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移动机器人运动规划研究综述 被引量：74
1
作者 刘华军 杨静宇 +3 位作者 陆建峰 唐振民 赵春霞 成伟明 《中国工程科学》 2006年第1期85-94,共10页
机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来,运动规划技术发展迅速,涌现出了许多规划算法,但因为环境描述方式差异巨大,技术差别大,实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上,提出了路径规... 机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来,运动规划技术发展迅速,涌现出了许多规划算法,但因为环境描述方式差异巨大,技术差别大,实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上,提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式,介绍了每种算法的原理或技术,从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类,分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法,并按照提出的标准比较它们的性能。 展开更多
关键词 移动机器人 运动规划 机器人导航 几何构造 空间搜索 随机采样 人工智能
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路径规划算法的研究与发展 被引量：63
2
作者 杨俊成 李淑霞 蔡增玉 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第7期1473-1480,共8页
路径规划作为人工智能领域中重点研究热点问题之一,越来越受国内外相关研究人员的关注。在深入研究路径规划的基础上,详细综述了现有的路径规划算法。首先对路径规划算法中涉及的基础知识进行详细的论述;接着分别从启发式搜索算法、智... 路径规划作为人工智能领域中重点研究热点问题之一,越来越受国内外相关研究人员的关注。在深入研究路径规划的基础上,详细综述了现有的路径规划算法。首先对路径规划算法中涉及的基础知识进行详细的论述;接着分别从启发式搜索算法、智能优化算法及全覆盖路径规划算法3个方面具体介绍目前比较流行的路径规划算法,并对每种方法的改进算法进行了探讨分析;最后对路径规划算法的发展趋势进行了展望,并给出结论。 展开更多
关键词 路径规划算法 启发式搜索 全覆盖路径规划 智能优化算法
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智能配电网故障恢复的现状与展望 被引量：56
3
作者 刘莉 陈学锋 翟登辉 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2011年第13期148-154,共7页
配电网故障恢复是智能配电网自愈功能实现的重要保证,对满足用户供电需求以及降低网损等都具有十分重要的意义。概述了国内外配电网故障恢复研究的历史和发展现状,分别从数学优化方法、启发式搜索方法、人工智能方法三类方法进行了详细... 配电网故障恢复是智能配电网自愈功能实现的重要保证,对满足用户供电需求以及降低网损等都具有十分重要的意义。概述了国内外配电网故障恢复研究的历史和发展现状,分别从数学优化方法、启发式搜索方法、人工智能方法三类方法进行了详细阐述,分析了各个算法的自身特点以及亟待解决的问题。最后指出了配电网故障恢复值得进一步研究的问题,并结合配电网管理模式、模型建立、算法融合以及分布式能源的利用对其发展前景进行了初步的展望。 展开更多
关键词 配电网 自愈 故障恢复 数学优化 启发式搜索 人工智能
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Meta-heuristic算法研究进展 被引量：22
4
作者 王凌 郑大钟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期257-262,共6页
对模拟退火、遗传算法和禁忌搜索法等代表性 meta-heuristic算法在理论与应用方面的研究进行综述 ,探讨算法结构和研究体系上的统一性 ,并归纳指出其发展方向。
关键词 Meta-heuristic算法 优化算法 算法结构
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GIS环境下的最佳路径规划 被引量：12
5
作者 李强 黄莎白 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2000年第1期76-81,共6页
:本文从沈阳市消防通信指挥系统的实际需要出发 ,在 GIS环境下求解从消防中队到火灾发生地的最佳路径 .采用了离线搜索、建立最佳路径库来解决实际应用中对实时性的要求 ,叙述了如何建立最佳路径的数学模型和利用遗传算法通过样本路径... :本文从沈阳市消防通信指挥系统的实际需要出发 ,在 GIS环境下求解从消防中队到火灾发生地的最佳路径 .采用了离线搜索、建立最佳路径库来解决实际应用中对实时性的要求 ,叙述了如何建立最佳路径的数学模型和利用遗传算法通过样本路径来求解模型中的参数 . 展开更多
