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基于联合卡尔曼滤波的多传感器信息融合算法及其应用 被引量:23
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作者 崔平远 黄晓瑞 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期204-207,共4页
针对常规卡尔曼滤波器在处理多传感器组合系统的数据时,存在计算量大和故障数据相互污染的问题,提出了一种应用联合卡尔曼滤波技术进行多传感器信息融合,以求得参数最优估计的方法。文中首先对联合卡尔曼滤波的基本原理和4种主要结... 针对常规卡尔曼滤波器在处理多传感器组合系统的数据时,存在计算量大和故障数据相互污染的问题,提出了一种应用联合卡尔曼滤波技术进行多传感器信息融合,以求得参数最优估计的方法。文中首先对联合卡尔曼滤波的基本原理和4种主要结构方式进行了论述和分析,然后给出了融合算法的实现,最后以多传感器组合导航系统为例,对其进行计算机仿真。结果表明:该方法可有效提高计算的精度和可靠性,具有较好的容错性和环境适应性,有较高的工程实用价值。 展开更多
关键词 联合卡尔曼滤波 算法 多传感器 组合导航系统
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移动机器人信息融合技术研究 被引量:13
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作者 刘国良 强文义 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期802-805,共4页
智能化是未来移动机器人的发展方向,而智能化的基础是传感器技术的发展,移动机器人信息融合技术弥补了使用单传感器带来的缺陷。介绍了国内外移动机器人的研究现状,详细阐述了信息融合技术在移动机器人领域的应用。对在移动机器人中应... 智能化是未来移动机器人的发展方向,而智能化的基础是传感器技术的发展,移动机器人信息融合技术弥补了使用单传感器带来的缺陷。介绍了国内外移动机器人的研究现状,详细阐述了信息融合技术在移动机器人领域的应用。对在移动机器人中应用信息融合的一些关键技术,包括基于移动机器人的融合结构、融合算法、目标识别和自主导航等问题作了较深入的探讨,并对信息融合技术在移动机器人领域中的应用前景给予展望。 展开更多
关键词 移动机器人 信息融合 传感器 智能化 融合结构 融合算法 测距问题 目标识别 自主导航
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地磁信号检测系统误差分析与补偿方法研究 被引量:37
3
作者 黄学功 王炅 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期33-36,共4页
高精度、高分辨率地磁信号检测是地磁匹配导航的基础,在分析地磁信号检测系统误差来源的基础上,建立了三轴磁传感器自身误差以及软硬磁干扰误差综合模型,介绍了一种基于空间点地磁矢量不变的椭球拟合校准算法。通过实验比较,结果表明:... 高精度、高分辨率地磁信号检测是地磁匹配导航的基础,在分析地磁信号检测系统误差来源的基础上,建立了三轴磁传感器自身误差以及软硬磁干扰误差综合模型,介绍了一种基于空间点地磁矢量不变的椭球拟合校准算法。通过实验比较,结果表明:该方法能有效抑制与补偿地磁信号检测误差,包括三轴磁传感器零点漂移引起的误差、标度因数不一致引起的误差、三轴磁传感器相互不正交引起的安装误差、三轴磁传感器周围软磁干扰以及硬磁干扰误差等。 展开更多
关键词 信息处理技术 地磁导航 磁传感器 误差补偿 椭球拟合
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基于Web的文本挖掘系统的研究与实现 被引量:22
4
作者 唐菁 沈记全 杨炳儒 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2003年第1期60-62,共3页
With the development of network technology, the spread of information on Internet becomes more andmore quick. There are many types of complicated data in the information ocean. How to acquire useful knowledgequickly f... With the development of network technology, the spread of information on Internet becomes more andmore quick. There are many types of complicated data in the information ocean. How to acquire useful