火星探测陆空协同无人系统的研究发展分析 被引量：4

1

作者 王涛 《无人系统技术》 2020年第5期1-8,共8页

无人探测器着陆火星执行复杂探测任务已经成为当前国际深空探测的研究热点。首先对陆空协同合作的无人系统技术与应用研究现状进行总结阐述,展望陆空协同无人系统的发展趋势;随后阐述了火星地面与大气环境条件,对应用于火星探索的地面... 无人探测器着陆火星执行复杂探测任务已经成为当前国际深空探测的研究热点。首先对陆空协同合作的无人系统技术与应用研究现状进行总结阐述,展望陆空协同无人系统的发展趋势;随后阐述了火星地面与大气环境条件,对应用于火星探索的地面探测车和旋翼无人机系统研究进行了综合评述,着重探讨了火星探索陆空自主协同无人系统的技术发展趋势。综述表明,在未来更多执行行星无人探测任务的设计中,发展并强化无人系统陆空智能协同合作能力,有助于提高行星探测任务的执行效率,协同合作提高无人系统的生存保障能力。 展开更多

关键词 火星探测 作业环境 探测车 无人飞行器 陆空协同 自主行为

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轮履复合式军用地面探测车运动学建模及分析 被引量：4

2

作者 尚伟燕 李舜酩 +1 位作者 鲍庆勇 张德满 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期2302-2307,共6页

为更好的对军用探测车运动过程进行控制,提出了轮履复合式探测车运动学模型的构建方法.通过对轮履复合式移动系统结构进行分析,首先建立了探测车三维运动学模型,并推出了其运动方程;其次建立了探测车车体速度与车轮速度之间的雅可比矩阵... 为更好的对军用探测车运动过程进行控制,提出了轮履复合式探测车运动学模型的构建方法.通过对轮履复合式移动系统结构进行分析,首先建立了探测车三维运动学模型,并推出了其运动方程;其次建立了探测车车体速度与车轮速度之间的雅可比矩阵,利用最小二乘法对车体速度进行求解,提供了获得探测车越障过程中位置和方位的方法.最后对探测车行进过程进行了运动仿真,数值仿真分析验证了运动学模型的正确性及轮履复合式移动系统的运动特性. 展开更多

关键词 探测车 运动学模型 运动方程 最小二乘法 数值仿真

原文传递

智能探险车控制系统的设计与实现 被引量：1

3

作者 李罡 刘庶 +1 位作者 张慧杰 赵梦冉 《白城师范学院学报》 2021年第2期12-17,共6页

智能探险车的控制核心是STM32F407单片机,采用超声波测距传感器、地磁仪传感器、GPS模块和GPS信号天线等元器件检测外界环境,通过与软件控制相结合来完成探险车智能探险任务.设计的智能探险车具有自主GPS导航功能,根据设定的路线进行勘... 智能探险车的控制核心是STM32F407单片机,采用超声波测距传感器、地磁仪传感器、GPS模块和GPS信号天线等元器件检测外界环境,通过与软件控制相结合来完成探险车智能探险任务.设计的智能探险车具有自主GPS导航功能,根据设定的路线进行勘测,同时能够自动规避障碍物.智能探险车能够实时显示时间、速度和里程,具有自动寻迹、避障、可程控行驶速度、准确定位停车和远程传输图像等功能. 展开更多

关键词 探险车 STM32F407单片机 超声波测距传感器 GPS导航

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微小型航天着陆器技术初探 被引量：11

4

作者 邓宗全 王少纯 +2 位作者 胡明 高海波 邱雪松 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2003年第2期1-6,共6页

详细介绍了国外航天着陆器的应用情况 ,并对月球着陆器着陆速度进行了计算。在对着陆缓冲装置进行分类的基础上 ,给出了在地球表面模拟微重力的几种常用方法。应用 ADAMS机械动力学仿真软件 ,建立了机械缓冲式月球着陆器三维实体模型。

