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ABS高速开关阀液压力影响因素研究 被引量：15
1
作者 姚静 田月 +1 位作者 蒋东廷 李冬明 《液压与气动》 北大核心 2019年第3期26-31,共6页
高频小流量高速开关阀用于汽车防抱死制动系统(ABS)增压与减压的控制,在不同温度环境下,其可靠的动态特性是ABS正常工作的重要指标。高速开关阀阀芯高频运动过程中,主要受到电磁力、液压力等因素的影响。针对液压力,建立高速开关阀不同... 高频小流量高速开关阀用于汽车防抱死制动系统(ABS)增压与减压的控制,在不同温度环境下,其可靠的动态特性是ABS正常工作的重要指标。高速开关阀阀芯高频运动过程中,主要受到电磁力、液压力等因素的影响。针对液压力,建立高速开关阀不同温度、阀口两端压差、阀口开度的有限元仿真模型,分析温度、阀口两端压差和阀口开度不同时,高速开关阀液压力的变化规律。仿真结果得知,在相同的阀口开度和压差下,液压力随温度的升高而减小;阀口开度越大,液压力受温度的影响越大;同一压差和温度下,液压力随阀口开度的增大而减小。通过探寻温度、阀口两端压差及阀口开度大小对高速开关阀液压力的影响,为准确研究高速开关阀动态特性提供理论依据,从而为提高汽车ABS响应特性奠定理论基础。 展开更多
关键词 液压力 高速开关阀 ABS 流场 温度
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膨胀管系统受力及运动分析 被引量：10
2
作者 李益良 张立新 +2 位作者 孙冬梅 李涛 高向前 《石油钻采工艺》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期135-138,共4页
为了研究膨胀管补贴技术中降低膨胀压力的方法,降低作业压力,提高作业安全性,理论分析了膨胀管补贴作业中的两种典型工况:直井膨胀管补贴、水平井膨胀管补贴。定义并分析了膨胀锥所受液压力;进而分析了膨胀管管柱和膨胀锥的受力及运动状... 为了研究膨胀管补贴技术中降低膨胀压力的方法,降低作业压力,提高作业安全性,理论分析了膨胀管补贴作业中的两种典型工况:直井膨胀管补贴、水平井膨胀管补贴。定义并分析了膨胀锥所受液压力;进而分析了膨胀管管柱和膨胀锥的受力及运动状态,分析认为膨胀管作业过程中打压管柱中的压应力对膨胀有阻碍作用,应在膨胀管前端加装伸缩短节。研究工作有助于膨胀工具和膨胀工艺的研发及改进。 展开更多
关键词 膨胀管 膨胀锥 运动分析 液压力
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油孔几何参数对起落架落震动力学的影响研究 被引量：7
3
作者 丁勇为 张子豪 +1 位作者 魏小辉 甘盛勇 《航空计算技术》 2018年第1期30-33,37,共5页
油液阻尼性能是影响起落架缓冲性能关键因素,而流量系数则决定着缓冲阻尼力的大小。针对目前起落架动力学分析中流量系数的估算方法计算精度问题,基于管道流体力学方法和缓冲器油孔结构建立了流量系数的理论模型。建立起落架落震动力学... 油液阻尼性能是影响起落架缓冲性能关键因素,而流量系数则决定着缓冲阻尼力的大小。针对目前起落架动力学分析中流量系数的估算方法计算精度问题,基于管道流体力学方法和缓冲器油孔结构建立了流量系数的理论模型。建立起落架落震动力学模型,采用数值分析法求解了模型的动力学特性,对比分析了长径比、孔径管径比、孔口倒角等油孔几何参数对于起落架缓冲阻尼力和轴向合力的影响。研究表明:长径比增加1倍会使得油液阻尼力最大值减少7.34%,孔径管径比每增加0.1会使得油液阻尼力减少70%,孔口倒角会导致油液阻尼力最大值减少18.72%。 展开更多
关键词 起落架 缓冲器 落震动力学 油液阻尼力 流量系数
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冲积河流塌岸淤床交互作用过程与机理的试验研究 被引量：5
4
作者 吴松柏 余明辉 《水利学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期649-657,共9页
