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基于扰动观测的客车ESC自适应神经网络滑模控制
被引量：
2
1
作者
石求军
李静
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期245-254,共10页
为了提高客车电子稳定性控制系统(ESC)的控制精度,针对实际车辆系统建模中存在各种非线性扰动项以及传统滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)中抖振较大的问题,提出一种自适应神经网络滑模控制算法。基于2自由度车辆模型,首先设计一个...
为了提高客车电子稳定性控制系统(ESC)的控制精度,针对实际车辆系统建模中存在各种非线性扰动项以及传统滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)中抖振较大的问题,提出一种自适应神经网络滑模控制算法。基于2自由度车辆模型,首先设计一个二阶滑模(Second-order Sliding Mode,SOSM)估计器对车辆的质心侧偏角进行估计,然后利用径向基(Radial Basis Function,RBF)神经网络对车辆系统建模中的各种非线性扰动项进行实时估计,并进行Lyapunov稳定性证明,RBF神经网络估计车辆系统建模的各种非线性扰动项可以有效减小滑模控制符号项的系数,从而减小滑模抖振水平。为了更进一步优化传统滑模控制的参数调节过程,减小滑模抖振并提高系统控制精度,再次利用RBF神经网络对传统滑模控制中的关键参数进行自适应调节。最后为了验证算法的有效性,搭建客车电控气压制动系统硬件在环试验台,在硬件在环试验台上对算法的有效性和精度进行试验验证。研究结果表明:客车ESC在自适应神经网络滑模算法的控制下,横摆角速度和质心侧偏角能够较好地跟随上理想的横摆角速度和理想质心侧偏角,横摆角速度和质心侧偏角的跟随误差降低;利用RBF神经网络估计客车建模中的各种非线性扰动项和利用RBF神经网络自适应调节传统滑模控制的关键参数,可以有效提高客车ESC的控制精度。
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关键词
汽车工程
esc
控制
RBF神经网络滑模
控制
客车
二阶滑模观测器
扰动估计
原文传递
基于线性二次型最优控制和径向基神经网络PID的ESC控制策略
被引量：
6
2
作者
罗文发
吴光强
郑松林
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2013年第6期494-499,共6页
为提高电子稳定控制(ESC)的鲁棒性和自适应能力,采用联合扩展卡尔曼滤波方法估算轮胎侧偏刚度,改进了2自由度模型,在此基础上提出了线性二次型最优控制和径向基神经网络PID联合的控制算法,设计了双层控制器,其上层控制器通过线性二次型...
为提高电子稳定控制(ESC)的鲁棒性和自适应能力,采用联合扩展卡尔曼滤波方法估算轮胎侧偏刚度,改进了2自由度模型,在此基础上提出了线性二次型最优控制和径向基神经网络PID联合的控制算法,设计了双层控制器,其上层控制器通过线性二次型最优控制算法获取主动横摆力矩,下层控制器通过径向基神经网络PID进行车轮分配和变滑移率的控制。采用15自由度车辆模型进行了仿真验证,结果表明设计的控制策略较好地满足ESC的控制要求,并具备良好的自学习功能和瞬态控制能力。
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关键词
esc
控制
策略
联合扩展卡尔曼滤波
轮胎侧偏刚度
线性二次型最优
控制
径向基神经网络PID
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职称材料
ESC液压控制单元测试系统的设计与应用
被引量：
2
3
作者
曾繁卓
王应国
+1 位作者
杨利洁
李宗玉
《液压气动与密封》
2022年第9期53-59,共7页
介绍了基于飞思卡尔MC9S12XS128MAL单片机的ESC液压控制单元测试系统,具体阐述了ESC液压控制单元常规制动性能、ABS制动性能、主动制动性能、ABS制动耐久性及主动制动耐久性测试的实现方法。该测试系统不依赖于通讯协议,完全不同于汽车...
介绍了基于飞思卡尔MC9S12XS128MAL单片机的ESC液压控制单元测试系统,具体阐述了ESC液压控制单元常规制动性能、ABS制动性能、主动制动性能、ABS制动耐久性及主动制动耐久性测试的实现方法。该测试系统不依赖于通讯协议,完全不同于汽车行业现有规定的试验方法,以更加直观的方式测试,测试方法和测试系统具有一定的创新性,实践结果表明该系统运行稳定,电磁阀脉冲电压控制精准,输入液压、输出液压、脉冲电压数据采集实时;试验测得的输出液压、脉冲电压与时间的历程关系曲线稳定可靠,可以满足各主机厂及零部件厂商对ESC液压控制单元试验的要求。
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关键词
esc
液压
控制
单元
ABS制动
主动制动
飞思卡尔单片机
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职称材料
ESC电子稳定控制系统开发标定
被引量：
1
4
作者
韩厚禄
《汽车电器》
2021年第11期59-65,共7页
ESC电子稳定控制系统是车辆主动安全系统之一,在新车型开发时属于需要进行整车标定匹配的关键系统之一。本文基于项目开发经验,介绍ESC系统的相关法规要求、系统构成、工作原理、系统功能等,阐述标定计划、功能要求及性能要求、试验评...