关键词 航天着陆器 缓冲装置 动力学仿真 月球探测器

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美国重返月球计划 被引量：9

5

作者 佟艳春 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2006年第2期27-31,共5页

介绍执行美国重返月球计划的新型载人探测飞行器、月球登陆器以及航天飞机衍生型运载火箭;描述美国重返月球任务的飞行路线图,并对该计划的进度进行了介绍。

关键词 重返月球计划 载人探测飞行器 月球登陆器 运载火箭 美国

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基于Arduino灾难智能远程探测车设计 被引量：2

6

作者 邓梓洛 冼进 《电子设计工程》 2023年第9期191-195,共5页

针对地震、矿洞、火灾等灾难现场环境的复杂性和危险性,为有效探测灾情恶化情况,降低财产损失和保障人们生命安全,设计一辆基于Arduino能远程无线遥控、自动避险的智能远程探测车,该探测车主要核心部件包括前端运动车架、各类传感器及... 针对地震、矿洞、火灾等灾难现场环境的复杂性和危险性,为有效探测灾情恶化情况,降低财产损失和保障人们生命安全,设计一辆基于Arduino能远程无线遥控、自动避险的智能远程探测车,该探测车主要核心部件包括前端运动车架、各类传感器及设备控制单元,后端遥控器嵌入无线通信模块、遥控杆、信息展示屏幕。前端车载设备能实时采集现场信息,系统能实现稳定、可靠的远程控制与智能探测,可应对复杂环境,并准确无误传回前端探测参数。通过模拟灾难现场发生的恶劣、复杂环境,对智能远程探测车上各项功能进行严格测试,远程无线遥控器能通过无线传输功能模块与前端车辆进行通信,可有效远程控制车辆运动,并实现数据信息采集、处理和数据交换等多种任务,在危险性高、环境复杂条件下进行特殊作业,具有广泛的应用价值。 展开更多

关键词 智能远程探测车 远程灾难探测 无线遥控 Arduino开发板

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深空探测车辆滚动扭转全轮转向方式的研究 被引量：2

7

作者 崔莹 高峰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第5期24-26,共3页

在对深空探测车辆各种转向方式和转向原理深入研究的基础上,结合月球表面的特殊环境,设计了一种新型的滚动扭转全轮转向方式。通过对该转向方式的运动学和动力学分析,结合计算机仿真,并与传统的转向方式比较,验证了该转向方式耗能少、... 在对深空探测车辆各种转向方式和转向原理深入研究的基础上,结合月球表面的特殊环境,设计了一种新型的滚动扭转全轮转向方式。通过对该转向方式的运动学和动力学分析,结合计算机仿真,并与传统的转向方式比较,验证了该转向方式耗能少、通过性高、安全可靠。为今后深空探测车辆转向问题的研究提供了参考。 展开更多

关键词 转向方式 深空探测车 全轮转向 仿真

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基于Arduino的智能勘探车的设计 被引量：1

8

作者 刘志君 席文 《辽宁科技学院学报》 2022年第5期25-27,共3页

文章详细介绍了智能小车系统的设计与实现。采用多种传感技术设计了复杂条件下的环境探测与搜救机器人;采用红外技术实现小车自动避障功能;采用超声波技术实现测距的功能;使用蓝牙传感器实现无线遥控小车与上位机通信的功能;采用GPS技... 文章详细介绍了智能小车系统的设计与实现。采用多种传感技术设计了复杂条件下的环境探测与搜救机器人;采用红外技术实现小车自动避障功能;采用超声波技术实现测距的功能;使用蓝牙传感器实现无线遥控小车与上位机通信的功能;采用GPS技术对小车地理位置进行定位并在上位机显示,智能勘探车同时可以实现控制机械手臂清除障碍物的功能。 展开更多

关键词 ARDUINO 智能勘探车 仿生机械臂 自动避障

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水陆两栖潜水探险车设计与开发 被引量：1

9

作者 粟子恒 宋磊宪 +3 位作者 刘海 曹维杰 丁树凯 陈兴红 《河南科技》 2019年第11期95-97,共3页

目前,市场上许多水下探测设备是针对海洋环境进行研发的,体积大、携带运输不方便,不适合在浅水流域使用。而且,水下救援时,随着深度的增加,水下的情况也会越复杂,会对搜救人员的人身安全造成极大威胁。此外,由于技术和经费等原因,国产... 目前,市场上许多水下探测设备是针对海洋环境进行研发的,体积大、携带运输不方便,不适合在浅水流域使用。而且,水下救援时,随着深度的增加,水下的情况也会越复杂,会对搜救人员的人身安全造成极大威胁。此外,由于技术和经费等原因,国产水下机器人大多属于实验阶段,没有成型的商业化产品。基于此,本文设计开发了水陆两栖潜水探险车,以弥补市场空白。 展开更多

