进展,摆脱了原有工业机器人的结构模式。医学图像后处理技术及其它相关信息技术极大地丰富了导航和机器人外科,只有在不断完善光学定位技术的同时,加大对其它定位方法的研究,才能够提高定位精度;要对相关设备进行开放式结构设计,使不同导航系统的注册软件能够互相兼容,手术器械能够通用,降低设备成本。骨科医生要正确认识计算机辅助导航骨科手术及医用机器人技术,在充分了解CAOS的技术特点、基本原理、操作程序的基础上,对要实施的手术具有深刻的理解,才能开展CAOS手术。目前,迫切需要建立CAOS技术标准、临床适应证和手术操作规范,进行CAOS产品之间的技术比较和评估,便于医生选择合适的CAOS产品。伴随快速发展的信息技术,数字化手术室、智能化微创导航手术系统、医用机器人辅助的远程医疗将有可能成为未来CAOS技术的主要组成部分。 展开更多
关键词 计算机辅助导航骨科手术 医用机器人 导航 微创 医用机器人 机器人技术 计算机辅助 骨科手术 导航定位 创伤骨科 北京积水潭医院 图像后处理技术 CAOS
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机器人辅助微创外科手术的发展 被引量:23
7
作者 林良明 《中国医疗器械信息》 2003年第2期16-18,共3页
介绍了微创外科手术和机器人技术的基本概念、机器人辅助外科手术的发展级别及发展医疗机器人的关键技术, 对我国现代医学工程的发展有参考价值。
关键词 微创外科手术 机器人 医学工程 内窥镜 远程操作外科手术
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医疗机器人与医工融合技术研究进展 被引量:25
8
作者 何炳蔚 张月 +2 位作者 邓震 朱兆聚 朱明珠 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第5期681-690,共10页
随着人们对医疗健康手段和过程提出精准、微创、高效及低成本等方面的更高要求,医疗机器人与医工融合技术受到了世界各国的极大关注,并由此得到了日新月异的发展.目前医工融合技术主要集中于外科手术、康复及辅助护理等方面的机器人研... 随着人们对医疗健康手段和过程提出精准、微创、高效及低成本等方面的更高要求,医疗机器人与医工融合技术受到了世界各国的极大关注,并由此得到了日新月异的发展.目前医工融合技术主要集中于外科手术、康复及辅助护理等方面的机器人研究与开发,但随着人工智能和人机交互重要技术的突破和进展,将在临床医疗、医疗康复等方面取得重大理论创新和技术突破,未来有可能会应用到医疗健康的各个领域. 展开更多
关键词 医疗机器人 医工融合 微创手术 康复护理
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机器人辅助医疗技术的新进展 被引量:14
9
作者 杜志江 孙立宁 富历新 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第6期106-110,共5页
机器人辅助医疗技术的研究近年来成为国际机器人领域前沿研究热点之一。在阐述国内外机器人辅助医疗技术发展状况的基础上,对机器人辅助医疗技术的关键技术进行了详尽的分析,并指出了今后的发展方向。
关键词 机器人辅助医疗技术 外科手术 手术机器人 虚拟手术仿真 遥操作网络传输技术 发展趋势
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“人工智能+医疗”新兴技术识别研究——以医疗机器人为例 被引量:18
10
作者 任佳妮 张薇 +2 位作者 杨阳 龚娟 钱虹 《情报杂志》 CSSCI 北大核心 2021年第12期45-50,共6页
[研究目的]人工智能前沿技术正在快速融入医疗。识别“人工智能+医疗”新兴技术,有助于跟踪技术最新发展动态,促进科技成果的转化应用和产业化,具有较高的理论借鉴价值。[研究方法]采用Web of Science论文数据库和Derwent Innovation专... [研究目的]人工智能前沿技术正在快速融入医疗。识别“人工智能+医疗”新兴技术,有助于跟踪技术最新发展动态,促进科技成果的转化应用和产业化,具有较高的理论借鉴价值。[研究方法]采用Web of Science论文数据库和Derwent Innovation专利数据库,通过高频关键词共词聚类分析,对比科技论文和专利的研究技术主题,识别技术主题。再基于论文专利摘要特征提取法(TF-IDF),采用主题建模算法(LDA)和专家咨询法,提取其语义关键词及其相关的高频词组,识别语义热点主题;最后,找到基于高频关键词和语义关键词双重分析的技术领域关键核心技术。引入论文专利引用率,识别关键核心技术可能的新兴模式,结合专家意见,判定该领域的新兴技术。[研究结论]以医疗机器人作为实证研究对象,成功识别出医疗机器人新兴技术,并将识别结果进行有效性验证。 展开更多
关键词 主题识别 LDA模型 关键核心技术 新兴技术 医疗机器人
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柔软管道中机器人蠕动机构研究 被引量:14
11
作者 钱晋武 李毅 沈林勇 《机械与电子》 2001年第1期37-38,共2页
