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基于动态补偿的多电机控制算法 被引量:12
1
作者 周广飞 侯博川 +1 位作者 杨建华 吴杨飞 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期157-162,共6页
多电机协调控制达到转速一致是电机控制中的一个关键难题,外加负载变动和电机参数变化时会引起电机性能的下降,达不到良好的控制效果。为使电机间保持转速同步,建立了永磁同步电机d-q坐标系下的矢量控制数学模型,基于转速跟随控制,提出... 多电机协调控制达到转速一致是电机控制中的一个关键难题,外加负载变动和电机参数变化时会引起电机性能的下降,达不到良好的控制效果。为使电机间保持转速同步,建立了永磁同步电机d-q坐标系下的矢量控制数学模型,基于转速跟随控制,提出一种基于单神经元PID的变增益速度补偿器进行偏差耦合控制。在MATLAB/Simulink建立了3台永磁同步电机的仿真模型。仿真结果表明,与传统PID固定增益速度补偿器算法相比,单神经元PID的变增益速度补偿器具有更强的鲁棒性以及更快的收敛性。 展开更多
关键词 多电机 协同控制 偏差耦合 单神经元PID 转速调节
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基于模糊PID的多电机系统协调控制策略的研究 被引量:11
2
作者 尚小东 刘毅力 +1 位作者 马龙涛 陈昱玮 《自动化与仪器仪表》 2021年第3期13-17,共5页
为了提高机组式印刷机系统的运行稳定性以及控制精度问题,对多电机系统协调控制策略进行研究。针对多电机系统中所存在的非线性、多变量以及强耦合等特点,在单电机转速环中设计了具有参数自调整能力的模糊PID控制器。采用传统偏差耦合... 为了提高机组式印刷机系统的运行稳定性以及控制精度问题,对多电机系统协调控制策略进行研究。针对多电机系统中所存在的非线性、多变量以及强耦合等特点,在单电机转速环中设计了具有参数自调整能力的模糊PID控制器。采用传统偏差耦合控制方式的总体架构下,利用上级转速信号与反馈耦合增益提高电机转速跟踪精度,并根据系统中的不同电机,在速度补偿器中引入补偿系数以及速度指标评价函数。通过Matlab/Simulink搭建多电机同步控制系统模型,仿真结果表明,相比于传统控制策略,基于模糊PID控制器的改进偏差耦合控制策略响应速度更快,电机间的启动误差更低,可使系统保持较强的转速跟踪能力和鲁棒性能,具有更高的协调控制精度。 展开更多
关键词 多电机系统 协调控制 模糊PID 偏差耦合
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基于超扭曲非奇异滑模的多电机协调控制 被引量:9
3
作者 王珏 金涛涛 张军 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第8期3257-3262,共6页
针对多电机控制系统存在响应性和同步性差的问题,以四轮独立驱动公铁两用车转向系统为被控对象,提出一种多永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)协同控制策略。该控制策略采用偏差耦合的电同步控制方式,对多电机转角... 针对多电机控制系统存在响应性和同步性差的问题,以四轮独立驱动公铁两用车转向系统为被控对象,提出一种多永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)协同控制策略。该控制策略采用偏差耦合的电同步控制方式,对多电机转角误差进行补偿,并提出一种新型非奇异快速终端滑模函数,同时结合超扭曲算法,设计超扭曲非奇异滑模控制器,实现多台永磁同步电机协同控制。基于MATLAB/Simulink平台搭建系统的仿真模型,并基于自主研发的纯电动公铁两用车进行实车试验。试验结果表明,该超扭曲非奇异快速终端滑模控制器可有效减小转向系统控制过程中所产生的跟踪误差、同步误差及系统抖振,缩短系统的响应时间,提高系统的控制精度,达到较为理想的控制效果。 展开更多
关键词 公铁两用车 偏差耦合 非奇异终端滑模 超扭曲算法 Lyapunov稳定理论
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江苏省高职专业群设置与产业结构的耦合实证研究 被引量:3
4
作者 蒋建峰 张运嵩 《职业技术教育》 北大核心 2023年第23期36-41,共6页
高等职业院校专业群系统与产业系统是两个相互联系的复杂系统,区域产业的升级转型对高职院校专业群布局提出了更高的要求,因此必须不断提高高等职业教育专业群系统和产业系统的耦合协调水平。基于结构偏离度模型和耦合协调度模型,对江苏... 高等职业院校专业群系统与产业系统是两个相互联系的复杂系统,区域产业的升级转型对高职院校专业群布局提出了更高的要求,因此必须不断提高高等职业教育专业群系统和产业系统的耦合协调水平。基于结构偏离度模型和耦合协调度模型,对江苏省2016-2022年间专业群系统和产业系统进行测算,分析两个系统的偏离和耦合特征。研究结果发现,近6年江苏省高职院校专业群布点数和产业结构的均衡状态总体比较理想,高职院校针对第二产业的专业人才培养规模稍显偏大;专业群系统和产业系统都在同向发展,但两者的耦合协调度一般,其协调水平有待优化。进而提出相应对策:政府层面要强化扶持高职院校专业群建设的杠杆作用;高职院校层面需强化跨界融合技能人才培养的能力;企业层面需加大参与高职院校专业群建设的力度。 展开更多
关键词 高等职业教育 产业系统 专业群 结构偏离度 耦合协调度 江苏省
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基于遗传算法寻优的双电机控制系统研究 被引量:6