关键词 水陆两栖探险车 行驶系统 潜水仓结构 控制系统

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雾天条件下智能勘探车环境感知方法的研究

10

作者 张栩豪 周筱雨 +2 位作者 陈年 赵宇 黄渊 《自动化应用》 2023年第17期21-24,28,共5页

在数字图像处理应用领域,许多原因会使图像质量在成像过程中退化,不利于图像的目标检测。为此,本文设计了智能勘探车系统,以解决雾天环境下智能勘探小车采集图像模糊不清的问题。该系统以STM32单片机为控制芯片,驱动ESP32-cam模块实时... 在数字图像处理应用领域,许多原因会使图像质量在成像过程中退化,不利于图像的目标检测。为此,本文设计了智能勘探车系统,以解决雾天环境下智能勘探小车采集图像模糊不清的问题。该系统以STM32单片机为控制芯片,驱动ESP32-cam模块实时传输图像,再通过TCP/IP协议将图像传输至计算机。计算机端利用OpenCV实现暗通道先验图像去雾算法,对雾天条件下实时采集的图像进行增强处理。操作人员可以在电脑端实时观察勘探车采集的图像及其对应的去雾后图像。通过观察对比去雾前后的图像,图像中的目标特征信息会更加明显。操作人员可以在手机端利用蓝牙调试助手远程控制智能勘探车和云台,实现180°垂直和水平视野中心变化,使勘探车具备灵活的视野变化能力。智能勘探车配备照明模块,方便车辆夜间图像采集。 展开更多

关键词 智能勘探车 图像去雾 无线传输

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矿用履带式勘查车辆行驶平顺性试验研究

11

作者 闫永 《机械工程师》 2014年第12期176-178,共3页

借鉴轮式车辆的行驶平顺性测量方案,对矿用履带式勘查车的行驶平顺性进行试验测量,搭建了车辆动态测试试验台,对实验方案和车身传感器布置进行了说明。分析试验数据表明,矿用履带式勘查车的车辆行驶平顺性较差。

关键词 履带式勘查车 车辆试验 行驶平顺性试验

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探测车自适应神经网络控制研究

12

作者 辛江慧 张雨 邹政耀 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第11期117-119,共3页

探测车的运动控制是一个相当复杂和困难的控制问题,由于运动路面特性与探测车的大惯性,传统的PID算法无法满足控制要求。建立了高低精度模型,将自适应模型与增广神经网络结合,并应用于探测车的速度和转向控制。控制器设计包含两个子控制... 探测车的运动控制是一个相当复杂和困难的控制问题,由于运动路面特性与探测车的大惯性,传统的PID算法无法满足控制要求。建立了高低精度模型,将自适应模型与增广神经网络结合,并应用于探测车的速度和转向控制。控制器设计包含两个子控制器:(1)基于线性化反馈的控制器;(2)在线自适应神经网络调节的比例积分(PI)的反馈的控制器。用于对速度及转向角的控制。仿真实验表明,该方法对于车辆速度、转向角控制有良好的适应性,控制精度高,稳定性好。 展开更多

关键词 探测车模型 自适应 增广神经网络 转向控制

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探月返回器稀薄气体热化学非平衡特性数值模拟 被引量：8

13

作者 梁杰 李志辉 +1 位作者 杜波强 方明 《载人航天》 CSCD 2015年第3期295-302,共8页

通过发展直角/非结构混合网格下,适于复杂返回器含内能激发的五组元热化学非平衡稀薄气体直接模拟蒙特卡洛(DSMC)方法,数值模拟了钝体返回器稀薄流区7.5 km/s和10.6km/s再入速度下的非平衡流场特性和对物面气动力/热分布的影响。计算结... 通过发展直角/非结构混合网格下,适于复杂返回器含内能激发的五组元热化学非平衡稀薄气体直接模拟蒙特卡洛(DSMC)方法,数值模拟了钝体返回器稀薄流区7.5 km/s和10.6km/s再入速度下的非平衡流场特性和对物面气动力/热分布的影响。计算结果表明在月球返回速度下稀薄过渡流区存在着强烈的热化学非平衡,近连续滑移区仅在激波层区域存在着较大的平动、转动和振动非平衡度,而在高稀薄流区,热力学非平衡遍布绕流物体四周,包括整个压缩区和尾迹区。高温真实气体效应对表面热环境影响显著,对表面压力和摩擦力的影响相对较弱。计算结果显示探月返回器再入绕流过程100 km飞行高度仍需要考虑热化学非平衡的影响。 展开更多

关键词 探月返回器 稀薄流域 热化学非平衡 DSMC方法 数值模拟

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矿井勘探智能车多电机协调化测控建模探究 被引量：1

14

作者 刘建林 《煤炭技术》 北大核心 2017年第8期249-251,共3页

首先研究了传统勘探智能车无刷直流电机装置构造和运作原理,进而完成勘探智能车多电机装置协调化测控建模和仿真,并给出多电机在速度趋同化负荷波动下的实时化仿真。实验结果表明,多电机协调化测控速率提升26%,振动时间削减60%,同步化提... 首先研究了传统勘探智能车无刷直流电机装置构造和运作原理,进而完成勘探智能车多电机装置协调化测控建模和仿真,并给出多电机在速度趋同化负荷波动下的实时化仿真。实验结果表明,多电机协调化测控速率提升26%,振动时间削减60%,同步化提升,因而有助于提高电机的抗负荷变化和转速稳定性能。 展开更多

关键词 勘探智能车 电机 协调化 稳定

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