期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到101篇文章
< 1 2 … 6 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
协作机器人的研究现状与与技术发展分析 被引量：19
1
作者 刘洋 孙恺 《北方工业大学学报》 2017年第2期76-85,共10页
随着机器人技术的发展,人机协作成为了可能.多款新概念协作机器人的问世不仅为工业乃至服务业提供了新思路,还让协作机器人成为机器人领域最热门的研究方向之一.其中协作机器人的设计、应用及安全性问题正受到普遍关注.本文对协作机器... 随着机器人技术的发展,人机协作成为了可能.多款新概念协作机器人的问世不仅为工业乃至服务业提供了新思路,还让协作机器人成为机器人领域最热门的研究方向之一.其中协作机器人的设计、应用及安全性问题正受到普遍关注.本文对协作机器人的发展现状进行了较为全面的回顾并对其技术现状和未来发展趋势进行了讨论. 展开更多
关键词 人机协作 工业机械臂 轻量机器人
下载PDF
浅谈工业机械手设计 被引量：17
2
作者 刘少丽 《机电工程技术》 2011年第7期45-46,149,共3页
介绍了工业机械手设计,包括机械设计,气动传动系统设计,电气控制系统设计等部分。四自由度,抓重为50N的圆柱坐标工业机械手,由气压系统驱动,工作循环由PLC控制,可以通过改变程序来改变动作循环的顺序,其动作有手臂的伸缩、旋转、上升,... 介绍了工业机械手设计,包括机械设计,气动传动系统设计,电气控制系统设计等部分。四自由度,抓重为50N的圆柱坐标工业机械手,由气压系统驱动,工作循环由PLC控制,可以通过改变程序来改变动作循环的顺序,其动作有手臂的伸缩、旋转、上升,手腕的回转和手指的夹紧放松等五部分。 展开更多
关键词 工业机械手 设计 方案
下载PDF
基于改进RRT结合B样条的机械臂运动规划方法 被引量：15
3
作者 李扬 张蕾 +2 位作者 李鹏飞 王晓华 王文杰 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期254-263,共10页
为解决传统快速拓展随机树(RRT)算法的随机性强,导向性差,规划时间长及寻迹平滑度差等问题,提出一种基于目标偏置策略结合自适应可变步长的改进型RRT算法(PAVS-RRT)。首先,在传统RRT算法基础上设置一个目标偏置阈值,同时引入局部扩展机... 为解决传统快速拓展随机树(RRT)算法的随机性强,导向性差,规划时间长及寻迹平滑度差等问题,提出一种基于目标偏置策略结合自适应可变步长的改进型RRT算法(PAVS-RRT)。首先,在传统RRT算法基础上设置一个目标偏置阈值,同时引入局部扩展机制避免因改变采样结构而造成的局部最优问题;其次,结合自适应步长策略优化其搜索时间;最后,采用三次B样条函数对所规划路径进行拟合优化。仿真实验中所提算法在保证机械臂成功避障且顺利抵达目标位置的同时,其各关节参数均波动较小且未发生突变,有效降低了机械臂在运动规划过程中的抖振情况。实验结果表明,所提算法较基本算法其平均路径搜索时间提高了73.49%,算法搜索效率及平滑性得到显著改善。 展开更多
关键词 工业机械臂 运动规划 快速拓展随机树算法 目标偏置策略 自适应可变步长 三次B样条
下载PDF
基于改进的DSM耦合任务规划方法的研究 被引量：9
4
作者 李潇波 赵亮 许正蓉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期212-217,共6页
以工业机械手的系统设计为例,阐述了设计结构矩阵(design structure matrix,DSM)表达耦合任务信息的方法,通过对改进DSM优化算法的描述,完成了工业机械手系统设计任务的顺序规划,同时,应用合理的公式对优化后的DSM与原DSM矩阵复杂度进... 以工业机械手的系统设计为例,阐述了设计结构矩阵(design structure matrix,DSM)表达耦合任务信息的方法,通过对改进DSM优化算法的描述,完成了工业机械手系统设计任务的顺序规划,同时,应用合理的公式对优化后的DSM与原DSM矩阵复杂度进行了计算,结果表明:经过改进算法优化后的DSM比原DSM复杂度大大降低,表明耦合任务的规划使设计任务的流程更加清晰,耦合关系更加明确,达到了规划的目的。 展开更多
