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基于Kimura神经元振荡器的六足仿生机器人步态控制研究 被引量：2
1
作者 田健鹏 曹乐 +1 位作者 徐浩洋 张思河 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2023年第12期1540-1547,共8页
生物中枢模式发生器(CPG)对六足机器人的步态控制具有重大研究意义,为此提出一种基于Kimura神经元振荡器的六足机器人CPG步态控制方法。首先,以蜘蛛为仿生对象设计六足机器人机械结构并对其进行运动学解算;然后,基于Kimura神经元振荡器... 生物中枢模式发生器(CPG)对六足机器人的步态控制具有重大研究意义,为此提出一种基于Kimura神经元振荡器的六足机器人CPG步态控制方法。首先,以蜘蛛为仿生对象设计六足机器人机械结构并对其进行运动学解算;然后,基于Kimura神经元振荡器建立振荡器模型并对其参数整定;其次,针对机器人6条单腿的相位关系设计CPG网络模型;最后,通过计算机仿真工具和样机进行联合实验。结果表明,基于Kimura神经元振荡器生成的CPG网络模型输出信号幅值和相位差稳定,能够满足六足机器人步态控制需求,为六足机器人的步态控制提供一种可行性方案。 展开更多
关键词 中枢模式发生器 kimura神经元振荡器 六足仿生机器人 步态控制
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双足机器人CPG控制研究
2
作者 蒙伟斌 沈润杰 +1 位作者 何斌 萧蕴诗 《机电一体化》 2012年第5期13-16,78,共5页
根据动物运动机制,提出了基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人运动控制方法;采用Kimura神经元振荡器模型设计了双足机器人的CPG控制网络架构,分别用于控制双足机器人的髋关节、膝关节和踝关节。通过Matlab... 根据动物运动机制,提出了基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人运动控制方法;采用Kimura神经元振荡器模型设计了双足机器人的CPG控制网络架构,分别用于控制双足机器人的髋关节、膝关节和踝关节。通过Matlab仿真和实体实验,验证了所设计的机器人CPG网络架构及双足机器人CPG控制方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 双足机器人 中枢模式发生器 kimura神经元振荡器
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