关键词 GIS 遗传算法 路径规划 消防指挥 沈阳市
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深度优先搜索算法及其改进 被引量：38
6
作者 龚建华 《现代电子技术》 2007年第22期90-92,共3页
对于一些简单的搜索问题或者不便构建启发式搜索算法的问题,深度优先搜索算法常是解决问题的有效办法。首先对深度优先搜索算法的基本原理进行描述,在此基础上分析深度优先搜索算法的不足之处,最后对深度优先搜索算法进行改进,并将改进... 对于一些简单的搜索问题或者不便构建启发式搜索算法的问题,深度优先搜索算法常是解决问题的有效办法。首先对深度优先搜索算法的基本原理进行描述,在此基础上分析深度优先搜索算法的不足之处,最后对深度优先搜索算法进行改进,并将改进的深度优先搜索算法应用于农夫过河问题,得到2个可行的解。 展开更多
关键词 深度优先搜索 启发式搜索 农夫过河 栈
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蚁群算法及其实现方法研究 被引量：21
7
作者 胡娟 王常青 +1 位作者 韩伟 全智 《计算机仿真》 CSCD 2004年第7期110-114,共5页
蚁群算法是一种相对较新的启发式方法,通过模拟蚂蚁的觅食行为解决问题,是目前昆虫算法中较成功的例子。蚁群算法的本质是一种并行的、自组织的算法,它可应用于更好地组织大数目实体的相互作用过程,如货郎担问题、车辆绕径问题、排程问... 蚁群算法是一种相对较新的启发式方法,通过模拟蚂蚁的觅食行为解决问题,是目前昆虫算法中较成功的例子。蚁群算法的本质是一种并行的、自组织的算法,它可应用于更好地组织大数目实体的相互作用过程,如货郎担问题、车辆绕径问题、排程问题等。该文简述了蚁群算法的起源和发展,总结了蚁群算法的特点和不足及针对这些不足提出的各种改进方法,并介绍了和蚁群算法相关的几种具体应用。最后,文章探讨了蚁群算法研究中仍存在的问题和以后的发展方向。 展开更多
关键词 蚁群算法 行为启发 AS算法 ACO算法 信息素 局部搜索
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基于电子地图的路径最优算法研究 被引量：11
8
作者 张小国 王庆 万德钧 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第1期44-49,共6页
针对车载导航系统和交通监控系统中的最优路径这一关键技术 ,研究了矢量电子地图数据结构及其用它表示的真实道路网络的特点。探讨了基于电子地图最优路径求解的启发式代价树搜索算法 ,并提出了不同情形下的求解策略。
关键词 最优路径 启发式搜索 电子地图 图 车载导航系统 交通监控系统
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配电网的供电优化恢复策略 被引量：24
9
作者 赵冬梅 郑朝明 高曙 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第5期67-71,共5页
配电网的故障恢复是一个多目标、非线性的复杂优化问题,不同情况要采用不同的策略。文中阐述了供电优化恢复目标的描述方法,并针对单区域供电优化恢复情况,提出了采用启发式搜索和邻域搜索法求解恢复策略的解决方案;针对关联区域供电优... 配电网的故障恢复是一个多目标、非线性的复杂优化问题,不同情况要采用不同的策略。文中阐述了供电优化恢复目标的描述方法,并针对单区域供电优化恢复情况,提出了采用启发式搜索和邻域搜索法求解恢复策略的解决方案;针对关联区域供电优化恢复情况,提出了采用面向问题的遗传算法与邻域搜索法相结合的求解恢复策略,利用遗传算法选择供电路径,用邻域搜索法确定需要断开的分段开关,这样可使遗传算法染色体的长度大为减短,减少了遗传算法的搜索空间,加快了搜索速度。文中运用实例验证了所设计策略和算法的可行性。 展开更多
关键词 配电网 电力系统 供电优化恢复策略 管理系统 遗传算法 邻域搜索法
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基于Q-M图启发式搜索的移动机器人全局路径规划 被引量：21
10
作者 孟庆浩 彭商贤 刘大维 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第4期273-279,共7页
本文采用Ｑｕｉｎｅ－ＭｃＣｌｕｓｋｅｙ（Ｑ－Ｍ）提出的用逻辑方法寻找素蕴涵（ｐｒｉｍｅｉｍｐｌｉｃａｎｔｓ）的思想，提取给定环境中所有基本矩形自由区域（ｐｒｉｍｅｒｅｃｔａｎｇｌｅｆｒｅｅａｒｅａ），并将这些区域表示... 本文采用Ｑｕｉｎｅ－ＭｃＣｌｕｓｋｅｙ（Ｑ－Ｍ）提出的用逻辑方法寻找素蕴涵（ｐｒｉｍｅｉｍｐｌｉｃａｎｔｓ）的思想，提取给定环境中所有基本矩形自由区域（ｐｒｉｍｅｒｅｃｔａｎｇｌｅｆｒｅｅａｒｅａ），并将这些区域表示为连通图（我们称之为Ｑ－Ｍ图）的节点．提出首先使用双向Ａ算法搜寻连通图中的最优节点路径，然后采用超前尽可能多个节点的思想规划实际几何路径．通过仿真研究表明，本文提出的方法计算简单，规划的路径可以达到或接近最优路径． 展开更多
