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基于Lagrange方法的3-PRS并联机构动力学分析 被引量:19
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作者 赵俊伟 李雪锋 陈国强 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2015年第2期1-5,共5页
以一种3-PRS并联机器人为研究对象,建立动力学方程。首先,推导此种并联机器人动平台的6个参数之间的关系。然后,通过Lagrange方程推导出此3-PRS并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人的动力学特性。通过算例,讨论了此并联机器人等... 以一种3-PRS并联机器人为研究对象,建立动力学方程。首先,推导此种并联机器人动平台的6个参数之间的关系。然后,通过Lagrange方程推导出此3-PRS并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人的动力学特性。通过算例,讨论了此并联机器人等效质量、驱动力的变化规律。结果表明,机构位形对等效质量和驱动力的影响很大,驱动力对等效质量的变化很敏感。此研究对进一步分析此类3-PRS并联机器人的动态特性、优化机构设计及控制系统提供了有益指导。 展开更多
关键词 3–PRS并联机器人 运动学分析 动力学分析 lagrange方程
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3-RS并联机器人的动力学分析 被引量:10
2
作者 刘善增 余跃庆 +2 位作者 刘庆波 佀国宁 王雯静 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第15期1778-1781,共4页
基于Lagrange方程导出了3-RS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3-RS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量... 基于Lagrange方程导出了3-RS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3-RS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。 展开更多
关键词 并联机器人 动力学分析 lagrange方程 驱动力/力矩
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从动轮式溜冰机器人原理与直线溜冰时的动力学性能分析 被引量:10
3
作者 宋立博 吕恬生 袁池 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期1027-1031,共5页
综合轮式和腿式机器人的优点 ,提出基于溜冰原理的从动轮式溜冰机器人概念 .讨论了大腿运动型和小腿运动型溜冰机器人的结构图 .以小腿运动型溜冰机器人为例 ,运用非完整约束存在时的广义 Lagrange- Routh方程推导了机器人直线溜冰时的... 综合轮式和腿式机器人的优点 ,提出基于溜冰原理的从动轮式溜冰机器人概念 .讨论了大腿运动型和小腿运动型溜冰机器人的结构图 .以小腿运动型溜冰机器人为例 ,运用非完整约束存在时的广义 Lagrange- Routh方程推导了机器人直线溜冰时的运动微分方程 ,并讨论了机器人在各步态时的位姿 ,利用 展开更多
关键词 溜冰机器人 非完整约束 lagrange方程 直线溜冰 动力学性能 从动轮式
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二移动自由度并联操作臂的动力学建模 被引量:6
4
作者 王启明 汪劲松 +1 位作者 刘辛军 王立平 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期1469-1472,共4页
应用Lagrange乘子法研究了一种二移动自由度并联操作臂的动力学问题,该方法可避免关节空间与操作空间的坐标变换,计算效率能够满足实时控制要求。描述了这种具有高刚度、高灵活性和结构模块化强的操作臂结构,求出了它的位置、速度、加... 应用Lagrange乘子法研究了一种二移动自由度并联操作臂的动力学问题,该方法可避免关节空间与操作空间的坐标变换,计算效率能够满足实时控制要求。描述了这种具有高刚度、高灵活性和结构模块化强的操作臂结构,求出了它的位置、速度、加速度和Jacobian矩阵的表达式;建立了带有广义坐标变量的系统动力学模型,按照给出的运动轨迹和操作臂质量、加速度等参数进行了动力学仿真,其结果揭示了关节驱动力与上述参数间的内在联系。 展开更多
关键词 自由度 并联操作臂 动力学建模 结构设计 驱动力控制 lagrange方程 lagrange乘子法
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医疗助力下肢外骨骼设计及动力学仿真分析 被引量:9
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作者 刘小龙 赵彦峻 +2 位作者 葛文庆 王滢 张忠东 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期327-332,共6页