河岸崩塌是河道横向变形的重要表现形式,崩塌体作为陡增的泥沙源反作用于河床演变,进一步影响岸坡的二次崩塌。在弯道水槽中展开系列试验,研究水力作用下非黏性及黏性均质岸坡冲刷崩塌力学机理、塌岸淤床交互作用过程及其影响因素。试... 河岸崩塌是河道横向变形的重要表现形式,崩塌体作为陡增的泥沙源反作用于河床演变,进一步影响岸坡的二次崩塌。在弯道水槽中展开系列试验,研究水力作用下非黏性及黏性均质岸坡冲刷崩塌力学机理、塌岸淤床交互作用过程及其影响因素。试验表明,水流冲刷过程中岸坡破坏是水流淘刷岸坡坡脚、岸坡崩塌及崩塌体淤积坡脚,并在河床上分解、输移掺混中交互作用的反复循环过程。岸坡崩塌、崩塌体与河床发生掺混最剧烈处位于弯道出口水流顶冲点附近,非黏性岸坡崩塌更容易发生在水面附近较浅的地方,而黏性岸坡崩塌更倾向于在坡脚附近较深的地方发生。近岸流速及河床可动程度越大,岸坡总冲刷坍塌量也越大,对于非黏性土其岸坡崩塌体在河床上的总淤积量也越大。研究成果初步揭示了塌岸与河床冲淤的交互作用模式,为进一步深入的研究奠定了基础。 展开更多
关键词 非黏性均质 黏性均质 塌岸淤床 交互影响 水槽试验
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常开燃油电磁阀高低温流场特性 被引量：1
5
作者 杨柳 韩宇 +3 位作者 高天雄 杜冉恒 张晋 陆畅 《液压与气动》 北大核心 2024年第5期9-15,共7页
常开燃油电磁阀作为共轨燃油喷射系统的关键控制部件,研究启闭两种工作过程中,温度的高低变化对电磁阀流场特性的影响规律,在燃油阀材料的选择和结构优化设计上具有重要意义。首先,对常开燃油电磁阀的工作原理进行分析,并且利用Workbenc... 常开燃油电磁阀作为共轨燃油喷射系统的关键控制部件,研究启闭两种工作过程中,温度的高低变化对电磁阀流场特性的影响规律,在燃油阀材料的选择和结构优化设计上具有重要意义。首先,对常开燃油电磁阀的工作原理进行分析,并且利用Workbench建立热固耦合有限元仿真模型。其次,深入研究该燃油阀受高低温影响的形变规律,以及阀芯在开启和关闭过程中所受液压力的变化规律。最后,采用Fluent流场仿真软件,研究阀口不同开度下,温度对燃油阀流量-压差特性的影响规律。结果表明,温度对阀口形变影响较小;在启闭两种工作过程中,阀芯所受液压力均呈先增加再减小的变化规律;在同一条件下,燃油介质温度越低压差越大。对燃油电磁阀高低温的仿真分析,在常开燃油电磁阀的初始设计阶段,具有重要实践意义。 展开更多
关键词 常开燃油电磁阀 高低温 热形变 流量-压差特性 液压力
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BKPJ－φ1500mm×2000mm抛出分离筒式精选磁选机的研制和工业试验 被引量：2
6
作者 张振宇 《金属矿山》 CAS 北大核心 1996年第7期37-39,共3页
介绍了ＢＫＰＪ－φ１５００ｍｍ×２０００ｍｍ抛出分离筒式精选磁选机的设计指导思想、结构、主要技术参数和工业生产考查指标，证明该机采用强化非磁性矿物的竞争力，实现重力、水力、惯性力和磁力的综合分选的方法，效果是明显的。
关键词 磁选机 抛出分离法 综合分选 磁选矿 选矿
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隔膜式定量阀的运动特性与流场分析
7
作者 高志伟 刘江 +3 位作者 初众 祁根山 仇建文 吴熙 《液压与气动》 北大核心 2024年第11期131-139,共9页
基于固体火箭发动机复合推进剂小组分原材料高效高精的加料需求,研制了通过气动控制的精准加料隔膜式定量阀。通过AMESim软件搭建气动仿真模型,分析在不同的弹簧刚度、气压力和液压力联合作用下,阀芯相应运动特性与响应速度变化规律。利... 基于固体火箭发动机复合推进剂小组分原材料高效高精的加料需求,研制了通过气动控制的精准加料隔膜式定量阀。通过AMESim软件搭建气动仿真模型,分析在不同的弹簧刚度、气压力和液压力联合作用下,阀芯相应运动特性与响应速度变化规律。利用Fluent对阀体内液料流场区域进行仿真分析,获得料筒中液料在不同气动压力下,阀芯液压力和流通区域压降及流速的映射关系。依托复合推进剂小组分加料装置,通过高精度测量小组分液料的重量变化数据,分析阀芯在多因素作用下对小组分液料投放稳定性的影响规律,对比分析出口质量流的仿真和试验结果,发现其相对误差小于15%,说明仿真模型可以较好地表征精准加料隔膜式定量阀的流动特性,为后续定量取用高黏度小组分原材料奠定了基础。 展开更多