关键词 移植机器人 路径规划 连通图 启发式搜索
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人工智能中的A^＊算法应用及编程 被引量：26
11
作者 樊莉 孙继银 王勇 《微机发展》 2003年第5期33-35,共3页
搜索是人工智能中的一个基本问题。文中比较了几种典型的搜索方法,包括盲目搜索和启发式搜索,重点对A 算法进行了阐述和分析,并以求地图两点的最短路径搜索为例,给出了用A 算法编程的实现方法。结果表明,应用A 算法提高了目标搜索的效率。
关键词 人工智能 启发式搜索算法 A^＊算法 编程
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基于树型结构的配电网故障处理新算法 被引量：28
12
作者 盛四清 王峥 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第8期42-46,共5页
配电网故障后,为快速恢复非故障失电区的供电,提出了一种基于树型结构的配电网故障恢复算法。该算法根据配电网闭环设计、开环运行的特点,用树型结构表示配电网,并对其分层,减少了启发式搜索的搜索空间,降低了求解的复杂度。同时将求解... 配电网故障后,为快速恢复非故障失电区的供电,提出了一种基于树型结构的配电网故障恢复算法。该算法根据配电网闭环设计、开环运行的特点,用树型结构表示配电网,并对其分层,减少了启发式搜索的搜索空间,降低了求解的复杂度。同时将求解问题分为离线计算和在线计算2部分,把与故障模式无关的计算转移到离线方式下进行,减少了在线计算的工作量,提高了搜索速度。某配电网的算例结果表明该算法可快速有效地得到若干个供电恢复方案,具有可行性。 展开更多
关键词 配电网 启发式搜索 故障恢复 离线计算 在线计算
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一种最优特征集的选择算法 被引量：21
13
作者 朱明 王俊普 蔡庆生 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 1998年第9期803-805,共3页
文中在实例特征矩阵的基础上，提出了一个最优特征集的启发式搜索算法，并对该算法的有效性进行了数据测试，给出了它与特征选择的贪心算法的比较结果．
关键词 特征选择 集合覆盖 启发搜索 算法
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车辆定位与导航系统中的快速路径规划算法 被引量：11
14
作者 彭飞 柳重堪 张其善 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期70-73,共4页
针对车辆定位与导航系统中的最优路径规划问题 ,研究了最短路径搜索算法的快速实现技术 ,并提出了一种启发式快速最优路径规划算法 .在分析经典迪杰斯特拉最短路径搜索算法的最优实现的基础上 ,引入基数堆结构缩减了算法的时间复杂度 ,... 针对车辆定位与导航系统中的最优路径规划问题 ,研究了最短路径搜索算法的快速实现技术 ,并提出了一种启发式快速最优路径规划算法 .在分析经典迪杰斯特拉最短路径搜索算法的最优实现的基础上 ,引入基数堆结构缩减了算法的时间复杂度 ,再利用启发式搜索和地图分级搜索技术减小搜索空间 ,从而获得最短路径规划算法的高效率实现 . 展开更多
关键词 车辆地面导航系统 启动式搜索 路径规划 优化 算法
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动态不确定环境下多目标路径规划方法 被引量：26
15
作者 魏唯 欧阳丹彤 +1 位作者 吕帅 冯宇轩 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期836-846,共11页
提出一种在动态不确定环境下求解多目标问题时快速调整移动路径的方法.首先提出采用逆向多目标启发式搜索进行全局规划,求解问题的最优路径集合;然后提出动态多目标路径规划方法,先根据当前观测进行全局规划,在移动过程中探测到不一致... 提出一种在动态不确定环境下求解多目标问题时快速调整移动路径的方法.首先提出采用逆向多目标启发式搜索进行全局规划,求解问题的最优路径集合;然后提出动态多目标路径规划方法,先根据当前观测进行全局规划,在移动过程中探测到不一致的环境信息时,通过对先前搜索中部分信息的重用,在全局规划的基础上进行增量重规划,调整当前状态与目标状态之间的移动路径.研究结果表明:采用增量重规划的求解方法通过搜索信息的重用提高求解效率,能够有效地处理动态不确定环境下的多目标路径规划问题. 展开更多
关键词 多目标路径规划 动态不确定环境 启发式搜索 全局规划 增量重规划
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基于A^＊算法的舰船最佳航线选择 被引量：20
16
作者 王德春 陈利敏 张孝芳 《青岛大学学报（自然科学版）》 CAS 2005年第4期10-13,共4页
提出利用A*启发式搜索算法选择舰船最佳航线,对算法中利用的估价函数作了定量的描述.通过实例与传统的图搜索算法选择最佳航线进行比较,A*算法不仅减少了搜索的结点数目,而且搜索效率较Dijkstra算法可以提高30%～40%.
