期刊文献+
共找到187篇文章
< 1 2 10 >
每页显示 20 50 100
弯曲型结构层间物理参数识别的子结构法 被引量:8
1
作者 李国强 陆烨 《世界地震工程》 CSCD 2000年第1期1-9,共9页
采用子结构方法和统计平均技术,建立了输入未知条件下纯弯曲悬臂结构层间物理参数的识 别方法。该方法具有识别参数和所需量测量少的优点,且仅需量测结构的水平加速度反应,因而便于 工程应用。最后通过仿真算例,对本文方法的有效性... 采用子结构方法和统计平均技术,建立了输入未知条件下纯弯曲悬臂结构层间物理参数的识 别方法。该方法具有识别参数和所需量测量少的优点,且仅需量测结构的水平加速度反应,因而便于 工程应用。最后通过仿真算例,对本文方法的有效性进行了讨论。 展开更多
关键词 弯曲型结构 层间物理参数 子结构法 高层建筑
下载PDF
具有谐波减速器的柔性关节参数辨识 被引量:16
2
作者 张奇 刘振 +3 位作者 谢宗武 杨海涛 刘宏 蔡鹤皋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期164-170,共7页
为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关... 为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型;然后,使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数;并在空载的情况下,由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力;最后,采用敲击法初步辨识出关节的刚度和阻尼后,在关节位置受限条件下,逐渐增加电机输出力矩,得到柔性关节刚度和关节力矩的非线性关系.多次实验的结果显示,辨识出的参数具有较高的重复性,验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 柔性关节 参数辨识 谐波减速器
原文传递
伺服关节驱动的柔性臂系统耦合动力学模型辨识与实验 被引量:14
3
作者 周优鹏 娄军强 +2 位作者 陈特欢 马剑强 魏燕定 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期277-284,共8页
针对整个伺服关节驱动的柔性机械臂系统,在考虑其机电、刚柔耦合特性的基础上,理论上进行了动力学建模。分析了包含直流伺服电机、谐波减速器以及伺服驱动器的伺服关节的驱动及摩擦特性,对实验中测到的电机匀速正反转数据进行线性拟合,... 针对整个伺服关节驱动的柔性机械臂系统,在考虑其机电、刚柔耦合特性的基础上,理论上进行了动力学建模。分析了包含直流伺服电机、谐波减速器以及伺服驱动器的伺服关节的驱动及摩擦特性,对实验中测到的电机匀速正反转数据进行线性拟合,得到了关节驱动模型中的库伦摩擦力常数和黏滞摩擦力系数。分别建立了从伺服电机驱动电压到光电编码器检测的电机转角、从伺服驱动电压到代表柔性臂振动的应变桥路输出之间的理论传递函数,以伪随机二进制序列为激励信号,通过实验辨识得到了此对应伺服关节柔性臂转动与振动耦合以及机电耦合的两个传递函数,在伪随机和正弦信号激励下,辨识得到的传递函数模型与实际结构的转动位移和振动响应具有较高的一致性。从而得到了伺服关节驱动的柔性臂系统刚柔耦合、机电耦合的动力学模型。 展开更多
关键词 柔性机械臂 伺服关节 耦合动力学 实验辨识 摩擦特性
下载PDF
跨国流动、商贸往来与灵活公民身份——边境地区缅甸华人生存策略与认同建构之研究 被引量:9
4
作者 段颖 《青海民族研究》 CSSCI 北大核心 2018年第1期7-12,共6页