关键词 隔膜式定量阀 AMESIM 流场分析 液压力
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液压转阀技术性能研究的概述 被引量：3
8
作者 王子威 汪世益 刘辉 《机床与液压》 北大核心 2021年第22期189-193,共5页
液压转阀是一种能实现液压系统油路切换的控制元件,具有换向频率可控的特点,尤其在高频液压激振系统中应用较多。关于液压转阀性能研究的成果较多。从液压转阀的结构创新、液动力特性、高频换向特性、缝隙流特性等方面进行了总结,概述... 液压转阀是一种能实现液压系统油路切换的控制元件,具有换向频率可控的特点,尤其在高频液压激振系统中应用较多。关于液压转阀性能研究的成果较多。从液压转阀的结构创新、液动力特性、高频换向特性、缝隙流特性等方面进行了总结,概述了影响转阀性能的有关因素,提出了液压转阀有待于深入研究的一些问题。 展开更多
关键词 液压转阀 高频换向 液动力 缝隙流
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集液管及其内部导流板对旋喷泵性能的影响 被引量：3
9
作者 朱洋 康灿 毛宁 《流体动力学》 2016年第3期33-42,共10页
为研究集液管对旋喷泵性能的影响,本文对旋喷泵内部流场进行了数值模拟,获得了整泵流道内的速度、静压强和湍动能分布。本文对比了不同流量工况下的流动参数分布特征,重点讨论了集液管及内部导流板对流动的影响及集液管受到的流体作用... 为研究集液管对旋喷泵性能的影响,本文对旋喷泵内部流场进行了数值模拟,获得了整泵流道内的速度、静压强和湍动能分布。本文对比了不同流量工况下的流动参数分布特征,重点讨论了集液管及内部导流板对流动的影响及集液管受到的流体作用力。结果表明:旋喷泵转子腔内的流动参数分布规律性强,在集液管入口处及集液管内流道转弯处存在着较高的静压强梯度;未设置导流板时集液管内流体湍动能较高,但泵性能较设置导流板时高;集液管所受的流体作用力合力随流量增加而下降,其中沿泵轴的作用力分量占主导地位,加装导流板后集液管的受力略下降。 展开更多
关键词 旋喷泵 集液管 导流板 流体作用力
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渐开线内啮合齿轮泵内齿圈内壁受液压力的计算 被引量：3
10
作者 黄鹏 《液压气动与密封》 2016年第3期46-49,共4页
针对内啮合齿轮泵内齿圈与泵体间可能发生的胶合问题,对内齿圈内壁所受液体压力进行研究。将内齿圈齿廓曲线分为四类,分别对其在不同区域所受液压力进行了理论推导,给出了考虑齿廓形状受力的精确计算公式;采用辛普森公式逐次分半算法对... 针对内啮合齿轮泵内齿圈与泵体间可能发生的胶合问题,对内齿圈内壁所受液体压力进行研究。将内齿圈齿廓曲线分为四类,分别对其在不同区域所受液压力进行了理论推导,给出了考虑齿廓形状受力的精确计算公式;采用辛普森公式逐次分半算法对不同时刻内齿圈受力进行数值积分,得到内齿圈内壁受液体压力随时间变化的情况,计算结果较传统的简化计算方法大,对内啮合齿轮泵的设计具有一定的指导作用。 展开更多
关键词 内啮合齿轮泵 液压力 渐开线齿廓 数值积分
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流道型轴流血泵支承结构设计与分析 被引量：1
11
作者 李子鹏 汤晓燕 +1 位作者 云忠 冯龙飞 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2021年第6期732-736,共5页