针对人体下肢受伤康复等问题,设计了医疗助力下肢外骨骼机器人.对下肢外骨骼系统进行了基本结构设计,把下肢运动分单腿、双腿支撑的不同时期,进行了下肢外骨骼系统动力学计算.通过Lagrange方程,得到各关节力矩计算公式,建立了三维模型,... 针对人体下肢受伤康复等问题,设计了医疗助力下肢外骨骼机器人.对下肢外骨骼系统进行了基本结构设计,把下肢运动分单腿、双腿支撑的不同时期,进行了下肢外骨骼系统动力学计算.通过Lagrange方程,得到各关节力矩计算公式,建立了三维模型,利用基于接口的协同仿真技术并结合ADAMS和MATLAB软件对外骨骼进行联合仿真,得到单腿支撑时期各关节角度变化曲线及力矩变化曲线,对比仿真数据和理论计算数据,验证了理论模型的合理性.通过下肢外骨骼仿真分析设计,为后期下肢外骨骼运动控制及模型制造提供重要数据与理论基础. 展开更多
关键词 下肢外骨骼 动力学计算 lagrange方程 仿真分析
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精确Cosserat弹性杆动力学的分析力学方法 被引量:9
6
作者 薛纭 翁德玮 陈立群 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期312-318,共7页
以脱氧核糖核酸和工程中的细长结构为背景,大变形大范围运动的弹性杆动力学受到关注.将分析力学方法运用到精确Cosserat弹性杆动力学,旨在为前者拓展新的应用领域,为后者提供新的研究方法.基于平面截面假定,在弯扭基础上再计及拉压和剪... 以脱氧核糖核酸和工程中的细长结构为背景,大变形大范围运动的弹性杆动力学受到关注.将分析力学方法运用到精确Cosserat弹性杆动力学,旨在为前者拓展新的应用领域,为后者提供新的研究方法.基于平面截面假定,在弯扭基础上再计及拉压和剪切变形形成精确Cosserat弹性杆模型.用刚体运动的概念描述弹性杆的变形,导出弹性杆变形和运动的几何关系;在定义截面虚位移及其变分法则的基础上,建立用矢量表达的d’Alembert-Lagrange原理,在线性本构关系下化作分析力学形式,并导出Lagrange方程和Nielsen方程,定义正则变量后化作Hamilton正则方程;对于只在端部受力的弹性杆静力学,导出了将守恒量预先嵌入的Lagrange方程,并讨论了其首次积分.从弹性杆的d’Alembert-Lagrange原理导出积分变分原理,在线性本构关系下化作Hamilton原理.形成的分析力学方法使弹性杆的全部动力学方程具有统一的形式,为弹性杆动力学的对称性和守恒量的研究及其数值计算铺平道路. 展开更多
关键词 精确Cosserat弹性杆 分析动力学方法 变分原理 lagrange方程
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火炮振动分析与多体系统模型研究 被引量:8
7
作者 王德石 史跃东 《动力学与控制学报》 2012年第4期303-324,共22页
研究火炮振动对于提高射击精度有重要意义. 冲击激励的特殊性和机械系统的复杂性,使火炮振动成为长期关注的经典问题,建立逼近火炮真实运动状态的动力学模型、分析掌握各种冲击作用下的振动特性,是火炮振动的核心研究分支. 本文在发展... 研究火炮振动对于提高射击精度有重要意义. 冲击激励的特殊性和机械系统的复杂性,使火炮振动成为长期关注的经典问题,建立逼近火炮真实运动状态的动力学模型、分析掌握各种冲击作用下的振动特性,是火炮振动的核心研究分支. 本文在发展多刚体与多柔体系统动力学理论的基础上,研究了火炮动力学的 Lagrange 方程及 Guass 变分建模方法,并由其建立了火炮振动的刚性、刚柔耦合多体系统模型; 针对案例分别研究了火炮系统的冲击响应规律及固有振动特性,获得了火炮振动与其结构参数的内在联系. 研究结果对于改善火炮的振动性能、提高射击精度,具有理论指导意义和工程应用价值. 展开更多
关键词 火炮与射击精度 振动与冲击 多体动力学 lagrange方程 Guass变分原理
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轮毂打磨5-DOF机械臂动力学建模与驱动参数预估 被引量:7
8
作者 荣誉 刘双勇 +1 位作者 王洪斌 韩勇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期449-456,共8页
提出了一种基于2-UPS+UPU机构的5-DOF机械臂,建立了机械臂的手腕运动状态与其关节驱动参数之间的传递方程显式表达式,从而得到机械臂的伺服电机驱动参数峰值预估模型,计算出各伺服电机中的驱动转速最大理论值为25.1r/s,驱动力矩最大理... 提出了一种基于2-UPS+UPU机构的5-DOF机械臂,建立了机械臂的手腕运动状态与其关节驱动参数之间的传递方程显式表达式,从而得到机械臂的伺服电机驱动参数峰值预估模型,计算出各伺服电机中的驱动转速最大理论值为25.1r/s,驱动力矩最大理论值为6.2N獉m。以一组具体的结构参数作为算例,计算出伺服电机中的驱动转速最大值为18.7r/s,驱动力矩最大值为4.73N獉m,算例伺服电机选型的预估功率为700W,证明了伺服电机峰值驱动参数预估模型的合理性。 展开更多
关键词 机械臂 轮毂打磨 并联机构 动力学分析 lagrange方程 峰值预估模型
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含关节间隙的3-CPaRR并联机构的动力学分析及自适应滑模控制 被引量:7
9
作者 曹毅 王见 +1 位作者 刘俊辰 朱景原 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期1917-1924,共8页
