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基于共面约束的多线激光雷达相对位置关系检校 被引量：8
1
作者 张顺 黄玉春 张文俊 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期140-148,共9页
多线激光雷达具有成本低、体积小、能直接获取场景地物表面的三维点云数据等优点,已被广泛应用在无人驾驶、移动测量、机器人等领域。为减少遮挡,提高点云密度,两个或多个激光雷达常被集成在一起,互为补充。不同激光雷达的安装位置和姿... 多线激光雷达具有成本低、体积小、能直接获取场景地物表面的三维点云数据等优点,已被广泛应用在无人驾驶、移动测量、机器人等领域。为减少遮挡,提高点云密度,两个或多个激光雷达常被集成在一起,互为补充。不同激光雷达的安装位置和姿态不同,要融合激光雷达的点云数据,关键在于对激光雷达之间相对位置关系的检校。为检校激光雷达之间的相互位置关系,提出了基于共面约束的检校算法。算法要求不同的激光雷达同时扫到相同的平面,利用平面在不同坐标系下的对应关系求解激光雷达之间的相互位置关系,并结合Levenberg-Marquardt (L-M)优化算法,提高检校精度。该算法操作简单、通用性强、检校精度高。 展开更多
关键词 多线激光雷达 相对位置关系检校 共面约束 l-M优化
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足球机器人全局视觉系统的快速标定方法
2
作者 李奎 陈华 +1 位作者 王婷婷 刘波 《计算机测量与控制》 2024年第5期224-229,共6页
足球机器人全局视觉系统为决策系统提供机器人位姿信息,决策系统进行机器人的路径和动作规划;竞赛规则要求视觉系统必须现场安装调试,因此标定过程必须快速有效,且具有较高的精度;针对足球机器人全局视觉系统的特殊应用场景,提出了一种... 足球机器人全局视觉系统为决策系统提供机器人位姿信息,决策系统进行机器人的路径和动作规划;竞赛规则要求视觉系统必须现场安装调试,因此标定过程必须快速有效,且具有较高的精度;针对足球机器人全局视觉系统的特殊应用场景,提出了一种基于两步法简化标定模型的快速有效标定算法;利用近似欧拉角旋转矩阵建立摄像机标定模型,确定需要求取的摄像机内外参数,根据标定模型,对内外参数的求解过程进行了推导;借助场地上现有的一些标志点作为靶标,对模型的内外参数进行分步求取初始值,并利用L-M优化算法对摄像机内外参数进行分步优化求取精确值;通过实验分别从标定误差和机器人动作实现效率两个方面与其他标定算法进行对比,验证了该算法具有较高的标定精度;实验表明,本算法的优点在于不用借助专门的标定靶标,即可快速有效完成相机标定,标定精度可达±1 mm,完全能够满足决策系统的控制精度要求,且标定过程简单易实现。 展开更多
关键词 足球机器人 全局视觉系统 相机标定 两步法简化标定模型 l-M优化
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一种基于优化小波特征的非线性目标跟踪算法 被引量：5
3
作者 姚剑敏 许廷发 倪国强 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期428-433,共6页
提出了一种基于优化小波特征的,应用于复杂背景干扰环境中的非线性目标跟踪算法。选取Gabor小波网络来表征目标的空域特性,即运用一定数量的小波构成一个集合,利用优化方法优化小波参数,从而获得稳健的Gabor小波集合来表示目标特征。运... 提出了一种基于优化小波特征的,应用于复杂背景干扰环境中的非线性目标跟踪算法。选取Gabor小波网络来表征目标的空域特性,即运用一定数量的小波构成一个集合,利用优化方法优化小波参数,从而获得稳健的Gabor小波集合来表示目标特征。运用优化的非线性粒子滤波算法,使每个粒子表示目标特征的一组估计运动参数,并通过L-M优化方法使粒子向局部峰值点移动,呈现出“多峰”的跟踪形式。实验结果表明:该算法对光照、噪声不敏感,具有较强的抗局部遮挡能力,平均跟踪误差小于一个像素,与标准的非线性粒子滤波跟踪算法相比,平均跟踪误差减小了50%。 展开更多