1988年后,中缅之间的边境贸易日趋繁荣。通过对中缅边境地区缅甸华人商业往来与族群互动的人类学考察,本文聚焦于缅甸华人:一是如何运用自身的族群网络经营跨境贸易;二是如何利用缅甸华人的身份从中国地方政府招商引资的优惠政策中获益... 1988年后,中缅之间的边境贸易日趋繁荣。通过对中缅边境地区缅甸华人商业往来与族群互动的人类学考察,本文聚焦于缅甸华人:一是如何运用自身的族群网络经营跨境贸易;二是如何利用缅甸华人的身份从中国地方政府招商引资的优惠政策中获益;三是如何通过"侨居"中国,摆脱缅甸军政府与民族国家之控制;四是并在往来之间,建构适宜的生存策略与身份认同。本文试图强调,对于缅甸华人跨境贸易的研究不仅构成了一枚观察物品、资本、人员之跨国流动的棱镜;而且也提供了一条在更为广泛的跨国语境中理解另类华人特性、灵活公民身份乃至日常生活中的中缅关系的极佳路径。 展开更多
关键词 边境贸易 跨国流动 灵活公民 缅甸华人 族群认同 生存策略
下载PDF
柔性管理方案对护士组织认同感及团队凝聚力的影响 被引量:9
5
作者 曹晋 《全科护理》 2020年第16期2002-2004,共3页
[目的]分析柔性管理方案对护士组织认同感及团队凝聚力的影响,为护理管理工作提供参考信息。[方法]选取医院工作的护士140人为研究对象,实施常规管理的70名护士作为对照组,在常规管理基础上实施柔性管理方案的70名护士作为观察组,分析... [目的]分析柔性管理方案对护士组织认同感及团队凝聚力的影响,为护理管理工作提供参考信息。[方法]选取医院工作的护士140人为研究对象,实施常规管理的70名护士作为对照组,在常规管理基础上实施柔性管理方案的70名护士作为观察组,分析柔性管理方案对护士组织认同感及团队凝聚力的影响,并对比两种管理方案的实施效果。[结果]观察组护士组织认同感及团队凝聚力评分均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组护理技术操作合格率、护理文书书写合格率、健康教育合格率均高于对照组,而护理差错率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组护理满意度高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。[结论]柔性管理方案应用于护理管理工作中,能够增强护士组织认同感及团队凝聚力,提升护理质量和护理满意度。 展开更多
关键词 护理管理 柔性管理 组织认同感 团队凝聚力 护理质量 满意度
下载PDF
基于升速响应信息柔性转子系统的多阶多平面瞬态动平衡方法 被引量:8
6
作者 岳聪 任兴民 +1 位作者 邓旺群 杨永锋 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期2593-2599,共7页
利用升速响应信息进行柔性转子多阶、多平面瞬态动平衡方法研究.在提出柔性转子越过各阶临界转速时平衡校正量最优值算法的基础上,建立了以3次起车即可实现同时抑制多阶不平衡达到整体平衡的方法.通过所提出的平衡方法分别对双盘转子模... 利用升速响应信息进行柔性转子多阶、多平面瞬态动平衡方法研究.在提出柔性转子越过各阶临界转速时平衡校正量最优值算法的基础上,建立了以3次起车即可实现同时抑制多阶不平衡达到整体平衡的方法.通过所提出的平衡方法分别对双盘转子模型前2阶不平衡和三盘转子模型前3阶不平衡进行动平衡仿真研究,结果显示:该方法能在整体上有效控制转子系统的振幅波动,越过临界转速时的振幅减幅率普遍在80%左右,最低可达到60%以上. 展开更多
关键词 升速响应 柔性转子 模态平衡 加速过程 不平衡识别
原文传递
冰激柔性锥体振动实验研究 被引量:5
7
作者 张运良 林皋 +2 位作者 王永学 李志军 李广伟 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期877-882,共6页
针对冰激柔性锥体振动实验研究开展得很少的现状,利用DUT-1非冻结可破碎模型冰进行了冰速变化时冰激锥体振动的室内实验模拟.模型锥体材料采用普通钢材,设计了更为贴近实际的多自由度锥体结构模型,应用改进的动态载荷时域识别方法,依据... 针对冰激柔性锥体振动实验研究开展得很少的现状,利用DUT-1非冻结可破碎模型冰进行了冰速变化时冰激锥体振动的室内实验模拟.模型锥体材料采用普通钢材,设计了更为贴近实际的多自由度锥体结构模型,应用改进的动态载荷时域识别方法,依据结构的位移、加速度和应变等混合动态响应,识别了冰-锥体结构动力相互作用过程中的动冰力.实验结果表明,冰激柔性锥体振动是一种以低频振动为主、间歇性的随机受迫振动和自由阻尼振动,作用于锥体上的动冰力频率成分丰富. 展开更多