为研究构件铰接处间隙对3-CPaRR并联机构的影响,本文采用正态分布统计模型建立了含间隙关节径向、轴向及支链运动模型;基于Flores接触力、Coulomb摩擦力模型和非完整系统的Lagrange方程对3-CPaRR机构开展了含间隙动力学建模;对模型求解... 为研究构件铰接处间隙对3-CPaRR并联机构的影响,本文采用正态分布统计模型建立了含间隙关节径向、轴向及支链运动模型;基于Flores接触力、Coulomb摩擦力模型和非完整系统的Lagrange方程对3-CPaRR机构开展了含间隙动力学建模;对模型求解,分析了不同间隙值对3-CPaRR机构的影响,并基于ADAMS软件的虚拟样机仿真结果对比分析了关节间隙运动学模型建立的合理性。针对常规滑模变结构控制的抖振与无法准确抑制时变扰动问题,设计该机构自适应滑模运动控制器,通过Lyapunov函数分析其稳定性,该控制器省去了对不确定项上界的估计,且可对该系统状态进行实时补偿,对比仿真计算结果显示该控制方法收敛速度快且控制精度高,提高了系统的鲁棒性。本文研究为含关节间隙的多体系统提供了研究方法,同时也为该并联机构实时控制系统的研究提供了理论基础。 展开更多
关键词 并联机构 关节间隙 运动学 动力学 lagrange方程 自适应滑模控制 鲁棒性
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Study on electromechanical coupling nonlinear vibration of flywheel energy storage system 被引量:6
10
作者 JIANG Shuyun JU Lihua 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2006年第1期61-77,共17页
The electromechanical coupling dynamics of the flywheel energy storage system (FESS) with a hybrid permanent magnetic-dynamic spiral groove bearing has been studied. The functions of the kinetic energy, the potential ... The electromechanical coupling dynamics of the flywheel energy storage system (FESS) with a hybrid permanent magnetic-dynamic spiral groove bearing has been studied. The functions of the kinetic energy, the potential energys, the magnetic field energy in air gap of the flywheel motor and the energy dissipation of the whole system were obtained, and the differential equations set with electromagnetic parameters of FESS was established by applying the extended Lagrange-Maxwell equation. The four-order implicit Runge-Kutta formula to the equations was derived, and the nonlinear algebraic equations were solved by using the Gauss-Newton method. The analytical solution of an example shows that the upper damping coefficient, the lower damping coefficient and the residual magnetic induction of the rare earth permanent magnet play an important role in electromechanical resonance of the flywheel rotor system. There is a small change for the electromechanical coupling resonance frequency with the upper damping coefficient in-creasing, but the resonance amplitude decreases with the upper damping coefficient in-creasing. With the lower damping coefficient increasing, the resonance frequency in-creases, and the resonance amplitude decreases. With the residual magnetic induction of the permanent magnet increasing, the resonance frequency decreases, and the reso-nance amplitude increases. 展开更多
关键词 FLYWHEEL energy storage system hybrid PERMANENT magnetic-dynamic SPIRAL GROOVE bearing ELECTROMECHANICAL coupling dynamics lagrange-Maxwell equation.