关键词 粒子滤波 Gabor小波网络 l—M优化 视频跟踪
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基于跳距修正L-M优化的WSN定位算法 被引量：3
4
作者 乔欣 史良马 +2 位作者 杨汉生 丁恩杰 王正创 《计算机测量与控制》 2017年第2期116-119,共4页
针对DV-Hop定位算法在节点随机分布的网络拓扑环境下存在误差较大的问题,文中通过分析平均跳距估计、未知节点坐标估计区域求解对定位精度的影响,提出了一种基于跳距修正L-M优化的WSN定位算法CLDV-Hop(Correct L-M DV一Hop);仿真结果表... 针对DV-Hop定位算法在节点随机分布的网络拓扑环境下存在误差较大的问题,文中通过分析平均跳距估计、未知节点坐标估计区域求解对定位精度的影响,提出了一种基于跳距修正L-M优化的WSN定位算法CLDV-Hop(Correct L-M DV一Hop);仿真结果表明,在不增加额外开销且仿真环境相同的条件下,CLDV-Hop算法比现有改进的算法具有更高的定位精度,与DV-Hop算法相比精度提高了约33%~41%。 展开更多
关键词 WSN 跳距修正 l—M优化
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基于L-M优化BP神经网络的风电功率预测 被引量：3
5
作者 孟静 黄元峰 《智能电网（汉斯）》 2012年第2期35-40,共6页
在传统BP算法的基础上,将Levenbery-Marquardt优化法与神经网络模型相结合的L-M优化BP算法进行了深入应用和分析。此方法与传统算法相比提高了系统的学习速度,加快了网络的收敛。针对某风电场58台机组额定功率为850 kw的风电机组20天(... 在传统BP算法的基础上,将Levenbery-Marquardt优化法与神经网络模型相结合的L-M优化BP算法进行了深入应用和分析。此方法与传统算法相比提高了系统的学习速度,加快了网络的收敛。针对某风电场58台机组额定功率为850 kw的风电机组20天(每15分钟一个预测点)的历史数据使用L-M算法优化下的前馈神经网络模型——BP神经网络模型进行了该风电场的实时预测,结果表明该方法在一定程度上更好的逼近了真实的曲线。 展开更多
关键词 风电功率预测 l-M优化 BP算法 神经网络
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基于地面稳定特征的激光雷达实时地图构建方法研究 被引量：2
6
作者 姜重吉 韩文波 王开鑫 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2020年第5期56-61,共6页
在利用激光雷达作为里程计构建大范围地图任务中,对自主导航机器人(AGV)进行实时六自由度姿态估计是必要的操作。在传统激光雷达里程计和建图(LOAM)算法的基础上进行改进,在对地图分割和优化的操作中充分利用地面的点云数据信息,提取有... 在利用激光雷达作为里程计构建大范围地图任务中,对自主导航机器人(AGV)进行实时六自由度姿态估计是必要的操作。在传统激光雷达里程计和建图(LOAM)算法的基础上进行改进,在对地图分割和优化的操作中充分利用地面的点云数据信息,提取有效的平面点特征和边缘角点特征,利用两步Levenberg-Marquardt优化方法,求解连续扫描中相邻帧的六个自由度变换,再将变换后的每一帧转换到世界坐标系从而实现实时地图构建。最后采用KITTI数据集进行对比测试,测试结果表明算法降低了由AGV漂移造成的姿态估计误差,进一步提高了地图构建的准确性。 展开更多
关键词 激光雷达 地图构建 分割 特征提取 l-M优化
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减肥问题的人工神经网络模型
7
作者 黄江华 陈国生 《湖南科技学院学报》 2006年第11期1-4,共4页