关键词 动冰力 阻尼振动 受迫振动 随机 多自由度 动力相互作用 动态响应 锥体结构 位移 应变
下载PDF
基于粒子群算法的时滞动力学系统时滞辨识 被引量:7
8
作者 陈龙祥 蔡国平 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期433-437,共5页
以柔性悬臂梁为对象,对主动控制中的时滞辨识问题进行了研究。研究中将时滞辨识问题转化为一个优化问题,以系统某一段时间段的真实响应与预估响应之差的绝对值之和作为目标函数,采用粒子群算法作为优化算法。仿真中分别考虑了单时滞和... 以柔性悬臂梁为对象,对主动控制中的时滞辨识问题进行了研究。研究中将时滞辨识问题转化为一个优化问题,以系统某一段时间段的真实响应与预估响应之差的绝对值之和作为目标函数,采用粒子群算法作为优化算法。仿真中分别考虑了单时滞和双时滞辨识两种情况,结果表明,该时滞问题辨识方法能够有效地辨识出系统中的时滞量。 展开更多
关键词 柔性梁 主动控制 时滞辨识 粒子群算法
下载PDF
复杂挠性航天器转动惯量在线辨识算法研究 被引量:6
9
作者 朱东方 王卫华 +1 位作者 宋婷 谭天乐 《上海航天》 2015年第5期1-8,14,共9页
针对复杂航天器的质量特性辨识问题,将复杂挠性航天器作为研究对象,以控制力矩陀螺为执行机构,提出了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的一种复杂航天器转动惯量矩阵的辨识方法。辨识过程中,考虑柔性附件振动对航天器姿态的影响,设计动态滑模闭... 针对复杂航天器的质量特性辨识问题,将复杂挠性航天器作为研究对象,以控制力矩陀螺为执行机构,提出了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的一种复杂航天器转动惯量矩阵的辨识方法。辨识过程中,考虑柔性附件振动对航天器姿态的影响,设计动态滑模闭环控制策略使航天器姿态稳定在期望的位置范围内,快速辨识出航天器的转动惯量矩阵。仿真结果表明:设计的辨识方法收敛速度快,主惯量的辨识误差小于2%。 展开更多
关键词 复杂挠性航天器 动态滑模变结构 挠性辨识 扩展卡尔曼滤波
下载PDF
柔性接头迟滞阻尼特性识别 被引量:6
10
作者 郑开发 王超 +3 位作者 郝文强 任军学 刘宇 杨敬贤 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期486-491,共6页
为实现对柔性接头系统的建模和动力学分析,对柔性接头的迟滞阻尼特性识别方法进行了研究.测试了一系列不同摆角和不同频率条件下柔性接头的动态特性参数,基于变刚度变阻尼法对不同频率下的刚度系数和阻尼系数进行了参数识别,获得了刚度... 为实现对柔性接头系统的建模和动力学分析,对柔性接头的迟滞阻尼特性识别方法进行了研究.测试了一系列不同摆角和不同频率条件下柔性接头的动态特性参数,基于变刚度变阻尼法对不同频率下的刚度系数和阻尼系数进行了参数识别,获得了刚度系数和阻尼系数跟摆动频率之间的关系,建立了柔性接头动力学模型.应用该模型分析计算了柔性接头低速频率特性,并与试验结果进行了对比分析.结果表明:建立的模型可以很好地描述柔性接头的低频特性,随摆动频率的增加,恢复力矩略有增加;在振幅较小时,弹性力矩随摆角呈线性,随着摆动振幅的增加,弹性力矩的非线性逐渐增强. 展开更多
关键词 柔性接头 迟滞阻尼 参数识别 动力学建模 动态特性
原文传递
基本养老保险和基本医疗保险对灵活就业人员阶层认同的影响 被引量:5
11
作者 张寅凯 张雪 薛惠元 《江西财经大学学报》 CSSCI 北大核心 2023年第4期51-65,共15页
