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基于改进网格运动统计特征的在线三维测量 被引量:1
1
作者 吴海涛 曹益平 +1 位作者 李洋 安海华 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期113-122,共10页
为了解决在线三维测量技术中像素匹配耗时长,准确率低等问题,提出了一种基于改进网格运动统计特征的像素匹配算法。该方法只需一帧固定的正弦光栅投影到被测物体上,由摄影系统连续采集五帧物体在相等位移下的变形条纹图,提取出相应的调... 为了解决在线三维测量技术中像素匹配耗时长,准确率低等问题,提出了一种基于改进网格运动统计特征的像素匹配算法。该方法只需一帧固定的正弦光栅投影到被测物体上,由摄影系统连续采集五帧物体在相等位移下的变形条纹图,提取出相应的调制度信息,并利用快速旋转不变性特征算法提取图像的特征点匹配对,然后利用改进的网格运动统计特征算法来实现误匹配对的剔除。最后根据在线三维测量中对其精度要求很高的特点,取其出现位移量最多的值以获得一组相移量相等的条纹图,采用等步相移算法重建出在线移动物体的三维形貌。大量实验验证了该方法的可行性和有效性,与传统的在线傅里叶变换轮廓术算法进行对比,所提方法的鲁棒性更高,能够恢复出更高精度的三维面形。 展开更多
关键词 在线三维测量 像素匹配 网格运动统计 位移 等步相移算法
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局部特征信息的航拍图像匹配算法 被引量:1
2
作者 倪佳忠 马志龙 《北京测绘》 2022年第3期228-232,共5页
针对快速定向和描述符构建(oriented fast and rotated brief,ORB)算法对航拍图像匹配稳定较差、保留内点较少等问题,提出一种基于非线性尺度空间的改进ORB算法。首先借助非线性扩散滤波算法构建非线性尺度空间,相较高斯尺度空间可更好... 针对快速定向和描述符构建(oriented fast and rotated brief,ORB)算法对航拍图像匹配稳定较差、保留内点较少等问题,提出一种基于非线性尺度空间的改进ORB算法。首先借助非线性扩散滤波算法构建非线性尺度空间,相较高斯尺度空间可更好的保护图像细节信息,增强匹配算法的鲁棒性;然后借助Fast算法提取特征点,再以特征点为中心选择合适的窗口提取描述符;最后通过网格运动统计算法筛选内点。实验得出:所提算法匹配准确率相较ORB算法提高5%左右,相较加速“风”算法匹配效率提高65%左右,表明所提算法具有更高匹配正确率和效率,可更好应用在航拍图像匹配中。 展开更多
关键词 无人机航拍图像 非线性尺度空间 ORB算法 网格运动统计算法
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基于改进GMS和加权投影变换的图像配准算法 被引量:21
3
作者 陈方杰 韩军 +2 位作者 王祖武 张国强 成坚炼 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2018年第11期174-180,共7页
针对图像拼接技术中特征精匹配耗时长,图像配准精度低导致拼接区域模糊等问题,提出一种基于改进网格运动数据和加权投影变换的图像配准算法。该方法使用ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法进行图像特征提取,再利用暴力匹配算法... 针对图像拼接技术中特征精匹配耗时长,图像配准精度低导致拼接区域模糊等问题,提出一种基于改进网格运动数据和加权投影变换的图像配准算法。该方法使用ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法进行图像特征提取,再利用暴力匹配算法进行图像粗匹配。然后将图像划分成多个方形网格,进行网格特征数量统计,通过计算五宫格特征分数来剔除错误匹配,得到精匹配特征点集。最后通过引入距离权重系数获得加权投影变换模型实现图像配准。将本文算法与其他方法在拼接序列集上进行测试比较,实验结果表明,本文算法在配准精度上平均提高28.7%,在特征精匹配速度上提升43.6%,拼接的全景图像无明显几何错位和畸变,整体成像自然。 展开更多
