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农业机械机器视觉导航研究 被引量：94
1
作者 杨为民 李天石 贾鸿社 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期160-165,共6页
该文对农业机械机器视觉导航的关键问题图像处理和路径控制进行了深入的研究,采用基于Hough变换和动态窗口技术的图像处理算法提取自然环境下的导航特征,根据系统辨识试验的结果和农业机械机器视觉导航的特点建立了仿真模型,并在通用型... 该文对农业机械机器视觉导航的关键问题图像处理和路径控制进行了深入的研究,采用基于Hough变换和动态窗口技术的图像处理算法提取自然环境下的导航特征,根据系统辨识试验的结果和农业机械机器视觉导航的特点建立了仿真模型,并在通用型轮式拖拉机上建立试验系统对图像处理和控制算法进行验证,取得了良好的试验结果。 展开更多
关键词 机器视觉 仿真 图像处理 系统辨识 农业机械 导航
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机器视觉技术研究进展及展望 被引量：98
2
作者 朱云 凌志刚 张雨强 《图学学报》 CSCD 北大核心 2020年第6期871-890,共20页
机器视觉是建立在计算机视觉理论工程化基础上的一门学科,涉及到光学成像、视觉信息处理、人工智能以及机电一体化等相关技术。随着我国制造业的转型升级与相关研究的不断深入,机器视觉技术凭借其精度高、实时性强、自动化与智能化程度... 机器视觉是建立在计算机视觉理论工程化基础上的一门学科,涉及到光学成像、视觉信息处理、人工智能以及机电一体化等相关技术。随着我国制造业的转型升级与相关研究的不断深入,机器视觉技术凭借其精度高、实时性强、自动化与智能化程度高等优点,成为了提升机器人智能化的重要驱动力之一,并被广泛应用于工业生产、农业以及军事等各个领域。在广泛查阅相关文献之后,针对近十多年来机器视觉相关技术的发展与应用进行分析与总结,旨在为研究学者与工程应用人员提供参考。首先,总结了机器视觉技术的发展历程、国内外的机器视觉发展现状;其次,重点分析了机器视觉系统的核心组成部件、常用视觉处理算法以及当前主流的机器视觉工业软件;然后,介绍了机器视觉技术在产品瑕疵检测、智能视频监控分析、自动驾驶与辅助驾驶与医疗影像诊断等4个典型领域的应用;最后分析了当前机器视觉技术所面临的挑战,并对其未来的发展趋势进行了展望,为机器视觉技术的发展和应用推广发挥积极作用。 展开更多
关键词 机器视觉 成像系统 视觉处理算法 视觉软件 挑战与发展趋势
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基于机器视觉的悬臂式掘进机机身位姿检测系统 被引量：72
3
作者 杜雨馨 刘停 +2 位作者 童敏明 董海波 周玲玲 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期2897-2906,共10页
针对矿井巷道自动掘进的需求,为矿用悬臂式掘进机构建了一套机身位姿实时检测系统。该系统以十字激光器与激光标靶为信息来源,通过对标靶上十字光线成像特征的分析,建立了掘进机机身位姿空间解算模型。该模型利用机身与十字激光面的空... 针对矿井巷道自动掘进的需求,为矿用悬臂式掘进机构建了一套机身位姿实时检测系统。该系统以十字激光器与激光标靶为信息来源,通过对标靶上十字光线成像特征的分析,建立了掘进机机身位姿空间解算模型。该模型利用机身与十字激光面的空间关系,使用空间矩阵变换方法,得到机身相对于巷道的三轴倾角以及在巷道断面上的偏离位移,实现了掘进机机身位姿的自动实时检测。最终,在实验室条件下,搭建了机身位姿自动检测试验平台,模拟掘进机在巷道内的姿态,试验结果表明：测量范围在2~100 m时,系统的角度测量误差在0.5°范围内,位移的检测误差小于20 mm,能够满足巷道施工过程中掘进机机身位姿自动、精确、实时测量的要求。 展开更多
关键词 机器视觉 悬臂式掘进机 位姿检测 图像处理 定位系统
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机器视觉系统的设计 被引量：33
4
作者 穆向阳 张太镒 《西安石油大学学报（自然科学版）》 CAS 2007年第6期104-109,共6页