利用2013—2018年“中国综合社会调查”数据,分析灵活就业人员阶层认同的变化趋势,探讨参与基本养老保险和基本医疗保险对不同户籍和年龄的灵活就业人员阶层认同的异质性影响。研究发现:(1)与传统正规就业相比,灵活就业人员阶层认同相... 利用2013—2018年“中国综合社会调查”数据,分析灵活就业人员阶层认同的变化趋势,探讨参与基本养老保险和基本医疗保险对不同户籍和年龄的灵活就业人员阶层认同的异质性影响。研究发现:(1)与传统正规就业相比,灵活就业人员阶层认同相对较低,且普遍存在纵向“向下偏移”的表征,即平均阶层认同水平较低且呈现出随时间不断下降的趋势。(2)参与基本养老保险对灵活就业人员的当前阶层认同具有显著的积极作用,而参与基本医疗保险对灵活就业人员的当前和预期阶层认同也具有显著的积极作用。(3)在异质性分析中,参与基本养老保险能够显著增强中老年灵活就业人员的当前阶层认同;参与基本医疗保险能够显著提高城镇灵活就业人员的当前和预期阶层认同。基于此,提出消除灵活就业人员参保的制度壁垒,建立和完善缴费激励和转移接续机制,增强低收入灵活就业人员的缴费能力以及完善多层次社会保障体系等政策建议。 展开更多
关键词 灵活就业 阶层认同 基本养老保险 基本医疗保险
原文传递
压电柔性机械臂系统辨识与振动主动控制 被引量:6
12
作者 康建云 毕果 苏史博 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期90-95,202,共7页
以Euler⁃Bernoulli悬臂梁为实验模型,研究了压电柔性机械臂系统的模型建立和振动主动控制的问题。首先,针对柔性构件在建模过程中的复杂性和非线性等特点,采用实验辨识的方法建立了由压电致动器输入到压电传感桥路的输出之间的传递函数... 以Euler⁃Bernoulli悬臂梁为实验模型,研究了压电柔性机械臂系统的模型建立和振动主动控制的问题。首先,针对柔性构件在建模过程中的复杂性和非线性等特点,采用实验辨识的方法建立了由压电致动器输入到压电传感桥路的输出之间的传递函数模型;其次,对于压电柔性机械臂的弹性振动问题,基于线性二次型最优控制理论,针对加权矩阵难以解析的关键问题,将遗传算法应用于控制器的设计中,对加权矩阵进行优化设计;然后,在理论研究的基础上搭建硬件实验平台,编写了软件测控程序,并开展压电柔性机械臂振动控制的实验研究;最后,对柔性臂在自由衰减和持续激励的情况下分别进行振动主动控制实验。实验结果表明,柔性臂在2种激励下的振动均得到了有效抑制。 展开更多
关键词 柔性机械臂 系统辨识 遗传算法 振动控制
下载PDF
数字时代下科技期刊可变式品牌设计的弹性管理方法 被引量:6
13
作者 何星池 李伍清 施妍 《中国科技期刊研究》 CSSCI 北大核心 2019年第2期116-125,共10页
【目的】提高科技期刊在数字时代的品牌影响力,增强品牌设计管理的弹性。【方法】从视知觉认知心理学角度出发,对科技期刊品牌的可变性、一贯性、趣味性的设计方法进行分析与总结。【结果】基于用户视觉认知模式解构与重组的可变式识别... 【目的】提高科技期刊在数字时代的品牌影响力,增强品牌设计管理的弹性。【方法】从视知觉认知心理学角度出发,对科技期刊品牌的可变性、一贯性、趣味性的设计方法进行分析与总结。【结果】基于用户视觉认知模式解构与重组的可变式识别能够有效强化品牌影响力。【结论】科技期刊品牌设计管理及方法需要密切围绕品牌核心定位展开;通过结合位置、色彩、动态等基本要素形成范畴化概念,以适应新媒体特性,实现广泛传播;其视觉语言强调基于用户形成品牌识别的多平台趣味整合。 展开更多
关键词 数字媒体 科技期刊 设计管理 品牌设计 可变式识别
原文传递
基于扰动和摩擦补偿的柔性机械臂系统非奇异快速终端滑模控制 被引量:4
14
作者 王军晓 闫小东 徐建明 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1199-1207,共9页