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垂直平面三杆柔性机械手动力学建模及仿真 被引量:5
11
作者 田颖 张建华 张明路 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1014-1018,共5页
为解决柔性机械手动力学建模常用的有限元等方法导致模型精度不高的问题,将柔性机械手视为连续整体,用矢量法建立了机械手的动力学模型。对比了矢量法和FEM法建立的动力学模型以及理想状态下机械手刚体动力学模型的仿真结果。对比结果表... 为解决柔性机械手动力学建模常用的有限元等方法导致模型精度不高的问题,将柔性机械手视为连续整体,用矢量法建立了机械手的动力学模型。对比了矢量法和FEM法建立的动力学模型以及理想状态下机械手刚体动力学模型的仿真结果。对比结果表明,用矢量法建立的柔性机械手动力学模型是可行的,精度也较高。 展开更多
关键词 柔性机械手 矢量法 动力学 lagrange方程
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连续介质分析动力学及其应用 被引量:3
12
作者 梁立孚 郭庆勇 宋海燕 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期514-541,共28页
综述了国内和国外学者研究连续介质分析动力学问题的进展,阐明了本文主要论述将Lagrange方程应用于连续介质动力学的问题.论文采用Lagrange-Hamilton体系,分别论述了非保守非线性弹性动力学、不可压缩黏性流体动力学、黏弹性动力学、热... 综述了国内和国外学者研究连续介质分析动力学问题的进展,阐明了本文主要论述将Lagrange方程应用于连续介质动力学的问题.论文采用Lagrange-Hamilton体系,分别论述了非保守非线性弹性动力学、不可压缩黏性流体动力学、黏弹性动力学、热弹性动力学、刚–弹耦合动力学和刚–液耦合动力学的Lagrange方程及其应用.论述了应用Lagrange方程建立有限元计算模型的问题.最后,展望了将Lagrange方程应用于连续介质动力学问题的研究前景. 展开更多
关键词 连续介质分析动力学 lagrange方程 HAMILTON原理 lagrange-Hamilton体系
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具有相关约束多体动力学Euler-Lagrange方程:问题和数值方法(英文) 被引量:2
13
作者 赵维加 潘振宽 《青岛大学学报(自然科学版)》 CAS 2001年第3期1-8,共8页
本文探讨了相关约束多体动力学Euler-Lagrange方程的求解问题。在分析相关约束问题数值计算的实际意义和有关理论的基础上,给出了一类数值计算方法。算法在增加的计算量不大的情况下,把过去只能计算满秩约束的算法推广到约束不满秩的情况。
关键词 多体系统动力 EULER-lagrange方程 相关约束 数值方法 约束不满秩 满次约束
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3-CPaRR解耦并联机构弹性动力学建模与分析 被引量:4
14
作者 王见 董虎 +3 位作者 王兆东 刘俊辰 李盼盼 曹毅 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期2167-2179,共13页