关键词 图像处理 图像配准 特征匹配 图像拼接 网格运动统计
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基于网格运动统计的自适应图像特征匹配算法 被引量:13
4
作者 柳长安 艾壮 赵丽娟 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期37-40,54,共5页
针对网格运动统计(GMS)算法性能依赖特征点数量且当特征点检测较少时存在误匹配集中的问题,结合一致性约束思想,提出了一种基于网格运动统计的自适应特征匹配算法.首先对待检测图像引入网格划分,依次对每个网格区域设置自适应阈值并进... 针对网格运动统计(GMS)算法性能依赖特征点数量且当特征点检测较少时存在误匹配集中的问题,结合一致性约束思想,提出了一种基于网格运动统计的自适应特征匹配算法.首先对待检测图像引入网格划分,依次对每个网格区域设置自适应阈值并进行特征点检测;然后使用旋转特性的二进制描述(rBRIEF)算法对特征点描述并基于汉明距离完成特征点匹配;最后采用GMS算法做初次误匹配点剔除,利用随机抽样一致算法筛选出精确匹配点.实验结果表明:该算法能有效剔除误匹配点,提升匹配质量且实时性高,对于低纹理结构的图像匹配也具有很好的鲁棒性. 展开更多
关键词 网格运动统计 特征点 网格划分 自适应 误匹配剔除
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基于LK光流和网格运动统计的图像匹配改进算法 被引量:4
5
作者 刘群坡 席秀蕾 杨凌霄 《电子科技》 2022年第5期1-6,13,共7页
针对AKAZE算法在玻璃封装电连接器图像匹配中准确率低及耗时长的问题,文中提出了基于LK光流和网格运动统计的图像匹配改进算法。首先采用AKAZE算法提取玻璃封装电连接器特征点,运用M-LDB描述子进行特征描述。然后利用LK光流法计算匹配... 针对AKAZE算法在玻璃封装电连接器图像匹配中准确率低及耗时长的问题,文中提出了基于LK光流和网格运动统计的图像匹配改进算法。首先采用AKAZE算法提取玻璃封装电连接器特征点,运用M-LDB描述子进行特征描述。然后利用LK光流法计算匹配区域进行条件约束,从而得到匹配点,并通过FLANN算法进行特征匹配。最后将玻璃封装电连接器图像划分为多个网格,计算FLANN匹配好的特征点邻域的正确匹配个数和阈值并剔除误匹配点。文中实验采用公开数据集和玻璃封装电连接器数据,从实时性和准确性两方面对算法性能进行验证分析。结果表明,改进的算法在处理模糊、亮度及旋转变化的玻璃封装电连接器图像对时,其匹配准确率均达到93%以上,耗时为0.4 s内,证明了算法的有效性。 展开更多
关键词 双目视觉定位 玻璃封装电连接器 AKAZE算法 LK光流 特征 匹配 FLANN算法 网格运动统计
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基于改进AKAZE算法的快速图像配准方法 被引量:1
6
作者 赵卫东 刘俊德 +1 位作者 王慢慢 李丹 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2023年第6期80-86,共7页
针对无人机影像匹配容易出现匹配速率低、鲁棒性差的问题,提出一种改进AKAZE(accelerate-KAZE)算法的快速图像匹配方法.首先,在特征提取阶段,使用AKAZE算法对非线性尺度空间进行构建,采用fast retina keypoint(FREAK)描述符对特征点进... 针对无人机影像匹配容易出现匹配速率低、鲁棒性差的问题,提出一种改进AKAZE(accelerate-KAZE)算法的快速图像匹配方法.首先,在特征提取阶段,使用AKAZE算法对非线性尺度空间进行构建,采用fast retina keypoint(FREAK)描述符对特征点进行有效描述;之后,利用基于网格的运动估计(GMS)方法对所获得特征点进行预匹配,并进行鲁棒性优良的区分;最后,在随机抽样一致性(RANSAC)算法的基础上对匹配结果进行进一步筛选.为了验证所提方法的有效性,使用Oxford标准图像数据集和RSSCN7遥感图像数据集进行实验,对所提方法与改进AKAZE、ORB、KAZE、SIFT+FREAK算法进行对比,确保所提方法在保持较高准确率的同时能够实现快速的图像配准.在图像光照变化、模糊变换及压缩变换下,所提方法能够保持较好的鲁棒性,可以满足无人机影像实时匹配的需求. 展开更多