关键词 最短路径 估价函数 启发式搜索 A^＊算法 最佳航线
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基于可搜索24邻域的A~*算法路径规划 被引量：26
17
作者 崔宝侠 王淼弛 段勇 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2018年第2期180-184,共5页
针对A~*算法在移动机器人路径规划时求解得到的路径长度不是最优并且转折点较多的问题,提出了可搜索24邻域的A~*算法路径规划.该方法在传统A~*算法的基础上进一步改进其启发搜索策略,将传统A~*算法的可搜索邻域个数从离散的8个扩展到24... 针对A~*算法在移动机器人路径规划时求解得到的路径长度不是最优并且转折点较多的问题,提出了可搜索24邻域的A~*算法路径规划.该方法在传统A~*算法的基础上进一步改进其启发搜索策略,将传统A~*算法的可搜索邻域个数从离散的8个扩展到24个,进而增加更多的搜索方向.结果表明,改进的A~*算法实现了路径长度更短的目的,同时降低了转折点数,且移动机器人的运行路径也更加平滑.本文方法具有较强的实际意义和应用背景,通过实际运行过程验证了其设计方法具有一定的有效性. 展开更多
关键词 机器人 路径规划 栅格法 平滑性 8邻域 最优路径 启发式搜索 24邻域
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基于改进A^(*)算法的移动机器人路径规划 被引量：21
18
作者 沈克宇 游志宇 +1 位作者 刘永鑫 黄涛 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期75-79,共5页
针对A^(*)算法在路径规划中存在遍历节点数过多、转折角度较大的问题,提出一种能自适应场景地图的改进A^(*)算法。通过量化地图场景信息和障碍物分布情况,引入父节点对当前节点的影响力,增加障碍物分布率的启发函数权重,减少遍历节点数... 针对A^(*)算法在路径规划中存在遍历节点数过多、转折角度较大的问题,提出一种能自适应场景地图的改进A^(*)算法。通过量化地图场景信息和障碍物分布情况,引入父节点对当前节点的影响力,增加障碍物分布率的启发函数权重,减少遍历节点数量、提高搜索速度;加入转弯惩罚函数、扩展邻域优先级搜索和冗余节点平滑策略对路径进一步优化,避免路径出现多余转弯,降低路径出现局部最优解的可能。在相同地图场景中进行测试对比,所提算法能有效减少遍历节点数量,降低总转折角度,提高搜索速度,缩短路径距离,获得最优路径。 展开更多
关键词 路径规划 A^(*)算法 启发式函数 邻域扩展 优先级搜索
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人工智能技术在搜索引擎中的应用 被引量：17
19
作者 朱素媛 马溪俊 梁昌勇 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2003年第z1期657-661,共5页
介绍了搜索引擎的分类、工作原理 ,并具体分析了搜索引擎的体系结构 ,包括信息的搜集系统、索引系统以及查询接口。基于现在人工智能技术的迅速发展 ,对于在搜索引擎中运用的人工智能技术进行了研究 ,且着重分析了搜索引擎重要模块 :Ro... 介绍了搜索引擎的分类、工作原理 ,并具体分析了搜索引擎的体系结构 ,包括信息的搜集系统、索引系统以及查询接口。基于现在人工智能技术的迅速发展 ,对于在搜索引擎中运用的人工智能技术进行了研究 ,且着重分析了搜索引擎重要模块 :Robot的智能化、智能代理技术以及查询接口的智能化 ,有力地描述了搜索引擎发展的智能化方向与方法 。 展开更多
关键词 搜索引擎 人工智能 启发式搜索 智能代理 自然语言理解
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复杂环境下农业机器人路径规划优化方法 被引量：23
20
作者 殷建军 董文龙 +2 位作者 梁利华 谢伟东 项祖丰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期17-22,共6页
针对在室外复杂环境下作业的农业机器人存在因能量受限导致工作完成率降低的问题,提出了一种基于改进的启发式搜索的ECA~*路径规划算法,该算法可以在资源受限的情况下完成能量损耗最优路径的规划。首先,通过建立机器人距离-能量损耗模型... 针对在室外复杂环境下作业的农业机器人存在因能量受限导致工作完成率降低的问题,提出了一种基于改进的启发式搜索的ECA~*路径规划算法,该算法可以在资源受限的情况下完成能量损耗最优路径的规划。首先,通过建立机器人距离-能量损耗模型,计算机器人移动行进的路程和损耗的能量,并对未来的路径和能耗趋势进行评估。然后,在传统A~*算法的基础上,将距离-能量损耗模型代入启发代价函数,通过搜索扩展子节点寻找最优路径。在每次迭代过程中,通过对比剔除处于劣势的路径,以保证算法的高效性。最后,通过设计仿真实验,将改进的ECA~*算法与传统的A~*算法搜索到路径的能量损耗进行对比,并在之后的改进算法中添加相应的能量约束进行计算。仿真结果表明,改进算法减少14. 87%能量消耗,验证了ECA~*算法的有效性。 展开更多
关键词 农业机器人 复杂环境 路径规划 启发式搜索 能耗最优
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