本文针对系统中存在的关节摩擦、动力学参数不确定性和外部负载干扰等因素引起的柔性机械臂系统控制性能下降的问题,提出了一种基于扰动和摩擦补偿的非奇异快速终端滑模控制方法(NFTSMC-DE-FC).首先,设计扰动估计器(DE)对系统未知动态... 本文针对系统中存在的关节摩擦、动力学参数不确定性和外部负载干扰等因素引起的柔性机械臂系统控制性能下降的问题,提出了一种基于扰动和摩擦补偿的非奇异快速终端滑模控制方法(NFTSMC-DE-FC).首先,设计扰动估计器(DE)对系统未知动态参数和负载干扰进行估计.然后,针对扰动估计器不能精确估计的关节摩擦力矩进行辨识.最后,利用滑模控制技术设计非奇异快速终端滑模控制器,并将扰动估计值和摩擦力辨识值以前馈的方式进行补偿,实现对柔性机械臂系统给定参考轨迹跟踪的准确性以及对外界扰动的鲁棒性.值得注意的是,与传统只使用扰动估计器的方法相比,本文考虑到了摩擦力等非线性因素的影响,并利用辨识技术对摩擦力进行辨识,提高了控制精度.利用Lyapunov稳定性定理从理论上证明了所设计的控制器可以保证闭环系统的稳定性.实验结果表明,相较于非奇异快速终端滑模控制方法(NFTSMC)和基于扰动估计器的非奇异快速终端滑模控制方法(NFTSMC-DE),所提方法提高了柔性机械臂系统的轨迹跟踪性能. 展开更多
关键词 柔性机械臂 滑模控制 扰动估计器 摩擦辨识 扰动抑制
下载PDF
基于加速度信号的柔性板的挠性参数辨识 被引量:5
15
作者 谢永 刘盼 蔡国平 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期128-135,共8页
以柔性板为对象,开展了结构挠性参数辨识技术的研究.给出了一种基于加速度信号输出的特征系统实现算法的计算格式,基于粒子群优化算法给出了加速度传感器在柔性板上的优化位置.仿真结果显示,粒子群方法能够有效地确定出传感器在板上的... 以柔性板为对象,开展了结构挠性参数辨识技术的研究.给出了一种基于加速度信号输出的特征系统实现算法的计算格式,基于粒子群优化算法给出了加速度传感器在柔性板上的优化位置.仿真结果显示,粒子群方法能够有效地确定出传感器在板上的优化位置,特征系统实现算法能够有效地辨识出结构的挠性参数. 展开更多
关键词 柔性板 参数辨识 加速度信号
下载PDF
谐波驱动柔性关节机械臂接触力的动态特性 被引量:3
16
作者 邱志成 《测试技术学报》 2006年第5期377-382,共6页
谐波驱动柔性关节机器人在约束空间的接触力的动态特性与接触环境刚度密切相关,环境刚度不同导致其动态特性不同,这与机器人自身动力学特性、传感器动态特性以及环境刚度等动态特性有关.通过对单自由度谐波传动系统接触力建模、理论分析... 谐波驱动柔性关节机器人在约束空间的接触力的动态特性与接触环境刚度密切相关,环境刚度不同导致其动态特性不同,这与机器人自身动力学特性、传感器动态特性以及环境刚度等动态特性有关.通过对单自由度谐波传动系统接触力建模、理论分析,可知谐波传动接触力的动态特性与环境刚度密切相关,当环境刚度较大时,输出力基本取决于谐波齿轮柔性关节变形的负载力.基于建立的谐波驱动系统实验平台,利用动态信号分析仪进行了接触力的模型实验辨识研究,得到从电机驱动器到力传感器输出的动态特性模型,为接触力控制器设计提供参考.从实验辨识结果验证了理论分析的正确性,并在单纯速度反馈作为主动阻尼情况下,辨识得到接触力的闭环频率响应特性,根据闭环频响可知速度反馈阻尼可以增加系统力控制的稳定性. 展开更多
关键词 谐波传动 柔性关节 接触力控制 动态特性 辨识
下载PDF
针对柔性转子系统的电磁轴承支承刚度阻尼参数识别 被引量:4
17
作者 蒋科坚 祝长生 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期883-892,共10页
为了用传统转子动力学的理论和方法分析支承在电磁轴承上的转子系统动力特性,电磁轴承支承的等效刚度和等效阻尼是必须获知的重要参数。已有研究提出的电磁轴承等效刚度和等效阻尼的识别方法大多都是建立在单自由度模型或刚性转子模型... 为了用传统转子动力学的理论和方法分析支承在电磁轴承上的转子系统动力特性,电磁轴承支承的等效刚度和等效阻尼是必须获知的重要参数。已有研究提出的电磁轴承等效刚度和等效阻尼的识别方法大多都是建立在单自由度模型或刚性转子模型上的。针对支承在电磁轴承上的柔性转子系统,提出了其等效刚度和等效阻尼参数的识别方法。首先,设计了静态力和动态力两种自由度凝聚方法,把柔性转子有限元模型凝聚到所需要的自由度,减少了模型中未知数的数量,并提取凝聚后转子模型中的激励与响应关系;然后建立电磁轴承激励和加配重激励两种情况下的电磁轴承等效刚度和等效阻尼的识别方程;最后,通过一个电磁轴承-柔性转子系统算例验证了识别方法的有效性。算例分析了由于柔性转子振动相位的变化和增加识别方程主自由度数量对识别精度和效果的影响。 展开更多