为研究支链柔性化对并联机构输出运动特性的影响,本文以3-CPaRR并联机构为对象,研究了支链柔性化对并联机构输出运动特性的影响。根据该并联机构的空间位置关系,研究了其运动学规律,证明了该机构的完全解耦特性;基于空间梁单元模型、有... 为研究支链柔性化对并联机构输出运动特性的影响,本文以3-CPaRR并联机构为对象,研究了支链柔性化对并联机构输出运动特性的影响。根据该并联机构的空间位置关系,研究了其运动学规律,证明了该机构的完全解耦特性;基于空间梁单元模型、有限元理论和Lagrange方程,充分考虑各支链的运动协调关系和动力学约束,分别建立了单支链柔性化条件下和三支链均柔性化条件下的3-CPaRR并联机构弹性动力学模型;为验证理论建模的正确性,基于Adams与Ansys软件对该并联机构展开了弹性动力学的联合仿真。最后,将数值计算结果与虚拟样机仿真结果进行了分析比较,结果表明,各支链在柔性化条件下产生的弹性变形对并联机构的输出运动特性产生了重要影响,同时也验证了该并联机构弹性动力学模型的正确性。 展开更多
关键词 3-CPaRR并联机构 解耦 弹性动力学 有限元 lagrange方程
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拉格朗日动力学方程在弹性体方程推导中的应用及其教学
15
作者 左文杰 《力学与实践》 2024年第6期1286-1292,共7页
为了避免牛顿力学中对微元体做受力分析的复杂过程,本文采用拉格朗日力学分别推导了弹簧质量系统、轴向杆、弯曲梁、弯曲板、三维连续体5种弹性体的拉格朗日量及其等价的动力学微分方程表达式。在弹性力学课程教学中,可以让学生从能量... 为了避免牛顿力学中对微元体做受力分析的复杂过程,本文采用拉格朗日力学分别推导了弹簧质量系统、轴向杆、弯曲梁、弯曲板、三维连续体5种弹性体的拉格朗日量及其等价的动力学微分方程表达式。在弹性力学课程教学中,可以让学生从能量的视角建立控制方程,避免对微元体进行复杂的受力分析。在有限单元法课程教学中,可以让学生直接对拉格朗日量进行变分与离散。本文是对现有弹性体的拉格朗日量和微分方程的总结,有利于学生形成较为系统的知识体系。 展开更多
关键词 弹性体 拉格朗日方程 拉格朗日量 动力学微分方程
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非保守系统的Lagrange方程 被引量:2
16
作者 周平 梁立孚 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期452-459,共8页
如何将Lagrange方程应用于连续介质动力学,一直是学术界关注的理论课题。如何将Lagrange方程应用于非保守连续介质动力学的问题的研究难度更大。本文应用Lagrange-Hamilton体系,非保守系统的Lagrange方程是非保守系统的Hamilton型拟变... 如何将Lagrange方程应用于连续介质动力学,一直是学术界关注的理论课题。如何将Lagrange方程应用于非保守连续介质动力学的问题的研究难度更大。本文应用Lagrange-Hamilton体系,非保守系统的Lagrange方程是非保守系统的Hamilton型拟变分原理的拟驻值条件,成功地将Lagrange方程应用于非保守连续介质动力学。进而应用非保守系统的Lagrange方程推导出非保守连续介质动力学的控制方程,为研究非保守连续介质动力学开辟了一条新的有效途径。 展开更多
关键词 连续介质动力学 lagrange方程 非保守系统 拟变分原理 拟驻值条件 lagrange-Hamilton体系
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从动轮式复合机构机器人滚行时的动力学建模研究 被引量:1
17
作者 宋立博 吕恬生 袁池 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期536-538,共3页
综合轮式和步行机器人的特点 ,提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后 ,使用广义 L agrange方程推导了系统的动力学特性方程 ,得出机器人直线滑行速度表达式 ,在理论上证明了该设想是可行的。同时 ,使用 EXCEL 97进行了系统运... 综合轮式和步行机器人的特点 ,提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后 ,使用广义 L agrange方程推导了系统的动力学特性方程 ,得出机器人直线滑行速度表达式 ,在理论上证明了该设想是可行的。同时 ,使用 EXCEL 97进行了系统运动速度仿真 ,研究了其直线滑行时的动力学性能 ,讨论了系统摩擦力的确定方法 。 展开更多