介绍了机器视觉系统的概念,提出了机器视觉系统的典型组成,在进行用户需求分析的基础上,详细讨论了如何利用光源、光学镜头、摄像机、图像采集卡以及图像处理软件等主要部件来设计开发一个焊缝机器视觉应用系统的关键技术.最后给出了一... 介绍了机器视觉系统的概念,提出了机器视觉系统的典型组成,在进行用户需求分析的基础上,详细讨论了如何利用光源、光学镜头、摄像机、图像采集卡以及图像处理软件等主要部件来设计开发一个焊缝机器视觉应用系统的关键技术.最后给出了一个焊缝检测应用实例. 展开更多
关键词 机器视觉 图像处理 光源 系统设计
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基于机器视觉的物料自动分拣系统研究 被引量：40
5
作者 张卫芬 汤文成 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第6期34-37,共4页
为解决工业自动化生产中的自动分拣问题,以工业机器人与海康威视MV-CA013-20GM型工业智能相机为基础,设计了一个基于机器视觉的物料自动分拣系统。利用OpenCV完成了相机的标定,并基于物料位置坐标提出了图像去重复算法。对原始图像进行... 为解决工业自动化生产中的自动分拣问题,以工业机器人与海康威视MV-CA013-20GM型工业智能相机为基础,设计了一个基于机器视觉的物料自动分拣系统。利用OpenCV完成了相机的标定,并基于物料位置坐标提出了图像去重复算法。对原始图像进行预处理后,以匹配子图和模板图像灰度值的相关函数、归一化相关匹配准则为基础,提出了多阈值模板匹配算法实现对分拣对象的快速识别。实验结果表明:该分拣系统稳定可行,能满足实际生产中对传送带上的物料进行自动分拣的需要,提高了生产线的自动化和智能化水平。 展开更多
关键词 工业机器人 机器视觉 模板匹配 分拣系统
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结构化道路中车道线的单目视觉检测方法 被引量：32
6
作者 沈峘 李舜酩 +2 位作者 柏方超 李芳培 缪小冬 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期397-403,共7页
车道线实时检测是智能车辆视觉导航系统中的重要研究内容。提出了一种基于单目视觉的车道线实时检测方法。首先用Canny边缘检测方法对给定图像进行边缘检测。然后提出一种基于方向优先级的车道线搜索方法,分别对左右车道独立完成搜索,... 车道线实时检测是智能车辆视觉导航系统中的重要研究内容。提出了一种基于单目视觉的车道线实时检测方法。首先用Canny边缘检测方法对给定图像进行边缘检测。然后提出一种基于方向优先级的车道线搜索方法,分别对左右车道独立完成搜索,在增强车道线特征的同时削弱其他边缘特征。接下来用霍夫变换计算每条线段的直线度,过滤具有复杂纹理的边缘。最后利用图像的亮度信息及其变换识别出车道线。对提出方法进行了实验验证,结果显示提出方法定位准确,在PⅢ 933MHz的CPU上的处理速度平均达每秒13帧,能够满足车辆驾驶的安全性和实时性要求。 展开更多
关键词 机器视觉 车道检测 道路识别 智能车辆 智能交通系统
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基于机器视觉的点胶机定位系统 被引量：30
7
作者 程方 张曦 张金松 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第3期101-104,共4页
传统点胶设备通常采用人工输入点胶路径来驱动点胶阀的运动,生产效率低下且无法适应产品尺寸误差,点胶精度受到限制。把视觉技术引入到点胶机的点胶位置测量过程中,设计了一种利用机器视觉代替人工输入对点胶位置进行自动测量的定位系统... 传统点胶设备通常采用人工输入点胶路径来驱动点胶阀的运动,生产效率低下且无法适应产品尺寸误差,点胶精度受到限制。把视觉技术引入到点胶机的点胶位置测量过程中,设计了一种利用机器视觉代替人工输入对点胶位置进行自动测量的定位系统,根据待点胶芯片的图样特征,运用图像预处理和形态学操作来实现胶点位置的识别算法,并对定位系统进行了标定和误差分析。实验结果表明:点胶位置的定位精度可达0.016mm,解决了开环控制精度低、稳定性差等问题。 展开更多
关键词 机器视觉 图像处理 点胶机定位 系统标定
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基于机器视觉的机器人工件定位系统 被引量：30