knowledgequickly from the information ocean is the very difficult. The Text Mining based on Web is the new research fieldwhich can solve the problem effectively. In this paper, we present a structure model of Text Mining and research thecore arithmetic - Classification arithmetic. We have developed the Text Mining system based on Web and appliedit in the modern long-distance education. This system can automatically classify the text information of education fieldwhich is collected from education site on Internet and help people to browser the important information quickly andacquire knowledge. 展开更多
关键词 WEB 文本挖掘系统 数据库 知识发现 数据挖掘
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联邦滤波器信息分配系数的优选算法 被引量:20
5
作者 顾启泰 王颂 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第6期1-6,共6页
针对Carlson方法的局限性,提出一种联邦滤波器信息分配系数的优选算法,提高局部滤波器的精度和故障检测灵敏度,并证明其并不影响联邦滤波的全局最优性。以双SINS/GPS组合导航系统为实例,通过仿真验证了该方法的正确性和可行性,同时回答... 针对Carlson方法的局限性,提出一种联邦滤波器信息分配系数的优选算法,提高局部滤波器的精度和故障检测灵敏度,并证明其并不影响联邦滤波的全局最优性。以双SINS/GPS组合导航系统为实例,通过仿真验证了该方法的正确性和可行性,同时回答了“对‘联邦滤波器理论研究’一文的商榷”所提出的三个问题。 展开更多
关键词 联邦滤波器 信息分配 系数优选算法 Carlson法 组合导航 分散化滤波算法 信息守恒 系统仿真
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多传感器信息融合技术及其在组合导航系统中的应用 被引量:10
6
作者 黄晓瑞 崔平远 崔祜涛 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第2期107-110,共4页
针对组合导航系统在数据处理时存在的计算量大和故障数据相互污染的问题 ,提出了一种基于信息融合的导航参数最优估计滤波方法。文中首先介绍了信息融合的基本原理、关键技术以及常用方法 ,然后以INS/GPS组合为例 ,对组合导航系统的工... 针对组合导航系统在数据处理时存在的计算量大和故障数据相互污染的问题 ,提出了一种基于信息融合的导航参数最优估计滤波方法。文中首先介绍了信息融合的基本原理、关键技术以及常用方法 ,然后以INS/GPS组合为例 ,对组合导航系统的工作原理和模型建立进行了详细的分析 ,最后通过计算机仿真证明了该方法可提高导航系统的计算精度和速度 ,有较好的容错性和环境适应性 。 展开更多
关键词 传感器 组合导航系统 信息融合 卡尔曼滤波 工作原理 仿真 数据处理
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基于D-S证据理论的GPS/MM组合系统车辆定位算法 被引量:13
7
作者 苏惠敏 周鹏 陈哲 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期157-162,共6页
根据分段、特征提取等地图匹配关键技术探讨了地图匹配的一般原理 ,提出了基于D S证据推理理论的GPS(GlobalPositioningSystem) MM(MapMatch ing)组合算法 ,提高了GPS单点定位精度 .仿真结果和跑车实验验证结果表明上述方法是行之有效... 根据分段、特征提取等地图匹配关键技术探讨了地图匹配的一般原理 ,提出了基于D S证据推理理论的GPS(GlobalPositioningSystem) MM(MapMatch ing)组合算法 ,提高了GPS单点定位精度 .仿真结果和跑车实验验证结果表明上述方法是行之有效的 .地图匹配算法不增加系统的硬件成本 ,对目前广泛应用的车载GPS导航定位系统是一个有效的解决方案 . 展开更多
关键词 组合导航 卫星导航 信息论 地图匹配 D-S证据推理理论 GPS/MM组合系统 车辆定位 算法