关键词 机器人 动力学 仿真 lagrange方程 从动轮式 滚行一步行复合机构
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旋转倒立摆的起摆与稳摆研究与实现 被引量:3
18
作者 姜香菊 刘二林 《自动化仪表》 CAS 2016年第9期6-9,共4页
针对倒立摆系统的起摆与稳摆问题,利用Lagrange方程建立了单摆与倒立摆的完整数学模型。采用正反馈控制算法进行单摆的起摆控制,采用双PID算法进行倒立摆的稳摆控制。设计了基于摆杆角度和角速度的两种能量控制切换模式,并进行了仿真验... 针对倒立摆系统的起摆与稳摆问题,利用Lagrange方程建立了单摆与倒立摆的完整数学模型。采用正反馈控制算法进行单摆的起摆控制,采用双PID算法进行倒立摆的稳摆控制。设计了基于摆杆角度和角速度的两种能量控制切换模式,并进行了仿真验证和实物验证。仿真和实际运行结果表明,所设计的针对角速度的正反馈控制器起摆速度更快,所提出的两种切换模式可以使控制更稳定。 展开更多
关键词 正反馈控制器 双PID 旋转倒立摆 单摆 起摆 稳摆 动力学分析 lagrange 方程
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非保守非线性刚-热-弹耦合动力学的Lagrange方程 被引量:1
19
作者 梁立孚 郭庆勇 《动力学与控制学报》 2019年第5期487-496,共10页
如何将Lagrange方程应用于弹性动力学,一直是国内外学术界关注的理论和应用研究课题.在这类问题获得基本解决之后,Lagrange方程应用于耦合动力学的理论难题又摆在我们的面前.本文采用Lagrange Hamilton体系,成功地将Lagrange方程应用于... 如何将Lagrange方程应用于弹性动力学,一直是国内外学术界关注的理论和应用研究课题.在这类问题获得基本解决之后,Lagrange方程应用于耦合动力学的理论难题又摆在我们的面前.本文采用Lagrange Hamilton体系,成功地将Lagrange方程应用于非保守非线性刚 热 弹耦合动力学.进而应用非保守非线性刚 热 弹耦合动力学的Lagrange方程推导出非保守非线性刚 热 弹耦合动力学的控制方程.讨论了应用耦合动力学的Lagrange方程解决实际工程技术问题的途径. 展开更多
关键词 耦合动力学 lagrange方程 非保守系统 非线性系统 lagrange HAMILTON体系
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3-PSS并联机构动力学分析与仿真 被引量:2
20
作者 张虎 郭志飞 徐安林 《机床与液压》 北大核心 2016年第21期21-25,共5页
针对3-PSS并联机构,应用Lagrange方程建立了3-PSS并联机构的动力学模型,在给定动平台的运动轨迹和负载的情况下,使用Matlab求出了3-PSS并联机构的滑块所需驱动力,并绘制出了驱动力随时间的变化曲线。使用ADAMS进行了3-PSS并联机构的动... 针对3-PSS并联机构,应用Lagrange方程建立了3-PSS并联机构的动力学模型,在给定动平台的运动轨迹和负载的情况下,使用Matlab求出了3-PSS并联机构的滑块所需驱动力,并绘制出了驱动力随时间的变化曲线。使用ADAMS进行了3-PSS并联机构的动力学仿真,验证了3-PSS并联机构的Lagrange动力学模型的正确性。为3-PSS并联机构的控制系统的设计提供了理论依据,也为进一步的动力学性能优化奠定了基础。 展开更多
关键词 并联机构 动力学 lagrange方程 ADAMS MATLAB
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