关键词 耦合任务规划 改进的DSM算法 工业机械手 多技术系统设计过程模型
下载PDF
工业机械臂动力学模型简化分析与仿真 被引量：10
5
作者 肖爽 孙文磊 樊军 《机床与液压》 北大核心 2020年第1期141-145,共5页
针对工业机械臂进行动力学分析的常用方法是利用Lagrange方程进行动力学建模后再实行仿真计算。利用Pieper准则,将五自由度工业机械臂动力学方程展开式简化,即将腕部与手抓部的关节视为外部干扰,只针对前三关节进行动力学分析;提出一种... 针对工业机械臂进行动力学分析的常用方法是利用Lagrange方程进行动力学建模后再实行仿真计算。利用Pieper准则,将五自由度工业机械臂动力学方程展开式简化,即将腕部与手抓部的关节视为外部干扰,只针对前三关节进行动力学分析;提出一种针对简化后的模型利用开源引擎ODE完成机械臂动力学计算;在建立的机械臂三维仿真平台上利用ODE进行仿真的方法。仿真结果表明:该仿真方法不仅可实现机械臂的实时控制,还能得到机械臂动力学参数曲线图。为解决机械臂动力学仿真中效率低和实时性差的问题提供了理论依据。 展开更多
关键词 工业机械臂 动力学 仿真
下载PDF
基于PLC的工业机械手在自动化生产线中的应用分析 被引量：8
6
作者 马明龙 《现代工业经济和信息化》 2019年第2期67-68,共2页
早期工业机械手自动化生产线应用存在控制上的问题,即工业单位要确保所有工业机械手准确完成分配的工作任务,必须通过分散单片机系统来发出指令,这无疑是一项繁琐的工作。针对该问题提出一种PLC控制系统,首先阐述了工业机械手自动化运... 早期工业机械手自动化生产线应用存在控制上的问题,即工业单位要确保所有工业机械手准确完成分配的工作任务,必须通过分散单片机系统来发出指令,这无疑是一项繁琐的工作。针对该问题提出一种PLC控制系统,首先阐述了工业机械手自动化运行的结构,然后研究了PLC控制系统设计与应用,对工业机械手在自动化生产线的工作有一定参考价值。 展开更多
关键词 PLC控制系统 工业机械手 自动化生产线
下载PDF
工业机械手在机械制造工艺中的发展及应用 被引量：6
7
作者 郭益友 《淮南职业技术学院学报》 2002年第1期36-38,共3页
工业机械手(人)又称通用自动机械手,是一种“独立”的可变程序的自动机械手。它是在五十年代末期出现,近年来才迅速发展起来的重要自动化装置,现已成为实现工业自动化的一种重要手段。工业机械手已应用机械制造的多种工艺中以代替人工,... 工业机械手(人)又称通用自动机械手,是一种“独立”的可变程序的自动机械手。它是在五十年代末期出现,近年来才迅速发展起来的重要自动化装置,现已成为实现工业自动化的一种重要手段。工业机械手已应用机械制造的多种工艺中以代替人工,并成为机械加工人员所需掌握的生产工具。 展开更多
关键词 工业机械手 机械制造工艺 发展 应用 工业自动化 锻压 铸造 焊接
下载PDF
搬运机械臂的初始加速度和速度连续运动规划研究 被引量：7
8
作者 李克讷 张增 +1 位作者 王温鑫 马玉如 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第4期41-47,共7页
工业机械臂在执行搬运任务时可能会出现初始关节加速度和速度跳变的情况,这会影响机械臂电机的使用寿命,并使搬运的物品受到较大的冲击力,从而造成物品的损坏。针对该情况,设计了一种基于伪逆的机械臂初始加速度和速度连续运动规划方案... 工业机械臂在执行搬运任务时可能会出现初始关节加速度和速度跳变的情况,这会影响机械臂电机的使用寿命,并使搬运的物品受到较大的冲击力,从而造成物品的损坏。针对该情况,设计了一种基于伪逆的机械臂初始加速度和速度连续运动规划方案。首先,根据机械臂关节角状态和末端执行器运动状态,对机械臂在加速度层以及速度层上建立伪逆算法求解模型。其次,为实现关节加速度和速度从0开始连续变化,在关节加速度及速度上引入约束函数进行调整。再次,为减少机械臂末端执行器在任务执行期间出现的位置误差,采用误差补偿方法以保证轨迹跟踪的精度。最后,在MATLAB软件上针对平面三连杆机械臂以及冗余度机械臂PA10进行了运动规划仿真实验。仿真结果表明,该运动规划方案能消除机械臂初始关节加速度和速度跳变,且末端执行器跟踪轨迹能达到较高的精度。 展开更多
关键词 搬运任务 工业机械臂 加速度跳变 速度跳变 误差补偿
下载PDF