8
作者 李致金 武鹏 +1 位作者 乔治 闫倩 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第12期127-130,共4页
针对传统工业机器人在流水线上定位抓取工件时存在误差的问题,文章搭建了由YAMAHA 4轴工业机器人、速度传感器、工业相机、上位机组成的控制平台。通过机器视觉技术检测工件位置的偏移,并将矢量数据传送至机器人完成相应的定位抓取。首... 针对传统工业机器人在流水线上定位抓取工件时存在误差的问题,文章搭建了由YAMAHA 4轴工业机器人、速度传感器、工业相机、上位机组成的控制平台。通过机器视觉技术检测工件位置的偏移,并将矢量数据传送至机器人完成相应的定位抓取。首先工业相机对传送带上的工件进行图像采集,接着对采集的图像进行预处理分析,然后用主轴法对工件轮廓快速识别,计算出工件的矢量位置。通过QT-creator软件平台开发出一套精准的定位系统。实验结果表明该系统能准确的识别工件的位置并实时将数据传送至机器人完成定位抓取动作,并且定位精度小于1mm。 展开更多
关键词 机器视觉 工业机器人 图像处理 定位系统 矢量信息
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基于点阵标定板的视觉测量系统的标定方法 被引量：30
9
作者 段振云 王宁 +1 位作者 赵文辉 赵文珍 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期143-151,共9页
在应用机器视觉技术进行测量时,测量系统的像素当量、系统误差和光源强度等因素均会对测量精度造成影响,因此必须对像素当量和系统误差进行标定,并分析光源强度对工件图像边缘位置的影响。提出一种基于点阵标定板的视觉测量系统综合标... 在应用机器视觉技术进行测量时,测量系统的像素当量、系统误差和光源强度等因素均会对测量精度造成影响,因此必须对像素当量和系统误差进行标定,并分析光源强度对工件图像边缘位置的影响。提出一种基于点阵标定板的视觉测量系统综合标定方法,在提取标定圆圆心坐标的基础上,计算圆心距物理尺寸和像素尺寸的比值,得到像素当量;建立圆心实际坐标和理论坐标的二元三次误差模型,并利用最小二乘法拟合求解误差模型系数;通过确定光源强度引起的图像边缘位置误差补偿量,实现测量系统的综合标定。实验结果表明,该方法可以有效提高系统的测量精度。 展开更多
关键词 机器视觉 标定 点阵标定板 像素当量 系统误差 光源强度
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机器视觉系统组成研究 被引量：14
10
作者 李福建 张元培 《自动化博览》 2004年第2期61-63,共3页
机器视觉检测系统解决了传统人工检测中的许多问题,在很多行业中得到广泛的应用。文章介绍了机器视觉系统的组成及一些著名的机器视觉产品生产厂家,并且介绍了一套完整的机器视觉系统的组成方案。
关键词 机器视觉系统 图像处理软件 人工检测 图像采集卡
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机器人视觉三维成像技术综述 被引量：29
11
作者 卢荣胜 史艳琼 胡海兵 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2020年第4期1-19,共19页
本文针对智能制造领域机器人视觉感知中的三维视觉成像技术进行综述,系统地总结了一些有代表性的机器人视觉成像方法的特点和实际应用中的局限性,内容涉及飞行时间三维成像、点线扫描三维成像、色散共焦成像、结构光投影三维成像、光学... 本文针对智能制造领域机器人视觉感知中的三维视觉成像技术进行综述,系统地总结了一些有代表性的机器人视觉成像方法的特点和实际应用中的局限性,内容涉及飞行时间三维成像、点线扫描三维成像、色散共焦成像、结构光投影三维成像、光学偏折成像、单目与多目立体视觉三维成像和光场成像等。绘制了各种视觉成像的图谱,并探讨了机器人手眼系统最佳三维成像方法。 展开更多
关键词 机器视觉 三维成像 手眼系统 结构光投影 立体视觉
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机器视觉技术在分拣系统中的应用研究综述 被引量：28
12
作者 王成军 严晨 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第5期32-37,共6页