关键词 图像处理 特征匹配 FREAK 网格运动估计 随机抽样一致性算法
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优化栅格移动统计的图像配准算法 被引量:3
7
作者 贾强汉 周志峰 王立端 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2020年第12期190-196,共7页
针对图像特征点提取匹配算法中配准率不高的问题,提出了一种优化栅格移动统计的图像配准算法.首先使用快速特征点提取和描述算法提取特征点,再通过暴力匹配算法进行大致的特征点配准.根据图像的大小和特征点的个数将图像划分成多个栅格... 针对图像特征点提取匹配算法中配准率不高的问题,提出了一种优化栅格移动统计的图像配准算法.首先使用快速特征点提取和描述算法提取特征点,再通过暴力匹配算法进行大致的特征点配准.根据图像的大小和特征点的个数将图像划分成多个栅格,对栅格内的特征点数量进行移动统计,通过九宫格里特征点距离中心特征点的远近,使用高斯函数制作分数统计模板.将九宫格里的分数统计与设定的阈值进行对比,超过阈值则认为是一个正确的匹配点,否则即被筛选掉.实验结果表明,该算法比基于栅格的移动统计算法获得精确匹配点的数目提高了18.17%,与传统特征点提取匹配算法相比,速度最大可以提高约41.3%,能有效剔除错误匹配,提高匹配率. 展开更多
关键词 图像处理 图像配准 特征点提取 高斯函数 栅格移动统计
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一种优化的泥石流无人机影像匹配算法
8
作者 宗慧琳 袁希平 +2 位作者 甘淑 赵振峰 张晓伦 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2022年第11期104-112,共9页
针对泥石流区无人机影像在采用AKAZE算法匹配时效果好但计算效率较低的问题,该文提出一种AKAZE特征与BEBLID描述符相结合并融合网格运动统计策略的特征匹配算法。先使用AKAZE算法构建非线性尺度空间来检测局部稳定特征,构建BEBLID描述... 针对泥石流区无人机影像在采用AKAZE算法匹配时效果好但计算效率较低的问题,该文提出一种AKAZE特征与BEBLID描述符相结合并融合网格运动统计策略的特征匹配算法。先使用AKAZE算法构建非线性尺度空间来检测局部稳定特征,构建BEBLID描述符对检测到的特征点进行二值描述,接着用暴力匹配法完成初步匹配,再用网格运动统计方法进行第一次粗差剔除,最后加入核线约束,进一步提纯内点,得到可靠匹配结果。将文中算法与经典SIFT算法、ORB算法、AKAZE算法、AKAZE-LATCH算法进行实验对比分析。结果表明:所提方法匹配正确率与AKAZE算法基本接近,匹配速度却提升了40%左右,与ORB算法的速度接近,正确匹配点对数量相较几种对比方法都明显提高,且匹配点空间分布分散均匀,具有明显的优势和实用性。 展开更多
关键词 无人机影像 特征提取 BEBLID描述符 网格运动统计 影像匹配
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旋转图像的网格运动统计快速匹配算法
9
作者 付璐 樊彦国 +2 位作者 李国胜 禹定峰 柴江龙 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2021年第12期105-113,共9页
为了解决网格运动统计(GMS)算法在图像发生旋转时特征匹配时间过长的问题,提出一种改进的快速GMS图像匹配算法。首先采用快速特征点提取和描述算法对图像进行暴力匹配以得到初始匹配点对,根据汉明距离选取其中匹配质量较高的特征匹配对... 为了解决网格运动统计(GMS)算法在图像发生旋转时特征匹配时间过长的问题,提出一种改进的快速GMS图像匹配算法。首先采用快速特征点提取和描述算法对图像进行暴力匹配以得到初始匹配点对,根据汉明距离选取其中匹配质量较高的特征匹配对。然后通过计算匹配对特征点主方向的差值得到两个图像的近似旋转角度,根据旋转角度直接确定运动核的最佳形态。最后采用GMS算法根据运动核来实现正确匹配与错误匹配的区分,避免循环计算不同形态运动核的匹配结果,减少算法运行时间。实验结果表明,改进算法正确匹配点的数目比传统特征点匹配算法至少提高28%,在匹配速度方面较GMS算法至少可提高36%。 展开更多