ESC电子稳定控制系统是车辆主动安全系统之一,在新车型开发时属于需要进行整车标定匹配的关键系统之一。本文基于项目开发经验,介绍ESC系统的相关法规要求、系统构成、工作原理、系统功能等,阐述标定计划、功能要求及性能要求、试验评价方法等,为今后新项目新车型ESC系统的设计开发提供了一定的参考。
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关键词
esc
电子稳定
控制
系统
系统构成
工作原理
标定计划
系统功能
性能评价
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职称材料
题名
基于扰动观测的客车ESC自适应神经网络滑模控制
被引量：
2
1
作者
石求军
李静
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
出处
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期245-254,共10页
基金
国家重点研发计划项目(2018YFB0105900)。
文摘
为了提高客车电子稳定性控制系统(ESC)的控制精度,针对实际车辆系统建模中存在各种非线性扰动项以及传统滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)中抖振较大的问题,提出一种自适应神经网络滑模控制算法。基于2自由度车辆模型,首先设计一个二阶滑模(Second-order Sliding Mode,SOSM)估计器对车辆的质心侧偏角进行估计,然后利用径向基(Radial Basis Function,RBF)神经网络对车辆系统建模中的各种非线性扰动项进行实时估计,并进行Lyapunov稳定性证明,RBF神经网络估计车辆系统建模的各种非线性扰动项可以有效减小滑模控制符号项的系数,从而减小滑模抖振水平。为了更进一步优化传统滑模控制的参数调节过程,减小滑模抖振并提高系统控制精度,再次利用RBF神经网络对传统滑模控制中的关键参数进行自适应调节。最后为了验证算法的有效性,搭建客车电控气压制动系统硬件在环试验台,在硬件在环试验台上对算法的有效性和精度进行试验验证。研究结果表明:客车ESC在自适应神经网络滑模算法的控制下,横摆角速度和质心侧偏角能够较好地跟随上理想的横摆角速度和理想质心侧偏角,横摆角速度和质心侧偏角的跟随误差降低;利用RBF神经网络估计客车建模中的各种非线性扰动项和利用RBF神经网络自适应调节传统滑模控制的关键参数,可以有效提高客车ESC的控制精度。
关键词
汽车工程
esc
控制
RBF神经网络滑模
控制
客车
二阶滑模观测器
扰动估计
Keywords
automotive engineering
esc
control
RBF neural network sliding mode control
bus
second-order sliding mode observer
disturbance estimation
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
基于线性二次型最优控制和径向基神经网络PID的ESC控制策略
被引量：
6
2
作者
罗文发
吴光强
郑松林
机构
同济大学汽车学院
上海汽车集团股份有限公司技术中心
上海理工大学汽车研究所
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2013年第6期494-499,共6页
文摘
为提高电子稳定控制(ESC)的鲁棒性和自适应能力,采用联合扩展卡尔曼滤波方法估算轮胎侧偏刚度,改进了2自由度模型,在此基础上提出了线性二次型最优控制和径向基神经网络PID联合的控制算法,设计了双层控制器,其上层控制器通过线性二次型最优控制算法获取主动横摆力矩,下层控制器通过径向基神经网络PID进行车轮分配和变滑移率的控制。采用15自由度车辆模型进行了仿真验证,结果表明设计的控制策略较好地满足ESC的控制要求,并具备良好的自学习功能和瞬态控制能力。
关键词
esc
控制
策略
联合扩展卡尔曼滤波
轮胎侧偏刚度
线性二次型最优
控制
径向基神经网络PID
Keywords
esc
control strategy
joint EKF
tire corning stiffness
LQR
RBFNN-PID
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP183 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
ESC液压控制单元测试系统的设计与应用
被引量：
2
3
作者
曾繁卓
王应国
杨利洁
李宗玉
机构
中国汽车工程研究院股份有限公司
重庆长安汽车股份有限公司
出处
《液压气动与密封》
2022年第9期53-59,共7页
文摘
介绍了基于飞思卡尔MC9S12XS128MAL单片机的ESC液压控制单元测试系统,具体阐述了ESC液压控制单元常规制动性能、ABS制动性能、主动制动性能、ABS制动耐久性及主动制动耐久性测试的实现方法。该测试系统不依赖于通讯协议,完全不同于汽车行业现有规定的试验方法,以更加直观的方式测试,测试方法和测试系统具有一定的创新性,实践结果表明该系统运行稳定,电磁阀脉冲电压控制精准,输入液压、输出液压、脉冲电压数据采集实时;试验测得的输出液压、脉冲电压与时间的历程关系曲线稳定可靠,可以满足各主机厂及零部件厂商对ESC液压控制单元试验的要求。
关键词
esc
液压
控制
单元
ABS制动
主动制动
飞思卡尔单片机
Keywords
esc
hydraulic control unit
ABS brake
active brake
fre
esc
ale MCU
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
ESC电子稳定控制系统开发标定
被引量：
1
4
作者
韩厚禄
机构
奇瑞捷豹路虎汽车有限公司上海分公司
出处
《汽车电器》
2021年第11期59-65,共7页
文摘
ESC电子稳定控制系统是车辆主动安全系统之一,在新车型开发时属于需要进行整车标定匹配的关键系统之一。本文基于项目开发经验,介绍ESC系统的相关法规要求、系统构成、工作原理、系统功能等,阐述标定计划、功能要求及性能要求、试验评价方法等,为今后新项目新车型ESC系统的设计开发提供了一定的参考。
关键词
esc
电子稳定
控制
系统
系统构成
工作原理
标定计划
系统功能
性能评价
Keywords
electronic stability control system
esc
system components and structure
working principle
project tuning
system function
performance evaluation
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于扰动观测的客车ESC自适应神经网络滑模控制
石求军
李静
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
2
原文传递
2
基于线性二次型最优控制和径向基神经网络PID的ESC控制策略
罗文发
吴光强
郑松林
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2013
6
下载PDF
职称材料
3
ESC液压控制单元测试系统的设计与应用
曾繁卓
王应国
杨利洁
李宗玉
《液压气动与密封》
2022
2
下载PDF
职称材料
4
ESC电子稳定控制系统开发标定
韩厚禄
《汽车电器》
2021
1
下载PDF
职称材料
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