本文基于减肥这一实际问题,通过建立数学模型,探索如何才能健康、有效地减肥。分析了影响减肥的因素,建立了减肥演算的BP神经网络模型,运用动量梯度下降算法、L-M优化算法和贝叶斯正则化算法对减肥的过程进行了模拟和预测,并对影响网络... 本文基于减肥这一实际问题,通过建立数学模型,探索如何才能健康、有效地减肥。分析了影响减肥的因素,建立了减肥演算的BP神经网络模型,运用动量梯度下降算法、L-M优化算法和贝叶斯正则化算法对减肥的过程进行了模拟和预测,并对影响网络收敛速度的因素做了探索,发现在减肥问题的应用方面,L-M优化算法模拟和预测效果最佳。 展开更多
关键词 减肥 基础代谢 BP神经网络 动量梯下降 l—M优化 贝叶斯正则化
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基于L-M优化算法的BP神经网络的作物需水量预测模型 被引量：50
8
作者 张兵 袁寿其 +2 位作者 成立 袁建平 从小青 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期73-76,共4页
应用L-M优化算法BP神经网络,通过多维气象数据(太阳辐射、空气温度、湿度)与作物需水量的相关分析,来确定网络的拓扑结构,建立作物需水量的人工神经网络模型。用美国田纳西州大学高原实验室所测的100d气象数据为输入、作物需水量为输出... 应用L-M优化算法BP神经网络,通过多维气象数据(太阳辐射、空气温度、湿度)与作物需水量的相关分析,来确定网络的拓扑结构,建立作物需水量的人工神经网络模型。用美国田纳西州大学高原实验室所测的100d气象数据为输入、作物需水量为输出来训练建立好的BP神经网络,仿真表明该神经网络能很好地解决需水量多影响因素之间的不确定性和非线性,模型的预测精度较高,同时通过一组非样本天气环境参数和作物需水量来验证该神经网络,也得到了较好的预测结果,能够满足灌溉的精度要求。 展开更多
关键词 BP神经网络 作物需水量 l—M优化算法 预测模型
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一种基于状态估计的新型窃电方法及对策研究 被引量：25
9
作者 王昕 田猛 +4 位作者 赵艳峰 赵旭 魏龄 蒋婷婷 王先培 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2016年第23期141-146,共6页
随着科学技术的不断发展,窃电手段逐渐趋向于智能化,也更加的隐蔽。研究了一种基于状态估计的新型窃电方法-虚假数据注入。首先,在传统的虚假数据注入模型基础之上,得到了标准的L0范数优化模型,消除了变量系数对虚假数据注入向量精度的... 随着科学技术的不断发展,窃电手段逐渐趋向于智能化,也更加的隐蔽。研究了一种基于状态估计的新型窃电方法-虚假数据注入。首先,在传统的虚假数据注入模型基础之上,得到了标准的L0范数优化模型,消除了变量系数对虚假数据注入向量精度的影响。然后,基于脆弱性指标提出设置PMU的方法提高窃电成本和难度。最后在IEEE标准测试系统上对提出的标准的L0范数优化模型和保护策略进行了测试。结果表明提出的标准L0范数优化模型可以得到更精确的虚假数据注入向量,基于脆弱性指标设置PMU可以有效提高非法用户的窃电成本。 展开更多
关键词 窃电 虚假数据注入 l0范数优化模型 保护策略 PMU
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基于L-M优化算法的水稻螟虫预测模型及其初步应用 被引量：15
10
作者 高艳萍 于红 +2 位作者 崔新忠 姜国兴 王美妮 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期162-165,共4页