带闭链的五自由度工业机器人动力学解析模型 被引量：4
9
作者 林光春 熊先云 徐礼钜 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第5期767-770,共4页
提出了一种建立带闭链的工业机器人动力学解析模型的方法。设想将闭式链的某一非主动关节的运动副断开 ,其运动关系用约束方程来代替 ,形成带有附加约束的等效系统 ,然后基于 Kane动力学方程 ,导出了显式形式的动力学方程。并将部分变... 提出了一种建立带闭链的工业机器人动力学解析模型的方法。设想将闭式链的某一非主动关节的运动副断开 ,其运动关系用约束方程来代替 ,形成带有附加约束的等效系统 ,然后基于 Kane动力学方程 ,导出了显式形式的动力学方程。并将部分变量处理为符号量 ,其余变量处理为数字量 ,从而获得了动力学解析模型中各模型矩阵元素的数字 -符号表达式 。 展开更多
关键词 闭链 五自由度 工业机器人 动力学 解析模型
下载PDF
基于威纶触摸屏四轴工业机械手人机界面的设计 被引量：7
10
作者 林显其 谌颃 《信息技术与信息化》 2018年第8期60-62,共3页
随着机械手的技术发展,机械手的技术越来越成熟,机械手逐渐趋模块化、向集成化,谐波减速机、伺服驱动器、机械手控制器都被行业细分,现在要设计一套工业机械手,基本上都可以通过采购零配件来组装。但是,各行业内的应用各有不同,不同的... 随着机械手的技术发展,机械手的技术越来越成熟,机械手逐渐趋模块化、向集成化,谐波减速机、伺服驱动器、机械手控制器都被行业细分,现在要设计一套工业机械手,基本上都可以通过采购零配件来组装。但是,各行业内的应用各有不同,不同的应用有不同的数据需求。因此,在机械手的人机界面上,很难做到标准化,模块化。本文设计一种基于威纶触摸屏四轴工业机械手人机界面,它是操作者与机械手传递、交换信息的媒介和对话接口,是机械手的重要组成部分,是机械手和用户之间进行交互和信息交换的媒介,结构分为主界面,示教界面,信号界面和故障界面等。 展开更多
关键词 人机界面 威纶触摸屏 工业机械手
下载PDF
基于工业PC的取料机械手控制系统 被引量：6
11
作者 何勰绯 《工业控制计算机》 2009年第7期6-7,共2页
根据四自由度取料机械手的结构和工作要求,开发了一种基于工业PC的取料机械手控制系统。介绍了系统的总体方案和的硬件构成,并给出了控制系统的软件设计方案。结果表明,机械手能快速准确的完成从仓储位置取料任务。
关键词 工业PC 机械手 实时
下载PDF
工业机械手自动化控制系统设计 被引量：6
12
作者 李世强 王霞 《自动化技术与应用》 2022年第10期1-5,27,共6页
为了提高工业机械手自动化控制能力,提出工业机械手自动化控制系统设计方法。构建工业机械手控制系统结构模型,采用Kalman滤波方法进行工业机械手的结构参数辨识,对机械手的控制约束参数进行分析,建立机械臂的参数辨识模型,实现机械手... 为了提高工业机械手自动化控制能力,提出工业机械手自动化控制系统设计方法。构建工业机械手控制系统结构模型,采用Kalman滤波方法进行工业机械手的结构参数辨识,对机械手的控制约束参数进行分析,建立机械臂的参数辨识模型,实现机械手控制律设计,采用模糊PID稳态控制器实现对工业机械手自动化控制参数优化配置,提高自适应控制性能。设计仿真实验,结果表明:采用该方法进行工业机械手自动化控制的输出稳态性较好,误差较小,姿态参数的自适应控制能力较强。 展开更多
关键词 工业机械手 自动化控制 模糊PID稳态控制器 自适应调节
下载PDF
基于自适应变阻抗的工业机器人双机械臂控制 被引量：6
13
作者 谭丹丹 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第8期39-45,共7页
为了实现对工业机器人双机械臂位置/力的精准控制,提出了一种自适应变阻抗控制算法。首先建立了阻抗模型,并对双机械臂系统进行了受力分析,将接触力分解为外力和内力,并分别针对外力和内力设计了自适应变阻抗控制算法来实现对位置/力的... 为了实现对工业机器人双机械臂位置/力的精准控制,提出了一种自适应变阻抗控制算法。首先建立了阻抗模型,并对双机械臂系统进行了受力分析,将接触力分解为外力和内力,并分别针对外力和内力设计了自适应变阻抗控制算法来实现对位置/力的协同控制;然后通过仿真验证了自适应变阻抗控制算法能够实现对工业机器人双机械臂位置/力的协同控制,运动轨迹跟踪最大误差仅为0.3 cm,接触力跟踪最大误差仅为0.2 N,表现出了更优的控制效果;最后在定点控制测试平台上得到位置定位的最大误差仅为0.17 cm,接触力跟踪最大误差仅为0.22 N,表现出了更优的工程实用性。 展开更多