关键词 图像处理 特征匹配 网格运动统计 主方向 运动核
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网格运动统计的刑侦现勘图像匹配算法
10
作者 刘颖 谢晓飞 +2 位作者 来毅 李芸 柴豪骏 《现代电子技术》 北大核心 2020年第6期178-182,共5页
刑侦现勘图像存在质量差、模糊、目标复杂且分辨力低等缺点,这些缺点导致图像匹配时出现效果差、耗时长等问题,针对该问题提出一种基于网格运动统计(GMS)的特征匹配算法。该算法首先使用网格对图像均匀分割,然后在网格邻域中统计额外支... 刑侦现勘图像存在质量差、模糊、目标复杂且分辨力低等缺点,这些缺点导致图像匹配时出现效果差、耗时长等问题,针对该问题提出一种基于网格运动统计(GMS)的特征匹配算法。该算法首先使用网格对图像均匀分割,然后在网格邻域中统计额外支持特征的数量,其次分别计算正确与错误匹配的概率以构造评分函数,最后通过评分函数和评分阈值来区分正确与错误匹配。实验结果表明,该算法对刑侦现勘图像能够实现快速准确的匹配,且该算法对模糊人脸和高纹理的刑侦现勘图像都有较好的匹配效果。 展开更多
关键词 刑侦现勘 网格运动统计 特征匹配 平滑运动 图像分割 比较验证
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基于网格运动统计算法和最佳缝合线的密集重复结构图像快速拼接方法 被引量:13
11
作者 牟琦 唐洋 +1 位作者 李占利 李洪安 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第1期239-244,共6页
针对常用的图像拼接算法对具有密集重复结构的图像会产生大量误匹配点从而出现明显鬼影且耗时较长的问题,将网格运动统计(GMS)算法与最佳缝合线算法相结合,提出了一种密集重复结构的图像快速拼接方法。首先,在图像的重叠区域提取大量粗... 针对常用的图像拼接算法对具有密集重复结构的图像会产生大量误匹配点从而出现明显鬼影且耗时较长的问题,将网格运动统计(GMS)算法与最佳缝合线算法相结合,提出了一种密集重复结构的图像快速拼接方法。首先,在图像的重叠区域提取大量粗匹配点;接着,采用GMS算法进行精匹配,然后在此基础上估计变换模型;最后,采用基于动态规划思想的最佳缝合线算法完成图像拼接。实验结果表明,将所提算法应用于两组具有密集重复结构的图像上,不仅可以有效消除鬼影,得到理想的拼接效果,而且显著减少了拼接时间;平均拼接速度分别是传统尺度不变特征变换(SIFT)和加速稳健特征(SURF)算法的7.4倍和3.2倍,分别是结合区域分块的SIFT算法和SURF算法的4.1倍和1.4倍。所提算法能够有效地消除密集重复结构拼接时的鬼影,同时缩短了拼接时间。 展开更多
关键词 图像拼接 网格加速统计算法(GMS) 特征精匹配 最佳缝合线 图像融合
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基于改进ORB和网格运动统计的图像匹配算法 被引量:10
12
作者 罗守品 杨涛 梅艳莹 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第7期125-127,130,共4页
针对当前图像匹配方法中存在特征点匹配耗时长、匹配率不足等问题,提出一种基于改进ORB和网格运动统计的图像匹配检测方法。使用SURF算法提取图像特征点,构建4层图像金字塔为特征点赋予尺度不变性特征,并使用灰度质心法添加方向信息。... 针对当前图像匹配方法中存在特征点匹配耗时长、匹配率不足等问题,提出一种基于改进ORB和网格运动统计的图像匹配检测方法。使用SURF算法提取图像特征点,构建4层图像金字塔为特征点赋予尺度不变性特征,并使用灰度质心法添加方向信息。由于运动的平滑性导致了正确匹配的特征点邻域有较多匹配的点,完成粗匹配后,使用基于网格运动统计的特征配准算法完成特征点误匹配的筛选与剔除。实验结果表明:所研究算法在图像发生旋转、尺度变化、模糊和亮度变化时配准精度均大于94%,具有较好的匹配识别率和鲁棒性。 展开更多
