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有人机/无人机混合编队协同作战研究综述与展望 被引量:34
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作者 李文 陈建 《航天控制》 CSCD 北大核心 2017年第3期90-96,共7页
有人机与无人机混合编队协同作战是未来空战的重要形式。有人机是中央指挥,而无人机直接接受有人机的指挥和控制,并进行战场态势感知、目标打击等。有人机和无人机可以看成空间上分离而逻辑上一体的巨型虚拟战机,二者优势互补,充分发挥... 有人机与无人机混合编队协同作战是未来空战的重要形式。有人机是中央指挥,而无人机直接接受有人机的指挥和控制,并进行战场态势感知、目标打击等。有人机和无人机可以看成空间上分离而逻辑上一体的巨型虚拟战机,二者优势互补,充分发挥最大综合效能,既提高了有人机的生存能力又延伸了无人机的探测距离范围和攻击距离。本文首先简述了有人机/无人机混合编队协同作战的发展历程,然后重点归纳了协同作战的关键技术原理和国内外研究成果,包括协同态势感知与评估技术、协同任务分配技术、协同航路规划技术、编队飞行与跟踪控制技术,并给出了一个在典型作战任务设定下的协同作战流程。最后对该领域的研究发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 有人机/无人机 混合编队 协同作战 制导控制
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考虑开行比例的大小交路列车开行方案优化 被引量:18
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作者 许得杰 毛保华 +2 位作者 陈绍宽 巩亮 曾俊伟 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期173-186,共14页
分析了城市轨道交通的大小交路列车开行比例关系,划分了2种典型的大小交路列车开行比例;基于跨交路乘客对直达列车的选择偏好与换乘行为,提出了2种开行比例模式下乘客的广义出行费用计算方法;考虑共线区段列车运行间隔的匹配关系,计算... 分析了城市轨道交通的大小交路列车开行比例关系,划分了2种典型的大小交路列车开行比例;基于跨交路乘客对直达列车的选择偏好与换乘行为,提出了2种开行比例模式下乘客的广义出行费用计算方法;考虑共线区段列车运行间隔的匹配关系,计算了运营车底数量;以乘客出行费用和企业运营费用最小化为目标,构建了适用于多编组的大小交路列车开行方案优化模型,并针对开行方案编制流程和模型特点,设计了开行时段优化算法和遗传算法对模型进行求解;以上海地铁8号线为例,研究了全日列车开行时段划分及其最优开行方案;考虑固定编组和多编组与大小交路的组合运营模式,分析了单一交路运营与组合运营模式下的最优方案及其运营指标;研究了乘客选择偏好和时间价值对开行方案和小交路折返站的影响。研究结果表明:与单一交路运营模式相比,大小交路运营模式下的乘客候车时间成本增幅超过11%;固定列车编组条件下,开行比例1∶1模式下的小交路长度比开行比例2∶1模式下的小交路长4个区间;多编组运营的早高峰系统总成本降幅超过1.87%,比固定编组运营更具优势;乘客对直达列车的选择偏好对多编组开行方案的影响较固定编组更大,当选择偏好概率大于0.3时,多编组开行方案的小交路折返站位置向外围延伸;当时间价值增至原来的1.8倍及以上时,固定编组的运营模式由大小交路变为单一交路。 展开更多
关键词 城市轨道交通 开行方案 大小交路 开行比例 多编组 遗传算法
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车辆与无人机混合编队的路径优化问题模型构建 被引量:8
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作者 胡大伟 陈海妹 +1 位作者 梁一为 王宁 《长安大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期78-89,共12页
为研究无人机与传统车辆配送融合的混合编队问题,即车辆与无人机混合编队路径优化问题(vehicle-drone routing problem,VDRP),梳理了近年来国内外针对无人机与车辆配送路径优化的相关数学模型构建方法,据此提出在传统旅行商模型(traveli... 为研究无人机与传统车辆配送融合的混合编队问题,即车辆与无人机混合编队路径优化问题(vehicle-drone routing problem,VDRP),梳理了近年来国内外针对无人机与车辆配送路径优化的相关数学模型构建方法,据此提出在传统旅行商模型(traveling salesman problem,TSP)和车辆路径模型(vehicle routing problem,VRP)基础上,结合无人机工作特点,考虑各模型研究中的网络结构以及约束条件,构建了基于TSP的车辆-无人机扩展路径模型(TSP-D)和基于VRP的车辆-无人机扩展路径模型(VRP-D)。在数学模型中考虑多架无人机同时取货、送货情况下可能附加的约束。与传统TSP和VRP模型相比,无人机融入配送路径优化问题之后其网络更具复杂性,进行模型构建时除要考虑传统的车辆路径约束、车辆时间约束外,还要考虑无人机路径约束、无人机时间约束,特别是要增加车辆与无人机在路径节点和时间协调的协同约束。鉴于该模型的复杂性,采用LINGO软件和一系列小规模算例对模型进行了测算。结果表明:车辆与无人机混合编队的配送模式比传统采用车辆单一配送模式在节约配送成本上具有一定的优势。通过总结现有的研究,提出了VDRP未来主要的研究方向包括,更现实模型的构建、精确算法和启发式算法的设计、测试算例数据源的构造。 展开更多
关键词 交通工程 交通运输 车辆配送 无人机配送 混合编队 路径优化
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基于自适应粒子群算法的多无人机混合编队技术 被引量:7
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作者 李文 万晓冬 周文文 《计算机测量与控制》 2021年第2期132-136,154,共6页