关键词 工业机器人 双机械臂 位置/力控制 阻抗模型 自适应变阻抗控制
下载PDF
基于ANSYS的工业机械臂结构分析与拓扑优化设计 被引量：2
14
作者 黄李丽 《汽车实用技术》 2024年第8期52-58,共7页
机械臂的刚度和固有频率对其可靠性有重要影响,需对其进行深入研究。文章对某型六自由度工业机械臂进行建模设计,在ANSYS软件采用有限元分析方法对机械臂在力矩最大的工况下进行静态结构分析和模态分析,验证其刚度和固有频率是否符合要... 机械臂的刚度和固有频率对其可靠性有重要影响,需对其进行深入研究。文章对某型六自由度工业机械臂进行建模设计,在ANSYS软件采用有限元分析方法对机械臂在力矩最大的工况下进行静态结构分析和模态分析,验证其刚度和固有频率是否符合要求。进一步采用拓扑优化方法对大臂进行优化,然后对大臂进行模型重构,导入到整个机械臂中进行结构分析与模态分析,比较优化前后机械臂的性能差异,验证了改良后机械臂的可靠性,实现轻量化目标,为后续生产提供参考依据。 展开更多
关键词 工业机械臂 六自由度 有限元分析 拓扑优化 模态分析
下载PDF
工业机械臂辅助机器视觉的工件识别与定位 被引量：2
15
作者 刘文婧 卢子航 +1 位作者 王建国 王少锋 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第1期53-57,62,共6页
传统的工业机器人系统由于缺乏感知判断能力,很难适应目标种类和位置的变化,而现代工业需要生产不同种类和规格的产品。为此,以多品种小批量生产的零件为背景提出了一种机械臂辅助机器视觉系统,该系统能够实现对工件的图像采集并进行预... 传统的工业机器人系统由于缺乏感知判断能力,很难适应目标种类和位置的变化,而现代工业需要生产不同种类和规格的产品。为此,以多品种小批量生产的零件为背景提出了一种机械臂辅助机器视觉系统,该系统能够实现对工件的图像采集并进行预处理,通过改进的Canny轮廓的提取算法与基于Hausdorff距离的模版匹配完成对不同种类工件进行识别和定位。最后经实验的验证该系统的定位精度在0.35 mm内,基本满足了在实际生产中对小批量生产、不同形状且没有固定夹具的目标工件的抓取、搬运与检测等要求。 展开更多
关键词 工业机械臂 机器视觉 图像预处理 模版匹配 坐标转换
下载PDF
基于PLC的工业机械手在自动化生产线中的应用 被引量：5
16
作者 张劲 《机械制造与自动化》 2014年第4期133-134,139,共3页
工业机械手在现代工业自动化领域扮演着极其重要的角色,重点介绍了基于PLC的机械手控制系统的组成,详细论述了对机械手进行控制的软、硬件实现方法。方案造价低廉,结构简单,编程容易,可靠性高。
关键词 工业机械手 可编程控制器 工业自动化 控制
下载PDF
用于刚性机械手结构拓扑优化的叠加方法 被引量：5
17
作者 刘小瑞 何培祥 谢光辉 《机械传动》 北大核心 2021年第11期46-50,64,共6页
针对考虑动态载荷条件的刚性机器手连杆的拓扑优化问题,提出了一种类似于等效静载荷技术的综合拓扑叠加方法。该方法是将对应于不同角度位置的单个最佳拓扑叠加,以便在所有角度位置都有较好的综合效果;然后,进行归一化和再惩罚,以获得... 针对考虑动态载荷条件的刚性机器手连杆的拓扑优化问题,提出了一种类似于等效静载荷技术的综合拓扑叠加方法。该方法是将对应于不同角度位置的单个最佳拓扑叠加,以便在所有角度位置都有较好的综合效果;然后,进行归一化和再惩罚,以获得所需的体积分数。此外,利用图像处理技术进行后处理,可以降低应力值和几何复杂度。通过理论仿真,对该方法所得综合拓扑的性能进行了评估,并以3自由度工业机械手刚性连杆为例进行了验证。结果表明,体积分数降低30%的情况下可将关节转矩降低24.9%,同时,具有更好的挠度和应力值。与任何一种单个优化拓扑相比,综合拓扑的挠度和应力值降低了10%~25%。 展开更多
关键词 工业机械手 拓扑优化 刚性连杆 等效静载荷 动态载荷
下载PDF
具有双插补避障功能的七关节机械臂控制系统研究 被引量：4
18