关键词 ORB算法 图像金字塔 SURF算法 特征匹配 网格运动统计
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基于网格运动统计的改进快速鲁棒特征图像匹配算法 被引量:10
13
作者 王晓华 方琪 王文杰 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期1133-1140,共8页
针对快速鲁棒特征算法(SURF)局部不变特征描述符存在运算时间较长、匹配准确率较低的问题,文中提出基于网格运动统计的改进快速鲁棒特征图像匹配算法.首先运用Hessian矩阵行列式确定图像中的特征点,采用梯度方向改进SURF中的主方向提取... 针对快速鲁棒特征算法(SURF)局部不变特征描述符存在运算时间较长、匹配准确率较低的问题,文中提出基于网格运动统计的改进快速鲁棒特征图像匹配算法.首先运用Hessian矩阵行列式确定图像中的特征点,采用梯度方向改进SURF中的主方向提取方法,提高特征点主方向的准确性,并使用二进制特征描述子进行特征点描述.再对获取的特征点进行汉明距离粗匹配.最后,采用网格运动统计剔除误匹配点.在Oxford VGG标准数据集上的实验表明,文中算法在图像发生尺度、光照、旋转等变化时匹配准确率与效率较高. 展开更多
关键词 特征匹配 特征提取 梯度方向 网格运动统计(GMS)
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融合GMS与VCS+GC-RANSAC的图像配准算法 被引量:10
14
作者 丁辉 李丽宏 原钢 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第4期1138-1143,共6页
针对当前图像配准算法配准时间过长、配准正确率低等问题,提出一种基于网格运动统计(GMS)、矢量系数相似度(VCS)与图割随机抽样一致性(GC-RANSAC)的图像配准算法。首先,通过ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法对图像进行特征点提... 针对当前图像配准算法配准时间过长、配准正确率低等问题,提出一种基于网格运动统计(GMS)、矢量系数相似度(VCS)与图割随机抽样一致性(GC-RANSAC)的图像配准算法。首先,通过ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法对图像进行特征点提取,并对特征点进行暴力匹配。之后,通过GMS算法对图像中的粗匹配特征点进行网格划分,利用网格中正确匹配点邻域内具有较高特征支持量的原理对粗匹配对进行筛选;并引入图像匹配对在进行矢量运算时VCS不超过某一设定阈值的原理对匹配对进行部分剔除,以利于算法后期的快速收敛。最后,运用GCRANSAC算法进行局部最优模型拟合,得到精匹配特征点集,实现高精度的图像配准和拼接。通过与ASIFT+RANSAC、GMS、AKAZE+RANSAC、GMS+GC-RANSAC等算法对比,实验结果表明,该算法在平均匹配精度上提高了30.34%,平均匹配时间缩短0.54 s。 展开更多
关键词 图割 随机抽样一致性 网格运动统计 特征点匹配 矢量系数相似度 图像配准
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基于密集特征匹配的数字图像相关法 被引量:7
15
作者 谭芳喜 肖世德 +1 位作者 李晟尧 周亮君 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2021年第16期382-390,共9页
数字图像相关法的初始值对算法的计算效率和求解精度都有较大的影响,为此提出一种利用密集特征匹配求取初始值的算法。使用AKZAE算子对特征点进行检测,使用Daisy描述符对特征点进行描述,再采用网格运动统计(GMS)算法对特征点进行筛选以... 数字图像相关法的初始值对算法的计算效率和求解精度都有较大的影响,为此提出一种利用密集特征匹配求取初始值的算法。使用AKZAE算子对特征点进行检测,使用Daisy描述符对特征点进行描述,再采用网格运动统计(GMS)算法对特征点进行筛选以求取初始值,最终将初始值代入反向组合高斯牛顿(IC-GN)法中迭代求解亚像素位移。与SIFT(Scale Invariant Feature Transform)和SURF(Speeded-Up Robust Features)算法相比,AKAZE算子提高定位的准确性,而且计算效率更高,是一种兼顾速度与稳定性的特征点检测算法;Daisy描述符是一种高效的稠密特征提取描述符,相比于其他描述符能够实现更加密集的特征提取。 展开更多