目的:为了改善电磁轴承结构复杂、体积偏大,液力轴承承载力小、不能在较大负载下工作的弊端,提出一种流道型磁液悬浮轴流血泵,提高血泵承载能力。方法:流道型轴流血泵轴向采用永磁力进行支承,径向采用转子叶轮的流道结构产生的液力悬浮... 目的:为了改善电磁轴承结构复杂、体积偏大,液力轴承承载力小、不能在较大负载下工作的弊端,提出一种流道型磁液悬浮轴流血泵,提高血泵承载能力。方法:流道型轴流血泵轴向采用永磁力进行支承,径向采用转子叶轮的流道结构产生的液力悬浮;利用Ansys对轴向瞬态磁场进行仿真,对磁力变化进行研究,利用Fluent对不同开槽方向、角度、深度的径向液力进行仿真,对液力变化进行研究。结果:根据轴向磁力随位移的变化,得出磁力最大为2.9 N,楔形开槽结构倾斜角为28°,开槽数为5,槽深0.36 mm,叶顶间隙为0.40 mm,性能达到最优,能满足人体使用。结论:流道型轴流血泵相对于普通磁液悬浮血泵有更高的承载力,较好的悬浮性能,为轴流血泵的优化研究提供了新的思路。 展开更多
关键词 血泵 流道 磁液悬浮 磁力 液力
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基于水力学力的定位格架防勾挂设计研究 被引量：1
12
作者 陈杰 彭园 +3 位作者 雷涛 陈平 李权 黄永忠 《核动力工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期19-22,共4页
定位格架是组成燃料组件的重要部件之一,与上、下管座共同构成了整个组件的外部轮廓。为减小燃料组件吊装过程中的勾挂风险,外条带上设置导向翼已成为定位格架结构设计上的重大改进。本文主要从燃料组件在堆芯的水力学环境出发,基于定... 定位格架是组成燃料组件的重要部件之一,与上、下管座共同构成了整个组件的外部轮廓。为减小燃料组件吊装过程中的勾挂风险,外条带上设置导向翼已成为定位格架结构设计上的重大改进。本文主要从燃料组件在堆芯的水力学环境出发,基于定位格架在堆芯运行过程中长期承受横向水力载荷可能造成外条带变形的考虑,采用计算流体动力学(CFD)方法,研究了定位格架外条带所承受的水力作用力,并为缓解外条带的受力情况进行了研究和方案设计。研究结果表明,在外条带上开孔能有效减小两侧压差,开孔的位置向下游方向移动效果更明显,同时开孔尺寸增大也能进一步减小两侧压差;更进一步地,将开孔位置移动到刚凸处,其平衡外条带两侧压力的作用更显著,外条带刚凸的开孔设计能更大程度地缓解外条带的水力作用。这些措施将对减小由于水力学力导致的外条带变形起到积极作用,从而在换料时有望降低燃料组件吊装过程中的勾挂风险。 展开更多
关键词 定位格架 外条带 开孔 压差 水力学力 勾挂
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锅炉蛇形管弯管机用电液换向阀液动力影响因素仿真分析
13
作者 胡旭明 刘昱杰 《机械制造与自动化》 2022年第6期132-135,共4页
针对液动力影响电液换向阀响应时间、换向精度等主要性能参数的问题,以锅炉蛇形管弯管机用电液换向阀为例,推导并建立考虑径向间隙电液换向阀的液动力方程,利用AMESim建立其仿真模型,仿真分析不同径向间隙、阀套直径、系统流量等参数对... 针对液动力影响电液换向阀响应时间、换向精度等主要性能参数的问题,以锅炉蛇形管弯管机用电液换向阀为例,推导并建立考虑径向间隙电液换向阀的液动力方程,利用AMESim建立其仿真模型,仿真分析不同径向间隙、阀套直径、系统流量等参数对阀液动力的影响。研究结果表明:随着主阀径向间隙增加,液动力逐渐增加;随着主阀阀套直径的降低,主阀液动力急剧增加;随着系统流量的增加,主阀液动力急剧增加。 展开更多
关键词 AMESIM 弯管机 电液换向阀 液动力 响应时间 径向间隙
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气化炉内夹套开裂原因分析及改造
14
作者 丁新生 《大氮肥》 CAS 2019年第1期62-65,共4页
为解决气化炉内夹套频繁开裂问题,通过对气化炉现场温度、流量试验及开裂部位材料取样试验,对气化炉有限元温度场、应力场进行计算分析,并对气化炉内水动力进行计算分析,针对气化炉内夹套开裂的原因,采取相应措施,效果良好。
关键词 气化炉 内夹套 应力场 水动力