作者 常凤筠 李佳昌 王平江 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第10期1834-1845,共12页
具有更多自由度的七关节机械臂在保证末端运动位姿的前提下,可实现更好的避障轨迹设计,但是给控制系统研发带来很大难题。针对此问题,首先从传统的冗余机械臂运动控制算法出发,建立基于梯度投影法的逆运动学方程;然后,针对其不足,结合... 具有更多自由度的七关节机械臂在保证末端运动位姿的前提下,可实现更好的避障轨迹设计,但是给控制系统研发带来很大难题。针对此问题,首先从传统的冗余机械臂运动控制算法出发,建立基于梯度投影法的逆运动学方程;然后,针对其不足,结合六关节机械臂的解析解方法,提出了一种新的既可以避免机械臂腕部碰撞,又可以对机械臂上指定点运动位姿进行监测的双插补算法,实现了具有主动避障与碰撞监测的实时运动控制算法。最后,搭建了七关节机械臂和与之配套的软硬件控制平台,开发了实时的三维仿真软件,并通过实验验证了所提算法的正确性与有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 冗余机械臂 运动学算法 LinuxCNC
下载PDF
基于仿生优化神经网络的6DOF工业机械手标定
19
作者 曹俊 任吉慧 邓绯 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期69-74,共6页
针对六自由度工业机械手标定中的定位精度问题,提出一种基于仿生优化神经网络的机械手标定方法。研究六自由度工业机械手的运动学模型,并给出其D-H参数。通过将关节挠度模型和传统的运动学模型标定技术相结合,来同步识别机械手的运动学... 针对六自由度工业机械手标定中的定位精度问题,提出一种基于仿生优化神经网络的机械手标定方法。研究六自由度工业机械手的运动学模型,并给出其D-H参数。通过将关节挠度模型和传统的运动学模型标定技术相结合,来同步识别机械手的运动学参数和柔度参数,以提高定位精度。然后,构造人工神经网络对未建模误差进行进一步补偿,如摩擦、机械传动误差和热膨胀。此外,采用入侵杂草优化算法对神经网络的权值和偏置进行优化。最后,采用六自由度机械手HX300对所提方法进行了实际测试,验证其可行性。研究结果表明:标定后机械手的定位精度得到了显著提高,平均误差、最大误差和标准差分别为0.345、0.6374、0.1624 mm,均小于其他标定方法;与GA-BP神经网络标定方法相比,所提方法具有更好的收敛能力,平均误差降低了15.92%,适用于高精度的各种工业应用。 展开更多
关键词 工业机械手 参数标定 关节柔度 误差补偿 仿生优化算法
下载PDF
基于LazyPRM算法的工业机械臂动态避障和轨迹规划及协调作业研究 被引量：4
20
作者 陈星辰 肖南峰 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第6期160-166,188,共8页
针对6自由度关节串联型工业机械臂在动态作业环境中的实时智能避障问题,首先提出了一种基于改进LazyPRM算法的实时路径规划方法。该方法在传统的LazyPRM算法的基础上,引入了节点代价来对最短路径进行代价评估,通过优先选择最小代价的最... 针对6自由度关节串联型工业机械臂在动态作业环境中的实时智能避障问题,首先提出了一种基于改进LazyPRM算法的实时路径规划方法。该方法在传统的LazyPRM算法的基础上,引入了节点代价来对最短路径进行代价评估,通过优先选择最小代价的最短路径来避开发生碰撞的路径;然后通过仿真实验对比了传统的路径规划方法与所提出方法的性能优劣,结果表明所提出的方法满足工业机械臂在动态环境中的实时避障规划要求,避障性能优于传统方法;接着利用五次多项式轨迹插补方法对工业机械臂进行关节空间的轨迹规划,仿真表明:采用五次多项式插补法可以得到平滑的关节角度、角速度及角加速度变化曲线;最后利用装配有五指灵巧手的工业机械臂进行单手和单臂、双手和双臂协调配合,进行抓、夹、插剪、推、锤等作业,仿真实验确认了本文所提方法的有效性。 展开更多
关键词 工业机械臂 智能避障 轨迹规划 多项式插补法 五指灵巧手
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 6 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部