关键词 测量 数字图像相关 密集特征匹配 网格运动统计 反向组合高斯牛顿法
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改进特征匹配的ORB-SLAM稠密建图算法 被引量:3
16
作者 刘洋 陈俊 +1 位作者 胡诗佳 赖佳华 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第10期247-254,共8页
对于同步定位与建图(SLAM)中主流的特征点法,特征匹配是估计相机运动的关键,然而在特征匹配过程中存在图像特征的局部特性、误匹配等问题,成为视觉SLAM的瓶颈。此外,特征点法生成的稀疏地图只能用于定位,无法满足更高层次的需求。针对OR... 对于同步定位与建图(SLAM)中主流的特征点法,特征匹配是估计相机运动的关键,然而在特征匹配过程中存在图像特征的局部特性、误匹配等问题,成为视觉SLAM的瓶颈。此外,特征点法生成的稀疏地图只能用于定位,无法满足更高层次的需求。针对ORB-SLAM3中ORB特征点匹配效率低且未能生成稠密地图的问题,提出一种改进的ORB-GMS匹配策略并在ORB-SLAM3系统中加入稠密点云构建线程来实现稠密建图。将运动平滑性约束作为特征点运动统计的方法,通过比较特征点邻域内的匹配数量和阈值快速判断当前匹配是否正确,将图片网格化并快速计算网格内特征点的匹配数量,进行相机的位姿估计。根据关键帧与相应位姿构建稠密点云地图,采用外点去除滤波和体素网格滤波减小点云规模。在TUM的RGB-D数据集上的实验结果表明,与ORB-SLAM3相比,该算法可以减少约50%的匹配耗时,同时在匹配数量上平均提升60%,定位平均误差降低32%。此外,与稀疏地图相比,该方法生成易于2次加工的稠密点云地图,扩大算法的应用场景。 展开更多
关键词 同步定位与建图 特征点 特征匹配 基于网格的运动统计 稠密建图 点云滤波
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基于改进ORB的抗视角变换快速图像匹配算法 被引量:6
17
作者 左川 庞春江 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第11期1714-1720,共7页
针对快速定向二进制描述(ORB)算法误点率高、像素点对对比易受噪声影响同时抗视角变换能力弱等问题,提出基于改进ORB的抗视角变换快速图像匹配算法。该算法在ORB算法的架构下利用加速分割检测算法进行特征提取,并提出特征点加速检测策略... 针对快速定向二进制描述(ORB)算法误点率高、像素点对对比易受噪声影响同时抗视角变换能力弱等问题,提出基于改进ORB的抗视角变换快速图像匹配算法。该算法在ORB算法的架构下利用加速分割检测算法进行特征提取,并提出特征点加速检测策略,利用改进的二进制鲁棒独立基本特征算法进行特征点描述,同时结合透视变换模型进行图像采样和汉明距离作为相似度量准则进行图像匹配,初匹配后利用网格运动统计算法去除误匹配点。实验表明,本文算法在保持实时性的同时,能够获得较高的匹配精度,和较强的抗视角变换能力,具备较好的工程意义。 展开更多
关键词 计算机视觉 图像匹配 抗视角变换 快速定向二进制描述算法 网格运动统计
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基于改进ORB的复杂场景煤矸石匹配算法
18
作者 曹现刚 王虎生 +3 位作者 王鹏 吴旭东 向敬芳 李虎 《煤炭工程》 北大核心 2024年第6期189-195,共7页