为了解决无人机群体在复杂战场环境下的编队、避障、避碰问题,提出了一种将基于行为法和虚拟领航者法相结合的混合编队技术;为无人机编队设计了奔向目标、队形保持、避碰及避障共4种基本行为,通过对编队无人机的行为权重参数进行调整控... 为了解决无人机群体在复杂战场环境下的编队、避障、避碰问题,提出了一种将基于行为法和虚拟领航者法相结合的混合编队技术;为无人机编队设计了奔向目标、队形保持、避碰及避障共4种基本行为,通过对编队无人机的行为权重参数进行调整控制无人机编队的机动,编队无人机的行为权重参数通过自适应粒子群算法进行优化,然后对编队无人机的基本行为进行矢量合成,归一化处理后控制无人机的机动;仿真实验测试证明了该方法能使无人机群体保持期望的队形,实现了编队避障和内部避碰,进而更有效地完成编队任务,提高了多无人机编队的机动性能,促进了多无人机混合技术的发展。 展开更多
关键词 虚拟领航者 混合编队 自适应粒子群算法 权重参数
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改进的多移动机器人混合编队方法 被引量:4
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作者 张捍东 黄鹂 岑豫皖 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第7期1955-1957,1964,共4页
在复杂环境下,针对Leader-Follower法和基于行为法相结合的多机器人混合编队方法配置参数难的问题,引入粒子群优化(PSO)算法,对5种行为参数进行在线优化,进而改进了传统的混合编队方法,使多机器人编队效果更优。同时通过仿真实验结果验... 在复杂环境下,针对Leader-Follower法和基于行为法相结合的多机器人混合编队方法配置参数难的问题,引入粒子群优化(PSO)算法,对5种行为参数进行在线优化,进而改进了传统的混合编队方法,使多机器人编队效果更优。同时通过仿真实验结果验证了所提出算法的可行性,且达到了实验预期的优化效果。 展开更多
关键词 粒子群优化算法 多机器人 混合编队 Leader-Follower法 基于行为法
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Roles of cell fusion, hybridization and polyploid cell formation in cancer metastasis 被引量:2
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作者 Ivan Shabo Joar Svanvik +5 位作者 Annelie Lindström Tanguy Lechertier Sara Trabulo James Hulit Tim Sparey John Pawelek 《World Journal of Clinical Oncology》 2020年第3期121-135,共15页
Cell-cell fusion is a normal biological process playing essential roles in organ formation and tissue differentiation,repair and regeneration.Through cell fusion somatic cells undergo rapid nuclear reprogramming and e... Cell-cell fusion is a normal biological process playing essential roles in organ formation and tissue differentiation,repair and regeneration.Through cell fusion somatic cells undergo rapid nuclear reprogramming and epigenetic modifications to form hybrid cells with new genetic and phenotypic properties at a rate exceeding that achievable by random mutations.Factors that stimulate cell fusion are inflammation and hypoxia.Fusion of cancer cells with non-neoplastic cells facilitates several malignancy-related cell phenotypes,e.g.,reprogramming of somatic cell into induced pluripotent stem cells and epithelial to mesenchymal transition.There is now considerable in vitro,in vivo and clinical evidence that fusion of cancer cells with motile leucocytes such as macrophages plays a major role in cancer metastasis.Of the many changes in cancer cells after hybridizing with leucocytes,it is notable that hybrids acquire resistance to chemo-and radiation therapy.One phenomenon that has been largely overlooked yet plays a role in these processes is polyploidization.Regardless of the mechanism of polyploid cell formation,it happens in response to genotoxic stresses and enhances a cancer cell’s ability to survive.Here we summarize the recent progress in research of cell fusion and with a focus on an important role for polyploid cells in cancer metastasis.In addition,we discuss the clinical evidence and the importance of cell fusion and polyploidization in solid tumors. 展开更多