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船长与引航员的信息交流 被引量:28
8
作者 陆悦铭 薛一东 闫伟 《上海海事大学学报》 北大核心 2008年第3期25-31,共7页
为解决如何更好地安全引领船舶进出港口的问题,根据国外港口的船长与引航员信息交流资料,国内外相关公约、规定和驾驶台资源管理原理等,针对洋山深水港水域特殊,进出船舶尺度大、吃水深等特点,制作上海港引航站洋山深水港船长与引航员... 为解决如何更好地安全引领船舶进出港口的问题,根据国外港口的船长与引航员信息交流资料,国内外相关公约、规定和驾驶台资源管理原理等,针对洋山深水港水域特殊,进出船舶尺度大、吃水深等特点,制作上海港引航站洋山深水港船长与引航员信息交流卡.实践表明,船长与引航员信息交流的开展,促进引航安全. 展开更多
关键词 船长 引航员 信息交流 航行安全 洋山深水港
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神经网络辅助卡尔曼滤波在组合导航中的应用 被引量:28
9
作者 崔留争 高思远 +2 位作者 贾宏光 储海荣 姜瑞凯 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1304-1311,共8页
为使基于微机电系统的捷联惯性导航/全球定位(MEMS-SINS/GPS)组合导航系统在GPS接收机无法正常工作时,仍能提供满足精度要求的导航信息,提出了径向基函数神经网络(RBFNN)辅助自适应卡尔曼滤波(AKF)的信息融合方法。首先,基于该方法设计... 为使基于微机电系统的捷联惯性导航/全球定位(MEMS-SINS/GPS)组合导航系统在GPS接收机无法正常工作时,仍能提供满足精度要求的导航信息,提出了径向基函数神经网络(RBFNN)辅助自适应卡尔曼滤波(AKF)的信息融合方法。首先,基于该方法设计了由神经网络训练与预测两种模式构成的组合导航系统。在GPS可用时,对RBFNN进行在线训练;在GPS失锁时,由RBFNN预测AKF更新过程的量测输入。然后,建立了RBFNN与AKF的数学模型,并设计了RBFNN的训练策略与AKF的自适应算法。最后,通过跑车实验验证了该信息融合方法的有效性。实验结果表明,在GPS断开时间为40s和100s时,系统的位置精度分别优于15m和90m。该信息融合方法能在GPS失锁时对导航误差发散进行有效阻尼,是适用于小型无人机、制导炸弹与车辆的一种低成本、高鲁棒性、中等精度的导航方案。 展开更多
关键词 径向基函数神经网络 自适应卡尔曼滤波 信息融合 微电子机械系统 组合导航
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基于自适应信息融合的导航系统构成与算法研究 被引量:15
10
作者 黄晓瑞 崔平远 崔祜涛 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第7期1061-1064,共4页
由于组合导航系统应用环境的不确定性 ,给噪声统计特性的准确描述带来困难 ,这将造成Kalman滤波器不稳定甚至发散 ,目前常用的解决办法是直接估计系统噪声与量测噪声的方差阵Q及R ,进行自适应滤波 .但方程的增加将使计算量加大、实时性... 由于组合导航系统应用环境的不确定性 ,给噪声统计特性的准确描述带来困难 ,这将造成Kalman滤波器不稳定甚至发散 ,目前常用的解决办法是直接估计系统噪声与量测噪声的方差阵Q及R ,进行自适应滤波 .但方程的增加将使计算量加大、实时性不能保证 .本文在对基于信息融合的INS/GPS组合导航系统进行分析和设计的基础上 ,探讨了通过ARMA模型自适应参数辨识求解可变增益K ,从而求出状态估计值的方法 ,并对辨识误差协方差的防饱和算法进行了研究 .计算机仿真结果表明 :该算法对提高导航精度和运算速度是行之有效的 ,所得结论有一定的工程实用价值 . 展开更多
关键词 信息融合 组合导航 自适应滤波 可变增益 防饱和算法
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专利信息集成服务平台的构建设想 被引量:18
11
作者 邓勇 房俊民 文奕 《情报理论与实践》 CSSCI 北大核心 2007年第1期88-92,共5页
在当前数字化、网络化信息环境中,集成化服务已经成为信息服务发展的必然趋势。本文提出专利信息集成服务的理念,并从集成化的专利信息资源导航、专利数据库检索、专利说明书提供,以及数字参考咨询服务等方面,讨论了专利信息集成服务平... 在当前数字化、网络化信息环境中,集成化服务已经成为信息服务发展的必然趋势。本文提出专利信息集成服务的理念,并从集成化的专利信息资源导航、专利数据库检索、专利说明书提供,以及数字参考咨询服务等方面,讨论了专利信息集成服务平台的构建设想。本文希望通过这个平台的研究与建设,可以改进我国的专利信息服务环境,向广大公众提供高效的专利信息服务。 展开更多
关键词 专利信息 集成服务平台 资源导航 数据库检索 参考咨询
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航用恒星视位置高精度计算 被引量:19