农村稻区水稻螟虫发生量与多种气候因素相关,各因素之间存在相互作用,是非线性系统。神经网络能有效地描述非线性模型多输入和不确定的特性。传统的BP网络在训练时易陷入局部极小点从而导致训练时间长、收敛速度慢,采用Levenberg-Marqua... 农村稻区水稻螟虫发生量与多种气候因素相关,各因素之间存在相互作用,是非线性系统。神经网络能有效地描述非线性模型多输入和不确定的特性。传统的BP网络在训练时易陷入局部极小点从而导致训练时间长、收敛速度慢,采用Levenberg-Marquardt优化算法(简称L-M算法)能克服其缺点。在MATLAB中应用L-M算法对辽宁盘锦田间稻区进行水稻螟虫发生量的仿真预测,试验结果表明L-M优化算法的预测精度和收敛速度明显提高,为稻区防控虫害和精确喷药提供参考,具有实用价值。 展开更多
关键词 神经网络 l-M优化算法 预测模型 水稻螟虫
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基于正交试验和BP神经网络的Ti-6Al-4V合金电火花线切割工艺参数优化 被引量：15
11
作者 滕凯 《制造业自动化》 2015年第20期24-27,共4页
针对切削性能差难以加工的Ti-6Al-4V合金进行了电火花线切割加工试验研究,运用正交试验的方法对工艺数据进行极差、方差分析,探究电火花线切割加工的规律和特性。重点分析脉冲宽度、脉冲间隔、功放管数和运丝速度等工艺参数对钛合金加... 针对切削性能差难以加工的Ti-6Al-4V合金进行了电火花线切割加工试验研究,运用正交试验的方法对工艺数据进行极差、方差分析,探究电火花线切割加工的规律和特性。重点分析脉冲宽度、脉冲间隔、功放管数和运丝速度等工艺参数对钛合金加工质量的影响,取得了线切割最优化参数组合。搭建了基于L-M优化算法的BP神经网络的线切割加工工艺网络预测模型,该模型训练速度快、预测精度高,可为Ti-6Al-4V合金的切割提供可靠的加工质量预测,对实际加工的参数选择具有一定的参考作用。 展开更多
关键词 TI-6Al-4V 电火花线切割 正交试验 l-M优化算法 BP神经网络
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基于神经网络的线性电路故障诊断非线性L1范数优化方法 被引量：5
12
作者 何怡刚 罗先觉 邱关源 《电子测量与仪器学报》 CSCD 1998年第1期18-22,共5页
本文提出了一个新的模拟电路故障诊断非线性L1范数优化方法。在BanderL1范数代化方法[1-3]基础上增加辅助变量即将电路不可及节点电压增量做为辅助优化变量，构造一个新的故障诊断非线性约束L1范数优化问题，由一次最优化过程得到的解... 本文提出了一个新的模拟电路故障诊断非线性L1范数优化方法。在BanderL1范数代化方法[1-3]基础上增加辅助变量即将电路不可及节点电压增量做为辅助优化变量，构造一个新的故障诊断非线性约束L1范数优化问题，由一次最优化过程得到的解定位最可能故障元件；并应用Hopfield网络原理来处理该L1范数问题。提出了计算元件参数增量的神经网络及其（MO，MI）OTA－C实现。故障诊断实例和计算机模拟结果表明所提方法是可行的。 展开更多
关键词 故障诊断 神经网络 l1范数优化 线性电路
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基于L-M优化算法的喷头射程神经网络预测模型 被引量：12
13
作者 王波雷 马孝义 郝晶晶 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期36-40,35,共6页
喷头射程受较多因素影响,各因素之间相互作用,是一个复杂的非线性系统。神经网络能有效地描述非线性模型多输入和不确定的特征。采用Levengerg-Marquardt优化算法对神经网络进行了改进,对获得的数据进行训练,建立了喷头射程预测中喷嘴... 喷头射程受较多因素影响,各因素之间相互作用,是一个复杂的非线性系统。神经网络能有效地描述非线性模型多输入和不确定的特征。采用Levengerg-Marquardt优化算法对神经网络进行了改进,对获得的数据进行训练,建立了喷头射程预测中喷嘴仰角、喷嘴直径和工作压力的映射网络模型,并模拟分析了喷头射程与其影响因素之间的变化规律。结果表明,用基于L-M算法的人工神经网络预测喷头射程时,不需要建立具体的模型,设计方便、运算迅速、仿真性强、精确度高。 展开更多