随着机器视觉技术的发展,机器人分拣系统在多个行业得到广泛应用,为视觉识别技术的应用和智能制造技术的发展创造了有利的条件。通过综述基于机器视觉技术分拣系统的组成和关键技术以及在不同领域产品的应用现状,分析比较了国内外在各... 随着机器视觉技术的发展,机器人分拣系统在多个行业得到广泛应用,为视觉识别技术的应用和智能制造技术的发展创造了有利的条件。通过综述基于机器视觉技术分拣系统的组成和关键技术以及在不同领域产品的应用现状,分析比较了国内外在各个领域的研究进展和存在问题,并对未来发展趋势作出了展望,为机器视觉技术在人工智能产业的应用提供参考。 展开更多
关键词 机器视觉 图像处理 轨迹规划 分拣系统 机器人
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一种基于机器视觉的工业机器人分拣系统 被引量：28
13
作者 栗俊艳 米月琴 +1 位作者 弓靖 刘鹏飞 《电子科技》 2016年第1期105-107,110,共4页
针对传统的人工分拣作业效率低、质量难以保证的问题,提出了一种基于机器视觉的工业机器人分拣系统,该系统利用图形分割和图像匹配相结合的算法,克服了传统视觉算法受光照和噪声影响大的问题,实验系统通过采集棋子及场景图像并进行图像... 针对传统的人工分拣作业效率低、质量难以保证的问题,提出了一种基于机器视觉的工业机器人分拣系统,该系统利用图形分割和图像匹配相结合的算法,克服了传统视觉算法受光照和噪声影响大的问题,实验系统通过采集棋子及场景图像并进行图像处理,提取黑白棋子的坐标以及分类信息,实施坐标转换,维护分拣棋子的运动踪迹,最终控制机器人实现分拣棋子的动作。实验结果表明,该控制系统软硬件设计正确,分拣成功率高,且易于实施。 展开更多
关键词 机器视觉 工业机器人 分拣 坐标系
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机器视觉及其在现代包装行业中的应用 被引量：10
14
作者 谢勇 彭涛 《株洲工学院学报》 2002年第4期1-4,共4页
简要介绍了机器视觉构成分类的基本原理 。
关键词 应用 机器视觉系统 包装工作 质量检测 基本原理 构成 分类 定义
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智能视觉检测平台的控制系统研究与开发 被引量：24
15
作者 周博文 王耀南 鲁娟 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2007年第8期72-73,75,共3页
产品质量检测是工业自动化生产线上的重要环节,基于机器视觉的智能检测的是产品质量检测的重要方法。文中介绍了多功能、通用型的智能视觉检测平台的控制系统策略,提出了一种PC+运动控制卡+数据I/O卡的控制方式,分析了各控制单元的软硬... 产品质量检测是工业自动化生产线上的重要环节,基于机器视觉的智能检测的是产品质量检测的重要方法。文中介绍了多功能、通用型的智能视觉检测平台的控制系统策略,提出了一种PC+运动控制卡+数据I/O卡的控制方式,分析了各控制单元的软硬件结构和基本工作原理。并以VC++为工具,开发了具有良好的通用性、移植性和可扩展性的控制系统软件。 展开更多
关键词 智能视觉检测 机器视觉 控制系统 软件平台
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基于机器视觉的金属零件表面缺陷检测系统 被引量：24
16
作者 王宇 吴智恒 +3 位作者 邓志文 刘进军 童季刚 莫爵贤 《机械工程与自动化》 2018年第4期210-211,214,共3页
分析了金属零件表面缺陷的基本特征、金属零件表面缺陷的种类及表面缺陷检测方法,提出了利用机器视觉技术来检测金属零件表面缺陷,并对视觉技术发展趋势进行了探析,对开展机器视觉的研究具有一定的参考意义。
关键词 机器视觉 表面缺陷 检测系统
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多摄像机系统位姿估计的广义正交迭代算法 被引量：23
17
作者 许允喜 蒋云良 陈方 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期72-77,共6页