在煤矸石分拣过程中,传统方法通过视觉识别与胶带速度预测煤矸石实时位姿,然而,由于煤矸石随胶带高速长距离运输过程中常发生打滑和跑偏现象,预测位姿与分拣区域实际位姿不一致,导致机械臂空抓、误抓,影响分拣效率。针对这一问题,提出... 在煤矸石分拣过程中,传统方法通过视觉识别与胶带速度预测煤矸石实时位姿,然而,由于煤矸石随胶带高速长距离运输过程中常发生打滑和跑偏现象,预测位姿与分拣区域实际位姿不一致,导致机械臂空抓、误抓,影响分拣效率。针对这一问题,提出了一种改进的ORB匹配算法用于煤矸石在分拣区域的二次定位,首先引入局部自适应伽马校正的oFAST特征检测,提高低光照下的匹配准确率;此外,针对矸石在高速移动中由于动态干扰产生的较多误匹配点,结合BEBLID描述子和GMS算法进行快速特征匹配,并运用随机抽样一致性算法优化匹配点选择,增强算法鲁棒性;最终,通过得到的匹配点计算最小外接矩形完成位姿获取。实验结果显示,所提算法相较于传统ORB算法在尺度、光照、视角变化下煤矸石匹配正确率分别提升了16.7%、36%和22%,平均误差为1.29 mm,平均匹配耗时在40 ms以内,适用于复杂场景下煤矸石的匹配定位。 展开更多
关键词 图像处理 特征匹配 煤矸分拣机器人 BEBLID 网格运动统计 ORB
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基于ORB-SLAM3的改进型特征匹配与稠密建图算法 被引量:1
19
作者 刘畅 党淑雯 陈丽 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第11期3443-3449,共7页
针对传统ORB算法存在提取的特征点极易堆积在纹理丰富的区域及误匹配率高等而导致无法满足高精度定位要求,以及ORB-SLAM3系统无法构建稠密地图的问题,提出一种基于ORB-SLAM3的改进型ORB-GMS特征匹配方法,并增加稠密建图线程来实现稠密... 针对传统ORB算法存在提取的特征点极易堆积在纹理丰富的区域及误匹配率高等而导致无法满足高精度定位要求,以及ORB-SLAM3系统无法构建稠密地图的问题,提出一种基于ORB-SLAM3的改进型ORB-GMS特征匹配方法,并增加稠密建图线程来实现稠密地图的构建。首先,在特征点提取过程中引入四叉树策略,将图像帧分为若干个网格,并在每个网格中提取最优特征点;然后,在特征匹配过程中将运动平滑约束转换为剔除错误匹配的统计量,通过比较匹配对邻域内的匹配对数量和阈值来快速筛选正确匹配;最后,完成位姿估计并根据关键帧与相应位姿完成稠密点云地图的构建。采用TUM的RGB-D数据集进行实验,改进算法提取的特征点相较传统ORB算法分布更加均匀,匹配数比ORB-SLAM3增加64.5%,比GMS算法增加4.7%,匹配耗时比ORB-SLAM3减少20.4%,比GMS算法减少94.6%,从而验证了改进算法在特征点提取与匹配方面的优越性,并且相较于ORB-SLAM3,改进算法的定位精度提高了3.75%,从而验证了其在总体上提高定位精度,进而实现稠密建图的可行性和有效性。 展开更多
关键词 特征点 特征匹配 四叉树原理 基于网格的运动统计 稠密建图
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基于网格的运动统计特征配准算法在医疗服务机器人中的应用 被引量:4
20
作者 杨晶东 单体展 《第二军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第8期892-896,共5页
目的针对医疗服务机器人目标识别中特征匹配准确率低、实时性差等问题,提出一种基于评分框架的基于网格的运动统计(SF-GMS)特征配准算法。方法 SF-GMS算法使用网格对特征点邻域进行分割,统计每个邻域中特征点的数量,设置评分框架函数,... 目的针对医疗服务机器人目标识别中特征匹配准确率低、实时性差等问题,提出一种基于评分框架的基于网格的运动统计(SF-GMS)特征配准算法。方法 SF-GMS算法使用网格对特征点邻域进行分割,统计每个邻域中特征点的数量,设置评分框架函数,根据邻域特征点数量和评分阈值判断特征匹配准确性。结果和结论与典型性特征配准算法随机采样一致性(RANSAC)算法相比,SF-GMS算法能有效提高特征成功匹配率,并具有较好的实时性;对光照视角、遮挡、仿射、比例尺度缩放和旋转等环境变化具有较好的稳定性,能满足模拟医院病房场景下服务机器人自主导航的需求。 展开更多
关键词 网格分割 特征匹配 网格运动统计 医疗服务机器人
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