12
作者 王安国 贾传荧 孙鹏 《交通运输工程学报》 EI CSCD 2004年第4期117-120,共4页
基于FK5及DE405星表数据文件,考虑相对论效应、岁差、章动、光行差影响,采用天文矢量处理方法,提出高精度恒星视位置计算数学模型。精度分析表明,该模型计算精度优于《航海天文历》及现有天文导航计算自动化软件,是可行的。
关键词 信息工程 恒星视位置计算 DE405与FK5星表 天文矢量法 自动星历表
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信息融合技术在INS/GPS/DVL组合导航中的应用研究 被引量:14
13
作者 杨常松 徐晓苏 +1 位作者 汪丽云 李瑶 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第5期39-43,共5页
为克服某船载导航系统不能满足长时间高精度导航定位需要的缺点,提出了一种基于信息融合技术的INS/GPS/DVL联邦滤波器组合导航方案。介绍了INS/GPS/DVL联邦滤波器的工作模式,在建立INS、GPS和DVL误差模型的基础上,推导了滤波器的组... 为克服某船载导航系统不能满足长时间高精度导航定位需要的缺点,提出了一种基于信息融合技术的INS/GPS/DVL联邦滤波器组合导航方案。介绍了INS/GPS/DVL联邦滤波器的工作模式,在建立INS、GPS和DVL误差模型的基础上,推导了滤波器的组合形式,并详细阐述了该联邦滤波器的融合算法。通过计算机仿真技术分析了该组合导航系统的性能,仿真证明了所设计的联邦滤波器可以充分利用各种导航传感器的信息,提高导航系统的精度,比单独的惯性导航系统能提供更为精确的位置、速度和姿态信息,有效地提高了导航系统的综合能力。 展开更多
关键词 多传感器导航系统 信息融合 组合导航 联邦滤波 仿真
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多信息融合的物流机器人定位与导航算法的研究 被引量:18
14
作者 褚辉 李长勇 +1 位作者 杨凯 邬鹏飞 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第4期240-243,共4页
为解决大规模的仓储货物搬运和分拣,引入了大规模自动化物流机器人系统。其中物流机器人的定位和导航是实现大规模自动化物流机器人系统的关键。物流机器人系统结合灰度传感器、超声波传感器和加速度传感器的多传感器融合,物流机器人的... 为解决大规模的仓储货物搬运和分拣,引入了大规模自动化物流机器人系统。其中物流机器人的定位和导航是实现大规模自动化物流机器人系统的关键。物流机器人系统结合灰度传感器、超声波传感器和加速度传感器的多传感器融合,物流机器人的集群调度和路径规划、摄像头定位等研究,并在此基础上改进和优化,提出了以多信息融合的定位与导航算法为基础的物流机器人系统。该物流机器人系统由软件和硬件2部分组成。硬件包括三轮行走机构、抬升机构、装卸台机构、摄像头基站以及STM32F103ZET6芯片作为控制系统硬件。软件包括物流机器人的方位信息获取,多传感器融合的导航算法,实验数据表明物流机器人系统可以完成对货物的高效搬运和对物流机器人的导航、定位。定位精度能控制在3%左右,时间成本降低28%左右,且该系统具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 物流机器人 STM32芯片 多传感器信息 定位方法 导航算法
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信息融合技术及其在组合导航系统中的应用 被引量:9
15
作者 吴宝琳 黄晓瑞 崔平远 《战术导弹技术》 2002年第1期39-44,共6页
对目前应用较为普遍的基于联合卡尔曼滤波的信息融合算法进行了改进 .用计算加权系数的方法代替了原来的计算加权矩阵 ,从而避免了求解滤波误差方差阵的逆矩阵 .首先介绍了联合卡尔曼滤波的基本原理、结构形式和算法 ,然后对其改进的算... 对目前应用较为普遍的基于联合卡尔曼滤波的信息融合算法进行了改进 .用计算加权系数的方法代替了原来的计算加权矩阵 ,从而避免了求解滤波误差方差阵的逆矩阵 .首先介绍了联合卡尔曼滤波的基本原理、结构形式和算法 ,然后对其改进的算法进行了分析 ,最后以INS/GPS组合导航系统为例 ,对该算法进行了验证 .仿真计算结果表明 ,该算法对于抑制滤波发散、提高整个系统的精度和运算速度是行之有效的 . 展开更多
关键词 信息融合 联合卡尔曼滤波 组合导航系统
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ECDIS与船舶航行安全 被引量:9
16
作者 张英俊 东昉 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 1999年第2期35-40,共6页
简要回顾了ECDIS的发展过程,分析了ECDIS的现状和发展趋势,论证了ECDIS对保证船舶航行安全所起的重要作用.