关键词 转子动力学 柔性转子 电磁轴承 参数识别 自由度凝聚
下载PDF
谐波驱动柔性臂系统耦合动力学建模及辨识 被引量:4
18
作者 娄军强 周优鹏 +3 位作者 张振振 陈特欢 杨依领 魏燕定 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1198-1204,1358,1359,共9页
为研究谐波驱动的柔性臂系统耦合动力学建模问题,分别进行了谐波驱动模型的参数辨识和柔性机械臂振动特性的耦合动力学模型辨识。通过阶跃电流激励和低匀速转动实验辨识出了关节的库伦摩擦力,在伪随机二进制信号的激励下,辨识得到了包... 为研究谐波驱动的柔性臂系统耦合动力学建模问题,分别进行了谐波驱动模型的参数辨识和柔性机械臂振动特性的耦合动力学模型辨识。通过阶跃电流激励和低匀速转动实验辨识出了关节的库伦摩擦力,在伪随机二进制信号的激励下,辨识得到了包含驱动系统转动惯量和黏性摩擦因数的驱动传递函数模型,将其与实际结构系统比较验证了此模型的准确性。理论分析了振动耦合力矩和柔性臂应变输出电压之间的线性关系,辨识得到了从电机转动角位移到柔性臂应变电压输出之间的传递函数,其输出在时域和频域上都与实际系统比较吻合,说明了建立的传递函数模型对于实际系统的适用性。综合两个辨识得到传递函数模型,实现了对谐波驱动的柔性机械臂系统的耦合动力学建模。 展开更多
关键词 谐波驱动 柔性臂 系统辨识 耦合动力学建模
下载PDF
考虑关节柔性误差的机器人参数辨识方法研究 被引量:4
19
作者 齐飞 平雪良 +1 位作者 刘洁 蒋毅 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第4期512-518,共7页
考虑到工业机器人绝对定位精度较低,无法满足高精度加工的需要,故提出了一种综合型误差补偿方法。以改进的D-H模型为基础,建立机器人末端工具中心点的距离误差模型,同时对主要受力关节2和3由于自重或者外加负载产生的柔性变形误差进行... 考虑到工业机器人绝对定位精度较低,无法满足高精度加工的需要,故提出了一种综合型误差补偿方法。以改进的D-H模型为基础,建立机器人末端工具中心点的距离误差模型,同时对主要受力关节2和3由于自重或者外加负载产生的柔性变形误差进行了研究,建立了柔性误差模型,最后以激光跟踪仪作为测量设备,利用最小二乘法对模型进行求解,通过修正控制器参数补偿误差提高机器人定位精度。经过补偿,自主研发的机器人定位精度有明显的提高,从之前的3.548 mm降至0.939 mm。 展开更多
关键词 机器人 柔性误差 参数辨识 补偿
下载PDF
灵活运行空冷机组频域自适应背压控制与优化 被引量:3
20
作者 曾世权 开平安 +2 位作者 庄志宝 黄晓宇 邓慧 《热力发电》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期115-121,共7页
在“双碳”目标驱动能源转型背景下,针对灵活运行空冷火电机组变工况频繁导致的汽轮机背压调节品质问题,提出一种频域自适应PID控制算法。考虑变工况模型的实用性与精确性,基于机组现场运行数据,采用改进粒子群算法对空冷机组多工况进... 在“双碳”目标驱动能源转型背景下,针对灵活运行空冷火电机组变工况频繁导致的汽轮机背压调节品质问题,提出一种频域自适应PID控制算法。考虑变工况模型的实用性与精确性,基于机组现场运行数据,采用改进粒子群算法对空冷机组多工况进行动态系统辨识,然后基于多工况运行被控对象的标称模型,采用传递函数组态方式自适应方法,实时计算PID控制器的优化参数,以适应灵活运行下被控对象模型参数的变化,克服了PID控制器结构以及参数固定导致的控制品质问题。仿真结果表明,频域自适应PID控制器可以很好地跟踪负荷不同工况点下模型参数的变化,使得背压控制一直保持良好的控制品质。 展开更多
关键词 灵活运行 系统辨识 传递函数组态 背压控制系统 频域自适应
下载PDF
上一页 1 2 10 下一页 到第
使用帮助 返回顶部