目前,多摄像机系统的位姿估计还缺乏系统的方法,它通常通过求解透视n点问题或者求解使两组3D点集之间平方和误差最小的刚体变换来解决,这些方法都有局限性。正交迭代算法是基于点特征的单目视觉算法,快速且全局收敛,是目前性能最优的实... 目前,多摄像机系统的位姿估计还缺乏系统的方法,它通常通过求解透视n点问题或者求解使两组3D点集之间平方和误差最小的刚体变换来解决,这些方法都有局限性。正交迭代算法是基于点特征的单目视觉算法,快速且全局收敛,是目前性能最优的实时位姿估计算法之一,被广泛应用。提出了一种广义正交迭代算法把所有摄像机获取的全部图像作为整体计算得到相对位姿参数,是通用的多目视觉位姿估计算法。算法先把所有摄像机数据进行统一表达,再把所有摄像机观测到的全部特征点的目标空间共线性误差平方和作为误差函数,最后经数学推导得到使该误差函数最小化的迭代求解过程。实验结果验证了算法的有效性以及在多摄像机系统位姿估计中的优越性。 展开更多
关键词 机器视觉 广义正交迭代算法 位姿估计 多摄像机系统 交会对接
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基于机器视觉的机器人装配工作站系统设计与研究 被引量：21
18
作者 雍洋洋 张广才 +2 位作者 高新浩 何继荣 温贻芳 《机械制造与自动化》 2018年第5期184-186,209,共4页
针对传统人工装配存在的问题,以工业六轴机器人的第一关节模型装配为例,分析了其各零件的外形尺寸特点以及零件间的相互装配关系,设计了一种基于机器视觉识别和PLC控制的自动装配生产线,完成了自动化装配线的PLC、人机界面控制系统的开... 针对传统人工装配存在的问题,以工业六轴机器人的第一关节模型装配为例,分析了其各零件的外形尺寸特点以及零件间的相互装配关系,设计了一种基于机器视觉识别和PLC控制的自动装配生产线,完成了自动化装配线的PLC、人机界面控制系统的开发与运行调试。结果满足生产工艺要求。 展开更多
关键词 机器视觉 机器人 自动装配 系统设计
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基于参考靶标的线结构光传感器标定 被引量：21
19
作者 周京博 李玥华 +2 位作者 秦志英 黄风山 武哲 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期161-168,共8页
为提高线结构光传感器(LSLS)的标定精度,提出了一种基于平面参考靶标的标定方法。给出了相机坐标系下参考靶标点中心坐标及激光平面方程的计算方法;将参考靶标点中心向激光平面投影,并以左下角投影点为原点建立世界坐标系,得到了靶标点... 为提高线结构光传感器(LSLS)的标定精度,提出了一种基于平面参考靶标的标定方法。给出了相机坐标系下参考靶标点中心坐标及激光平面方程的计算方法;将参考靶标点中心向激光平面投影,并以左下角投影点为原点建立世界坐标系,得到了靶标点中心像素坐标所对应的世界坐标;采用多项式拟合得到了任意像素点到世界坐标的转换关系,实现了传感器的标定,标定结果仅为多项式的系数,便于存储和使用;对标定误差进行了分析。结果表明,所提方法得到的各测试点与第一个点间距离误差的均方根值为0.0216 mm,相对于传统方法减少了22%,所提方法在LSLS高精度标定方面具有一定的优越性。 展开更多
关键词 测量 机器视觉 线结构光传感器 系统标定 多项式拟合 标定误差
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基于机器视觉的工业机器人智能分拣系统设计研究 被引量：19
20
作者 高健 刘青川 +2 位作者 范蕊 樊新乾 殷忠敏 《南方农机》 2021年第3期18-19,共2页
随着我国工业发展脚步的不断加快,机器人在工业智能化中发挥的作用日益突出,将其应用到机械零件分拣工作中,可以利用机器人的智能化特点,代替传统模式下的人工操作。基于此,本文主要从机器视觉技术出发,探讨基于机器视觉的工业机器人智... 随着我国工业发展脚步的不断加快,机器人在工业智能化中发挥的作用日益突出,将其应用到机械零件分拣工作中,可以利用机器人的智能化特点,代替传统模式下的人工操作。基于此,本文主要从机器视觉技术出发,探讨基于机器视觉的工业机器人智能分拣系统设计,以此来为日后工业生产效率及质量的提升提供参考。 展开更多
关键词 机器视觉 工业机器人 智能分拣系统
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