关键词 电子航海图 航行安全 ECDIS 船舶
原文传递
基于GPRS的车载信息平台的研制与关键技术 被引量:12
17
作者 张正烜 张其善 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期98-101,共4页
对通用无线分组业务GPRS(GeneralPacketRadioService)传输方式进行了论述 ,分析说明了它的多项优点 ,设计出一种以提高交通现代化程度为目的的新型车载信息平台 ,并结合实际测试情况从系统的整体功能、软硬件实现方法等多方面进行了描... 对通用无线分组业务GPRS(GeneralPacketRadioService)传输方式进行了论述 ,分析说明了它的多项优点 ,设计出一种以提高交通现代化程度为目的的新型车载信息平台 ,并结合实际测试情况从系统的整体功能、软硬件实现方法等多方面进行了描述 ,对登录GPRS网络的关键技术进行了重点介绍 ,并将提高系统性能的方法作了详细论述 .实测结果表明 :经完善的系统数据丢失率在 5 %~ 6%之间 ,数据延迟率低于 1 % ,具有相当的实用价值 。 展开更多
关键词 多功能组合系统 数据传输 监视控制 分组交换 点对点协议 嵌入式系统
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INS/GPS/TAN系统中的联邦卡尔曼滤波信息融合方法 被引量:5
18
作者 王富嘉 陈哲 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第S1期88-92,共5页
在分析联邦卡尔曼滤波原理和结构的基础上,提出了一个适合惯性导航系统/全球定位系统/地形辅助导航(INS/GPS/TAN)子系统状态向量维数不同这一特点的联邦卡尔曼滤波方法,并构造了一种具有较强容错性能和适应性的联邦卡... 在分析联邦卡尔曼滤波原理和结构的基础上,提出了一个适合惯性导航系统/全球定位系统/地形辅助导航(INS/GPS/TAN)子系统状态向量维数不同这一特点的联邦卡尔曼滤波方法,并构造了一种具有较强容错性能和适应性的联邦卡尔曼子系统滤波器结构。由于采用了局部状态扩展、局部状态压缩、智能的不等间隔滤波、多级故障检测、阈值控制等信息融合技术,在保证精度的前提下,联邦卡尔曼滤波器的可靠性、适应性得到了明显提高。 展开更多
关键词 信息融合 联邦卡尔曼滤波 组合导航INS/GPS/TAN
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组合导航系统的模糊信息融合 被引量:13
19
作者 许丽佳 陈阳舟 崔平远 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期124-128,共5页
为了解决联合卡尔曼滤波法存在的不足,文中给出了用模糊推理系统与卡尔曼法相结合的方法,该方法可以在线对噪声统计特性进行修改。它不仅可以对子滤波器进行自适应,而且对主滤波器的融合方式提出了全新的信息融合算法,构造一个模糊推理... 为了解决联合卡尔曼滤波法存在的不足,文中给出了用模糊推理系统与卡尔曼法相结合的方法,该方法可以在线对噪声统计特性进行修改。它不仅可以对子滤波器进行自适应,而且对主滤波器的融合方式提出了全新的信息融合算法,构造一个模糊推理系统,根据实际情况由该系统得到各子滤波器的各状态估计量的不同信任权值,实时地进行加权融合,既避免了传统联合卡尔曼法的复杂计算,又提高了融合精度。最后把此法用于INS/GPS组合导航系统中,仿真结果证明该方法是有效的,实用的。 展开更多
关键词 信息融合 组合导航 模糊推理系统 联合卡尔曼滤波
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“信息疾病”与图书馆的对策 被引量:13
20
作者 朱晓华 王煜 程焕文 《图书馆建设》 北大核心 2002年第6期8-13,共6页
信息技术在带来社会进步的同时也对人们产生了各种负效应,存在着各种隐患,信息污染综合症、信息技术恐惧综合症、病态使用互联网症等信息疾病就是典型的表现。本文对这三种疾病的概念、发展、症状、成因分别进行了探讨和分析,并指出图... 信息技术在带来社会进步的同时也对人们产生了各种负效应,存在着各种隐患,信息污染综合症、信息技术恐惧综合症、病态使用互联网症等信息疾病就是典型的表现。本文对这三种疾病的概念、发展、症状、成因分别进行了探讨和分析,并指出图书馆作为社会的文化信息中心,在信息时代应扩充自身的职能,在信息的组织和导航、信息教育、人文关怀等方面做出努力,为预防和医治信息疾病贡献自己的力量。 展开更多
关键词 “信息疾病” 图书馆 信息污染综合症 信息技术恐惧综合症 病态使用互联网症 信息组织 信息导航 信息教育 人文关怀
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