关键词 Cell fusion hybrid formation POLYPLOIDIZATION MACROPHAGE Cancer progression Oncologic treatment resistance
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基于输入输出反馈线性化的移动机器人混合编队控制 被引量:2
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作者 王佳佳 马磊 +1 位作者 韩晓霞 徐智豪 《计算机工程与设计》 北大核心 2016年第2期525-529,共5页
为实现异构轮式移动机器人的混合编队控制,在领航跟随者的结构框架下,分析差动和车式两种移动机器人的运动学模型,建立混合结构的轮式移动机器人编队系统的运动学模型,采用输入输出反馈线性化的方法,设计相应控制器,验证该控制器在特定... 为实现异构轮式移动机器人的混合编队控制,在领航跟随者的结构框架下,分析差动和车式两种移动机器人的运动学模型,建立混合结构的轮式移动机器人编队系统的运动学模型,采用输入输出反馈线性化的方法,设计相应控制器,验证该控制器在特定情况下的内动态稳定性。分别在MATLAB软件平台和自主研发的多轮式移动机器人硬件平台上进行三角形编队控制实验,得到了预期的结果,验证了该设计方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 混合编队 领航跟随者 输入输出反馈线性化 内动态
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通信时延下UAV/UGV混合编队控制系统的稳定性分析 被引量:1
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作者 朱旭 赵文杰 《计算机测量与控制》 2022年第1期106-113,共8页
针对通信时延下的高维异构无人机(UAV,unmanned aerial vehicle)/无人车(UGV,unmanned ground vehicle)混合编队控制系统,对系统稳定的充分必要条件和准确时延边界的计算方法进行了研究;具体地,为了处置UAV/UGV工作空间、运动学模型的差... 针对通信时延下的高维异构无人机(UAV,unmanned aerial vehicle)/无人车(UGV,unmanned ground vehicle)混合编队控制系统,对系统稳定的充分必要条件和准确时延边界的计算方法进行了研究;具体地,为了处置UAV/UGV工作空间、运动学模型的差异,建立考虑异构特性的UAV/UGV混合编队模型;并针对UAV群组、UGV群组,分别设计基于信息一致性的分布式控制器;利用矩阵相似变换,将高维异构的UAV/UGV混合编队控制系统降维拆分为若干等价的低维子系统,极大地降低了稳定性分析的解析难度和运算量;在此基础上,利用辅助特征函数法推导准确的时延边界,得到系统稳定的充要条件;最后通过仿真验证了所提出稳定性分析方法的有效性。 展开更多
关键词 通信时延 时延边界 UAV/UGV混合编队 降维拆分 辅助特征函数法
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城市轨道交通多编组列车开行方案优化研究 被引量:15
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作者 戎亚萍 张星臣 +1 位作者 柏赟 许得杰 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期117-122,共6页
针对城市轨道交通全日客流时间分布不均衡下的列车开行方案优化问题,以乘客等待时间和企业成本最小为优化目标,以运输供给、列车最小发车间隔、最大服务间隔,以及列车数为约束条件,构建基于多编组模式下的多目标列车开行方案优化模型,... 针对城市轨道交通全日客流时间分布不均衡下的列车开行方案优化问题,以乘客等待时间和企业成本最小为优化目标,以运输供给、列车最小发车间隔、最大服务间隔,以及列车数为约束条件,构建基于多编组模式下的多目标列车开行方案优化模型,并设计两阶段求解算法.案例分析表明:与传统单一编组列车开行方案相比,基于多编组的轨道交通列车开行方案使乘客等待时间和车公里数分别减少17%和27%,列车运行小时增加20%;当客流不均衡系数大于1.48时,宜采用多编组运输组织方式. 展开更多
关键词 城市交通 列车开行方案 多目标优化模型 多编组 两阶段求解算法
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改进的MPPM-QPSK光通信系统两模均衡算法 被引量:9
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作者 于梦晗 郭宏翔 +6 位作者 刘宇旸 李岩 邱吉芳 洪小斌 李蔚 左勇 伍剑 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第19期89-97,共9页