机器人主动内窥镜是利用机器人改造传统的纤维内窥镜的技术 ,以减少穿孔率、降低对插入技艺的依赖性和提高检测过程的自动化。作为机器人主动内窥镜的关键部分之一 ,本文探讨基于计算机气动阀控技术的蠕动原理、机构实现和系统实验等。
关键词 医疗机器人 主动内窥镜 蠕动机构
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医疗机器人的研究与进展 被引量:16
12
作者 侯小丽 马明所 《中国医疗器械信息》 2013年第1期48-50,共3页
医疗机器人主要用于伤病员的救援、转运、手术和康复,在军用和民用领域都有着广泛的应用前景,是目前机器人领域的一个研究热点,也是医疗卫生装备信息化、智能化的重要发展方向之一。本文考察了救援机器人、手术机器人和康复机器人等医... 医疗机器人主要用于伤病员的救援、转运、手术和康复,在军用和民用领域都有着广泛的应用前景,是目前机器人领域的一个研究热点,也是医疗卫生装备信息化、智能化的重要发展方向之一。本文考察了救援机器人、手术机器人和康复机器人等医疗机器人的研究现状,介绍了医疗机器人的最新研究进展和发展方向。 展开更多
关键词 医疗机器人伤病员 救援手术康复
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微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现 被引量:15
13
作者 奉振球 侯增广 +2 位作者 边桂彬 谢晓亮 周小虎 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期696-705,共10页
微创血管介入手术是治疗冠心病的重要治疗手段,手术中要求对导管、导丝等介入器械高精度递送.得益于机器人技术的高精度、可远程操作等特点,血管介入手术机器人的研制受到了极大关注.在微创血管介入手术中,按导管或导丝远端所处血管部位... 微创血管介入手术是治疗冠心病的重要治疗手段,手术中要求对导管、导丝等介入器械高精度递送.得益于机器人技术的高精度、可远程操作等特点,血管介入手术机器人的研制受到了极大关注.在微创血管介入手术中,按导管或导丝远端所处血管部位,将介入器械递送过程分为三个阶段:1)主动脉阶段:导丝或导管远端位于主动脉,需快速前送,以减少X射线和造影剂的使用;2)冠脉入口阶段:导丝或导管远端进入冠脉,此时需选择相应的病变冠脉分支;3)冠脉病变阶段:导丝或导管远端位于狭窄病变部位,需要高精度操作才能使导丝或导管穿过狭窄病变.针对器械递送的不同阶段,提出具有运动缩放的主从控制方法,通过改变血管介入手术机器人主端和从端之间的运动缩放关系,实现机器人从端对主端操作的放大、缩小或等比例复现.通过在微创血管介入手术机器人平台实验,验证了机器人从端对主端操作缩放的可行性和有效性.通过操作时间和操作精度对比分析得到:在缩放因子为4时操作时间减少39.9%;在缩放因子为1/4时,平移和旋转操作精度分别提高72.9%和77.1%. 展开更多
关键词 医疗机器人 血管介入手术 运动缩放 主从控制
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智能针灸机器人关键技术及发展趋势 被引量:15
14
作者 徐天成 王雪军 +4 位作者 卢东东 卢梦叶 林祺 张小强 成艺 《智能科学与技术学报》 2019年第3期305-310,共6页
针灸疗法已经在全球超过183个国家及地区获得广泛应用。随着机器人技术的迅猛发展,研发智能针灸机器人成为可能,围绕其相关核心技术进行研究,指出穴位的自动定位及智能配穴等是智能针灸机器人研发的关键技术和难点,并阐述了智能配穴相... 针灸疗法已经在全球超过183个国家及地区获得广泛应用。随着机器人技术的迅猛发展,研发智能针灸机器人成为可能,围绕其相关核心技术进行研究,指出穴位的自动定位及智能配穴等是智能针灸机器人研发的关键技术和难点,并阐述了智能配穴相关研究的部分最新成果。 展开更多
关键词 医疗机器人 人工智能 针灸治疗
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基于图论的智能针灸机器人取穴原理研究 被引量:14
15
作者 刘震 赵壮 +1 位作者 林祺 徐天成 《世界中医药》 CAS 2018年第8期1992-1996,共5页
随着医疗机器人技术及通用人工智能技术的迅猛发展,标准化、智能化已经成为了现代医学发展的主流趋势。我团队自主开发了基于数字经络理论的智能针灸机器人,具备基于经穴主治与症状联系的小世界网络自动配穴这一核心功能,我们运用基于... 随着医疗机器人技术及通用人工智能技术的迅猛发展,标准化、智能化已经成为了现代医学发展的主流趋势。我团队自主开发了基于数字经络理论的智能针灸机器人,具备基于经穴主治与症状联系的小世界网络自动配穴这一核心功能,我们运用基于模块度优化的启发式社区发现算法,对腧穴-主治网络进行了较为系统的研究,并通过进一步的开发,初步实现了基于图论的针灸智能取穴功能。 展开更多
关键词 腧穴 复杂网络 社团划分 图论 针灸治疗 医疗机器人 人工智能 算法
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外科辅助手术机器人的发展及关键技术分析 被引量:11
16