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阶梯隔舌对离心泵压力脉动和径向力影响的数值模拟 被引量：52
15
作者 祝磊 袁寿其 +1 位作者 袁建平 裴吉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期21-26,共6页
通过改变隔舌形状,采用SST模型分别对常规隔舌和阶梯隔舌蜗壳的离心泵进行全流道非稳态数值模拟。通过模拟分别获得了常规隔舌和阶梯隔舌蜗壳的离心泵压力脉动特性、作用在蜗壳和叶轮上的径向力特性,并对其进行比较分析。结果表明:采用... 通过改变隔舌形状,采用SST模型分别对常规隔舌和阶梯隔舌蜗壳的离心泵进行全流道非稳态数值模拟。通过模拟分别获得了常规隔舌和阶梯隔舌蜗壳的离心泵压力脉动特性、作用在蜗壳和叶轮上的径向力特性,并对其进行比较分析。结果表明:采用常规隔舌和阶梯隔舌时,离心泵进出口压力、作用在蜗壳和叶轮上的径向力均随时间呈周期波动,脉动频率均以叶片通过频率为主;采用阶梯隔舌蜗壳后,进出口压力大小值和脉动幅值均明显减弱,高频脉动成分减少,作用在蜗壳上的径向力数值和脉动幅值也减小;作用在叶轮上的径向力大小和方向时刻都在变化,且整体变化趋势基本呈圆形分布。 展开更多
关键词 离心泵 阶梯隔舌 动静干涉 径向力 压力脉动 数值模拟
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不同型式隔舌离心泵动静干涉作用的数值模拟 被引量：47
16
作者 祝磊 袁寿其 +3 位作者 袁建平 周建佳 金荣 王慧 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期50-55,I0003,共7页
为了研究不同型式隔舌对离心泵动静干涉作用的影响,分别对长舌、中舌和短舌3种不同型式隔舌的离心泵采用大涡模拟动态亚格子湍流模型进行三维非稳态数值模拟,通过非定常数值计算获得了不同型式隔舌离心泵隔舌处压力脉动特性和作用在叶... 为了研究不同型式隔舌对离心泵动静干涉作用的影响,分别对长舌、中舌和短舌3种不同型式隔舌的离心泵采用大涡模拟动态亚格子湍流模型进行三维非稳态数值模拟,通过非定常数值计算获得了不同型式隔舌离心泵隔舌处压力脉动特性和作用在叶轮和蜗壳上的径向力特性,并对其进行比较分析。结果表明:由于受到动静干涉的影响,不同工况下作用在叶轮上的径向力矢量图呈明显的六角星分布;各工况下作用在蜗壳上的径向力矢量图基本呈椭圆形分布;采用短舌的离心泵扬程增高,高效区增宽;作用在叶轮和蜗壳上的径向力大小和方向时刻都在变化;采用中舌和短舌时,隔舌处的脉动幅值和作用在叶轮上的径向力均减小,说明采用中舌和短舌可以改善了隔舌处压力脉动和作用在叶轮上的径向力。 展开更多
关键词 离心泵 动静干涉 数值模拟 径向力 压力脉动
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不同径向间隙对离心泵动静干涉作用影响的数值模拟 被引量：35
17
作者 祝磊 袁寿其 +1 位作者 袁建平 裴吉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期49-55,共7页
通过改变蜗壳基圆直径改变叶轮与隔舌之间的间隙,采用SST模型对3个蜗壳基圆直径的离心泵全流道进行非定常数值模拟。3个蜗壳基圆直径分别为184、198和214 mm,其对应的间隙率为5.74%、13.79%和22.99%。通过非定常数值模拟获得了不同基圆... 通过改变蜗壳基圆直径改变叶轮与隔舌之间的间隙,采用SST模型对3个蜗壳基圆直径的离心泵全流道进行非定常数值模拟。3个蜗壳基圆直径分别为184、198和214 mm,其对应的间隙率为5.74%、13.79%和22.99%。通过非定常数值模拟获得了不同基圆直径离心泵的压力脉动特性、作用在叶轮上的径向力和扭矩特性,并对其进行比较分析。结果表明:不同测点的压力脉动、作用在叶轮上的径向力和扭矩呈周期波动,均以叶片通过频率为主;不同基圆直径泵叶轮上的径向力矢量图基本呈圆形分布;随着蜗壳基圆直径的增大,叶轮上的径向力先减小后增大,各测点压力脉动幅值逐渐减小,高频脉动也逐渐减少。同时针对蜗壳基圆直径为184 mm的泵进行数值模拟,并对该泵进行了性能试验,对比分析结果表明:数值模拟的结果是可信的。 展开更多