多脉冲位置调制联合正交相移键控(MPPM-QPSK)在接收机灵敏度方面具有明显优势,均衡算法可以有效优化数字相干光通信系统中信号带宽受限和码间串扰带来的影响,提高信号的传输质量。针对恒模算法仅能优化MPPM-QPSK中QPSK部分的问题,对两... 多脉冲位置调制联合正交相移键控(MPPM-QPSK)在接收机灵敏度方面具有明显优势,均衡算法可以有效优化数字相干光通信系统中信号带宽受限和码间串扰带来的影响,提高信号的传输质量。针对恒模算法仅能优化MPPM-QPSK中QPSK部分的问题,对两模均衡算法的内圈参考模值进行改进,提出了一种内圈模值不为0的两模均衡算法。将该算法应用到10 Gbit/s单载波高斯成形和Nyquist成形的MPPM-QPSK相干光通信系统中,并对其内圈模值、抽头数和步长等参数进行优化。实验结果表明,相比使用传统两模算法的系统,本系统的接收机灵敏度优化了约0.1 dB。当脉冲数m=2,4,8,16时,相比不加均衡算法的系统,本系统的接收机灵敏度分别优化了0.9 dB,0.6 dB,0.5 dB,0.4 dB。 展开更多
关键词 光通信 相干通信 混合调制格式 均衡算法 接收机灵敏度
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The Strategic Analysis of Demand Forecast-Sharing in a Hybrid-Format Online Platform Supply Chain
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作者 Jing Zhao Zijun Yin Guobiao Zhou 《Journal of Systems Science and Systems Engineering》 SCIE EI CSCD 2024年第3期281-310,共30页
This paper examines the optimal forecast-sharing strategy in a hybrid-format online platform supply chain where a supplier sells a product through agency format and reselling format provided by a platform retailer who... This paper examines the optimal forecast-sharing strategy in a hybrid-format online platform supply chain where a supplier sells a product through agency format and reselling format provided by a platform retailer who possesses demand forecasts from two channels.Forecast asymmetry and co-opetitive relationship arise between the platform retailer and the supplier,which affect their operational decisions and the supply chain’s performance.To improve supply chain efficiency,we compare different forecast-sharing strategies(i.e.,no forecast sharing,sharing a single forecast,and sharing two forecasts),and analyze the effects of co-opetitive parameters on the optimal forecast-sharing strategy.Our analysis shows that forecast sharing is always beneficial to the supplier,and sharing two forecasts is more beneficial than sharing a single forecast.Whereas for the platform retailer and the whole supply chain,forecast sharing is beneficial only under certain conditions,depending on the co-opetitive parameters.The optimal forecast-sharing strategy is the result of a combination of the negative effect of double marginalization in reselling channel and the positive effect of responding pricing to demand uncertainty in agency channel.We illustrate the parameter regions of the platform retailer’s voluntary sharing,contract sharing,and no sharing,and also find that higher channel competition intensity,higher market share of agency channel,and higher commission rate can promote the platform retailer’s voluntary sharing.Our study extends the research scope of demand forecast-sharing and sheds light on the decision-making processes for managing a hybrid-format online platform supply chain. 展开更多
关键词 Supply chain management hybrid-format online platform demand forecast-sharing co-opetitive relationship channel competition intensity
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