作者 朴明波 付宜利 王树国 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第7期174-176,共3页
目前,对于外科辅助手术机器人的研究是医疗机器人领域的研究热点。论述了使用外科辅助手术机器人的优点,介绍了外科辅助手术机器人发展历史和及国内外的研究现状,详细分析了与之相关的关键技术,探讨了外科辅助手术机器人今后的发展方向。
关键词 医疗机器人 外科手术机器人 微创外科手术 关键技术
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遥操作正骨机器人虚拟手术仿真系统研究 被引量:8
17
作者 孙立宁 杨东海 +1 位作者 杜志江 张剑 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期533-537,共5页
分析了将虚拟现实技术引入医疗机器人系统的重要性 ,结合本实验室研制的医疗正骨机器人系统提出了一种基于Java3D、视觉反馈和力反馈的遥操作正骨机器人虚拟手术仿真系统 .文章介绍了系统的总体结构、工作原理和软、硬件平台 ,分析了虚... 分析了将虚拟现实技术引入医疗机器人系统的重要性 ,结合本实验室研制的医疗正骨机器人系统提出了一种基于Java3D、视觉反馈和力反馈的遥操作正骨机器人虚拟手术仿真系统 .文章介绍了系统的总体结构、工作原理和软、硬件平台 ,分析了虚拟和现实两个子系统的工作流程 。 展开更多
关键词 医疗机器人 虚拟现实 手术仿真 JAVA3D
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转运护理机器人研究进展及其发展趋势 被引量:12
18
作者 何明松 姚玉峰 +1 位作者 林川 钟鸣 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第2期162-165,169,共5页
转运护理机器人是协助医护人员完成对卧床病患等行动不便对象进行日常护理的一类机器人,可胜任对患者进行病床、轮椅、手术台之间移动、换乘、转运等劳动强度高、技术含量高的工作。近年来在机器人研究领域一直维持着很高的研究热度,展... 转运护理机器人是协助医护人员完成对卧床病患等行动不便对象进行日常护理的一类机器人,可胜任对患者进行病床、轮椅、手术台之间移动、换乘、转运等劳动强度高、技术含量高的工作。近年来在机器人研究领域一直维持着很高的研究热度,展现出良好的应用前景。介绍了转运护理机器人的研究及应用现状,按应用需求和结构特点分类,对各类转运护理机器人的优缺点及工作过程归纳总结,探讨其涉及的结构设计、转运规划和环境感知、人机交互、控制系统、能源供应等关键技术,梳理当前转运护理机器人存在的问题和潜在的解决方案及今后可能的发展趋势。以期为该类机器人的深入研究提供理论支持和技术指导。 展开更多
关键词 转运护理机器人 医疗机器人 转运规划 舒适度评价 人机交互
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软体机器人研究现状 被引量:12
19
作者 王成军 李帅 《微纳电子技术》 北大核心 2019年第12期948-955,991,共9页
介绍了软体机器人的发展和研究现状,重点总结了目前软体机器人在驱动方式、建模控制、制造工艺等方面存在的难题。其驱动方式主要有气动驱动和智能材料驱动,介绍了各驱动方式的科学原理及典型驱动结构,软体机器人本体结构主要采用3D打... 介绍了软体机器人的发展和研究现状,重点总结了目前软体机器人在驱动方式、建模控制、制造工艺等方面存在的难题。其驱动方式主要有气动驱动和智能材料驱动,介绍了各驱动方式的科学原理及典型驱动结构,软体机器人本体结构主要采用3D打印技术、形状沉积法以及智能复合微结构工艺等新型工艺制成。最后阐述了目前软体机器人的建模控制方法以及应用领域,如人机交互、物品抓持、医疗领域及野外海洋勘探,尤其在医疗领域其具有广阔的应用前景。软体机器人是一种新型机器人,对它的研究尚未成熟,需从材料、结构设计、驱动、传感以及控制等方面构建出一套成熟完整的体系。 展开更多
关键词 软体机器人 软体致动器 智能材料 3D打印技术 医疗机器人
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基于数据分析概述医疗机器人产业发展现状及未来趋势 被引量:12
20
作者 张送根 王豫 《中国医疗器械信息》 2017年第7期14-18,共5页
医疗机器人作为创新型智能医疗设备能够满足人们对优质医疗服务的需求,同时能够帮助更好应对全球老龄化引起的医疗资源不足等问题,由此引起各国极大关注。近年来,国际上医疗机器人产业和市场已初具规模,而我国医疗机器人产业处于起步阶... 医疗机器人作为创新型智能医疗设备能够满足人们对优质医疗服务的需求,同时能够帮助更好应对全球老龄化引起的医疗资源不足等问题,由此引起各国极大关注。近年来,国际上医疗机器人产业和市场已初具规模,而我国医疗机器人产业处于起步阶段,与发达国家相比有一定差距。但从未来发展趋势看,由于医疗需求持续增长,市场潜力巨大,我国医疗机器人产业将会呈爆发式增长态势。 展开更多
关键词 医疗机器人 智能医疗设备 发展现状 市场预测
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