关键词 喷头射程 预测 神经网络 l—M优化算法
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L-M优化算法BP网络在刀具磨损量预测中的应用 被引量：12
14
作者 关山 聂鹏 《机床与液压》 北大核心 2012年第15期22-26,共5页
在线刀具磨损量估算及其未来发展趋势预测对于指导现实生产有着十分重要的意义。提出基于L-M优化算法BP神经网络的刀具磨损量在线预测方法。对声发射信号进行小波包分解,得到32个不同频带内的信号,用于构造初始特征向量矩阵;对初始特征... 在线刀具磨损量估算及其未来发展趋势预测对于指导现实生产有着十分重要的意义。提出基于L-M优化算法BP神经网络的刀具磨损量在线预测方法。对声发射信号进行小波包分解,得到32个不同频带内的信号,用于构造初始特征向量矩阵;对初始特征向量矩阵进行奇异值分解,计算奇异谱,将奇异谱做为刀具磨损的特征向量,利用神经网络在线预测刀具磨损量。试验结果表明:预测结果能准确地跟踪实际的刀具磨损曲线,并且L-M优化算法比其他改进算法迭代次数少,收敛速度快,精确度高。 展开更多
关键词 刀具磨损量预测 l-M优化算法 BP神经网络 小波包分解 奇异值分解
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神经网络预测控制在加热炉炉温控制中的仿真研究 被引量：11
15
作者 薛美盛 方醒 +1 位作者 闵天 秦宇海 《化工自动化及仪表》 CAS 2018年第8期590-594,共5页
针对加热炉处于干扰环境下的不确定性、非线性、大滞后和大惯性特点,采用径向基神经网络(Radial Basis Function,RBF)建立加热炉炉温预测模型,以实现炉温预报。同时设计以L-M(LevenbergMarquardt)优化算法为基础的控制器对加热炉炉温进... 针对加热炉处于干扰环境下的不确定性、非线性、大滞后和大惯性特点,采用径向基神经网络(Radial Basis Function,RBF)建立加热炉炉温预测模型,以实现炉温预报。同时设计以L-M(LevenbergMarquardt)优化算法为基础的控制器对加热炉炉温进行滚动控制。针对L-M优化算法对初始值敏感的问题,采用RBF逆神经网络动态确定算法初始值。仿真结果表明所提方法在不同工况下均具有较快的调节时间和较小的超调量。 展开更多
关键词 加热炉炉温 RBF神经网络 逆神经网络 l-M优化算法 扰动 炉温预测 滚动控制 调节时间 超调量 降低能耗
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基于L-M优化算法的猪舍氨气浓度预测模型研究 被引量：10
16
作者 谢秋菊 苏中滨 +3 位作者 刘佳荟 郑萍 马铁民 王雪 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期74-79,共6页
在规模化养殖中,猪舍环境直接影响猪健康水平及生产能力。针对猪舍环境因素(包括温度、湿度、风速和氨气浓度)进行数据采集,选取具有代表性30 d数据,建立基于L-M优化算法的3-7-1三层结构的BP神经网络模型,对猪舍环氨气浓度进行预测。结... 在规模化养殖中,猪舍环境直接影响猪健康水平及生产能力。针对猪舍环境因素(包括温度、湿度、风速和氨气浓度)进行数据采集,选取具有代表性30 d数据,建立基于L-M优化算法的3-7-1三层结构的BP神经网络模型,对猪舍环氨气浓度进行预测。结果表明,预测模型经过90步达到目标误差,网络收敛速度快,效率高,预测值与实测值最大相对误差仅为1.72%,与线性预测方法相比较可提高猪舍氨气浓度预测的准确性与及时性,为猪舍环境预警及控制提供支持,也为其他行业预测模型建立提供参考。 展开更多
关键词 l-M优化算法 BP神经网络 预测模型 猪舍氨气浓度
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基于BP网络的高新技术产业用地适宜性评价 被引量：9
17
作者 王艳 宋振柏 吴佩林 《水土保持研究》 CSCD 北大核心 2008年第4期248-250,266,共4页