关键词 离心泵 动静干涉 基圆直径 径向力 压力脉动 数值模拟
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电液力伺服系统自适应抗扰控制研究 被引量：18
18
作者 李波 芮光超 +3 位作者 方磊 撒韫洁 汤裕 沈刚 《液压与气动》 北大核心 2019年第12期57-62,共6页
考虑到电液伺服系统中存有各种非线性因素、不确定干扰以及参数时变,为了提高干扰下电液力伺服系统的控制精度,以电液伺服振动实验台作为控制对象,构建其非线性模型,同时使用参数自适应率对不定参数进行补偿,并在反演控制器中引入滑模... 考虑到电液伺服系统中存有各种非线性因素、不确定干扰以及参数时变,为了提高干扰下电液力伺服系统的控制精度,以电液伺服振动实验台作为控制对象,构建其非线性模型,同时使用参数自适应率对不定参数进行补偿,并在反演控制器中引入滑模控制以降低系统的干扰敏感性,利用Lyapunov理论保证闭环系统的全局稳定。对设计的控制器进行实验,模拟在有未知外部位置干扰下的力控制,提升系统的稳定性。实验结果证明,此控制方法能够有效地提升电液力伺服系统的抗干扰跟踪性能。 展开更多
关键词 电液力伺服系统 自适应鲁棒控制 反步控制 扰动抑制
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电液力伺服系统参数自整定模糊PID控制器设计 被引量：15
19
作者 周挺 程华 《机床与液压》 北大核心 2020年第17期135-139,145,共6页
针对飞机结构强度试验中常用的电液力伺服系统,讨论了系统组成和数学模型。利用MATLAB设计参数自整定模糊PID控制器以克服系统非线性和负载扰动的影响;通过系统辨识建模的方法,采用预报误差法得到系统ARMAX参数模型辨识结果;以辨识结果... 针对飞机结构强度试验中常用的电液力伺服系统,讨论了系统组成和数学模型。利用MATLAB设计参数自整定模糊PID控制器以克服系统非线性和负载扰动的影响;通过系统辨识建模的方法,采用预报误差法得到系统ARMAX参数模型辨识结果;以辨识结果为对象对设计的参数自整定模糊PID控制器进行Simulink仿真。结果表明:相比常规PID控制器,采用参数自整定模糊PID控制器进行控制,系统具有更好的稳态精度、快速性和鲁棒性。 展开更多
关键词 飞机结构强度试验 电液力伺服系统 参数自整定模糊PID控制器 系统辨识建模
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被动式电液力伺服系统的自适应反步滑模控制 被引量：14
20
作者 李阁强 顾永升 +2 位作者 李健 李跃松 郭冰菁 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期616-624,共9页
针对被动式电液力伺服系统存在固有的多余力矩、控制伺服阀的非线性以及参数时变性问题,提出一种自适应反步滑模控制策略。建立系统的非线性状态空间方程;基于反步控制理论思想,通过3步递推法设计系统的反步控制器;在反步法递推的第3步... 针对被动式电液力伺服系统存在固有的多余力矩、控制伺服阀的非线性以及参数时变性问题,提出一种自适应反步滑模控制策略。建立系统的非线性状态空间方程;基于反步控制理论思想,通过3步递推法设计系统的反步控制器;在反步法递推的第3步结合滑模控制方法,选择合适的Lyapunov函数,给出系统不确定参数的自适应律,设计出非线性自适应反步滑模控制器,并利用Lyapunov稳定性定理对所设计的控制器稳定性进行证明。仿真和实验结果表明,该控制器能够有效地抑制多余力矩,并且对参数摄动及外界扰动具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 控制科学与技术 被动式电液力伺服系统 多余力矩 参数时变性 非线性 自适应反步控制 滑模控制
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