在分析目前用于土地适宜性评价主要方法及其存在主要问题的基础上,引入了人工神经网络理论来解决自动定权问题。根据构建的高新技术产业土地适宜性评价指标体系,应用GIS和BP神经网络的L-M优化算法对济南市高新技术产业用地适宜性进行了... 在分析目前用于土地适宜性评价主要方法及其存在主要问题的基础上,引入了人工神经网络理论来解决自动定权问题。根据构建的高新技术产业土地适宜性评价指标体系,应用GIS和BP神经网络的L-M优化算法对济南市高新技术产业用地适宜性进行了评价。结果表明:济南高新技术产业用地的土地适宜性可划分为5类,模拟结果比较理想。 展开更多
关键词 BP神经网络 l-M优化算法 高新技术产业 适宜性评价
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一种快速的超分辨率图像重构算法 被引量：10
18
作者 刘哲 张永亮 +1 位作者 郝珉慧 张鹤妮 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期372-377,共6页
基于稀疏表示的超分辨率(SR)图像重构算法需要求解l1范数优化问题,时间效率不高。本文在该方法的基础上加入平移不变性约束条件,并且考虑到稀疏参数对重构结果影响不大,对重构算法进行简化,避免了求解复杂的l1范数优化问题,实现了一种... 基于稀疏表示的超分辨率(SR)图像重构算法需要求解l1范数优化问题,时间效率不高。本文在该方法的基础上加入平移不变性约束条件,并且考虑到稀疏参数对重构结果影响不大,对重构算法进行简化,避免了求解复杂的l1范数优化问题,实现了一种快速的图像SR重构。数值实验结果表明,本文算法具有更高的时间效率。 展开更多
关键词 局部线性嵌入(llE) l1范数优化 稀疏度 邻近数目 平移不变性
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基于L-M神经网络的道路交通噪声预测研究 被引量：7
19
作者 尹志宇 《中国环境监测》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期84-87,共4页
神经网络具有很强的预测功能。根据石家庄公路交通噪声的实测数据,利用L-M优化算法的多层神经网络预测模型进行道路交通噪声的预测,经检验,计算值与实测值接近,预测精度令人满意。
关键词 神经网络 交通噪声预测 l—M优化算法
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Savitzky-Golay滤波和L1范数优化相结合的视频稳像算法 被引量：7
20
作者 杨雨辰 毋立芳 +2 位作者 简萌 赵博煊 刘旭 《信号处理》 CSCD 北大核心 2020年第11期1829-1837,共9页
近年来,越来越多的人利用手持设备拍摄视频表达自己或社会问题等,这类视频常存在抖动现象,如何消除视频序列中的随机抖动成为近年来的研究热点。本文面向视频去抖动应用场景,提出了一种Savitzky-Golay滤波和L1范数优化相结合的视频稳像... 近年来,越来越多的人利用手持设备拍摄视频表达自己或社会问题等,这类视频常存在抖动现象,如何消除视频序列中的随机抖动成为近年来的研究热点。本文面向视频去抖动应用场景,提出了一种Savitzky-Golay滤波和L1范数优化相结合的视频稳像算法。首先基于帧间配对特征点进行运动估计;然后利用Savitzky-Golay滤波算法进行路径平滑处理,去除运动路径中的高频抖动分量,避免了噪声对后续生成稳定路径的影响;进一步,对平滑后的有效路径信息进行基于优化的L1范数优化算法拟合,得到最终的稳定路径;最后对原始视频图像序列进行运动补偿,生成稳定的图像序列。对比实验结果表明,本文方法稳像效果优于原始L1范数优化算法和最近较好的方法,算法速度快于目前效果较好的二维稳像算法。 展开更多
关键词 视频稳像 Savitzky-Golay滤波 l1范数优化 运动补偿
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