5
作者 王桂荣 马梦娜 刘大亮 《电气传动》 北大核心 2014年第9期45-48,69,共5页
针对多电机系统存在非线性、强耦合、时变性等特点,为提高双直线电机同步驱动运动平台的控制性能与同步性能,基于偏差耦合策略与模糊控制原理建立了双电机同步控制系统控制模型,并针对常规PID调节参数精确度低与鲁棒性差等缺点,采用自... 针对多电机系统存在非线性、强耦合、时变性等特点,为提高双直线电机同步驱动运动平台的控制性能与同步性能,基于偏差耦合策略与模糊控制原理建立了双电机同步控制系统控制模型,并针对常规PID调节参数精确度低与鲁棒性差等缺点,采用自适应遗传算法对PID速度控制器参数进行优化,在Matlab/Simu-link环境下对系统进行仿真验证所设计方案合理性。仿真结果表明,所设计的通过优化算法优化后的PID控制器具有更好的控制精度与动态性能并能快速准确地调整双轴间同步误差,且系统具有较高鲁棒性,适合工程应用。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 同步控制 遗传算法 偏差耦合 速度补偿
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隧道掘进机洞内拆装设备多缸同步控制研究 被引量:2
6
作者 徐莉萍 张宇晖 +3 位作者 周小磊 贾要伟 李健 李跃松 《河南科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第5期31-36,48,M0004,共8页
针对隧道掘进机洞内拆装设备多液压缸工作时的同步控制需求,提出了一种基于偏差耦合同步结构的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据多液压缸同步举撑电液比例控制系统工作原理,建立了液压举撑系统数学模型,分析了多液压缸不同... 针对隧道掘进机洞内拆装设备多液压缸工作时的同步控制需求,提出了一种基于偏差耦合同步结构的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据多液压缸同步举撑电液比例控制系统工作原理,建立了液压举撑系统数学模型,分析了多液压缸不同步问题产生的主要原因;其次,根据液压举撑系统的特点,设计了一种偏差耦合同步控制结构与模糊PID结合的控制策略;最后,通过AMESim和Matlab/Simulink联合仿真试验,对该控制策略的控制性能进行了验证。结果表明:在设备发生偏载的情况下,采用所设计的偏差耦合模糊PID控制策略时,液压缸之间的最大同步误差约为1.5 mm,能满足TBM主机洞内拆装系统的同步控制要求。 展开更多
关键词 同步控制 大偏载 模糊PID 偏差耦合
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永磁同步直驱式带式输送机多电动机功率平衡控制策略 被引量:6
7
作者 黄海飞 《煤矿机电》 2021年第5期50-54,共5页
为了解决永磁同步直驱式矿用带式输送机多电动机控制系统存在的功率分配不均、安全性低、可靠性差的问题,结合偏差耦合结构,基于模糊自抗扰控制技术建立带式输送机多电动机功率平衡控制系统。对带式输送机电动机电流以及转矩进行调节和... 为了解决永磁同步直驱式矿用带式输送机多电动机控制系统存在的功率分配不均、安全性低、可靠性差的问题,结合偏差耦合结构,基于模糊自抗扰控制技术建立带式输送机多电动机功率平衡控制系统。对带式输送机电动机电流以及转矩进行调节和补偿,使得各电动机的转矩、电流达到动态平衡,实现各电动机功率负载均衡分配,完成功率平衡方案仿真对比以及空载启动、带载启动仿真试验。仿真结果表明,带式输送机负载突然增加时,功率平衡控制方案能够实现3台电动机的电流、转矩快速响应并在较短时间内达到稳态,实现负载均衡分配,实现多电动机功率平衡控制,达到安全、可靠运行的目的。 展开更多
关键词 模糊自抗扰 偏差耦合 功率平衡 永磁同步直驱 控制策略
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海上风电安装平台升降系统同步控制研究
8
作者 刘伟 叶树林 刘会涛 《中国修船》 2024年第2期55-60,共6页
文章针对海上风电安装平台的升降系统在升/降过程中受到扰动后同步性能变差的问题,设计了基于幂次趋近律的滑模变结构控制方法,用来提高升降系统的同步性能和抗干扰能力。文章采用滑模控制器设计转速环控制器,应用偏差耦合同步控制策略... 文章针对海上风电安装平台的升降系统在升/降过程中受到扰动后同步性能变差的问题,设计了基于幂次趋近律的滑模变结构控制方法,用来提高升降系统的同步性能和抗干扰能力。文章采用滑模控制器设计转速环控制器,应用偏差耦合同步控制策略,对同步误差控制器作出改进。利用Simulink建立了4台异步电机的同步控制模型,分别验证了单电机的滑模控制和多电机的滑模同步控制的控制效果,并根据仿真图像分析,得出了以下结论,即对于单电机控制,滑模控制的效果较PI控制器具有更高的鲁棒性;对于多电机同步控制,滑模同步误差控制器相较传统偏差耦合控制策略,同步精度高,且鲁棒性强。 展开更多
关键词 升降系统 多电机同步控制 矢量控制 偏差耦合 滑模控制
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输电线路清障飞行机器人双行走轮同步控制
9
作者 王志永 杨忠 +3 位作者 陶坤 廖禄伟 吴吉莹 张秋雁 《应用科技》 CAS 2024年第2期1-7,共7页
传统架空输电线路异物清除作业无人机易受环境影响,作业困难且存在较多扰动等问题。基于此本文设计一种高空作业无人机挂线行走控制机构解决该问题。首先,根据输电线路环境与无人机作业模式,设计挂线行走机构,减弱高空作业时对无人机所... 传统架空输电线路异物清除作业无人机易受环境影响,作业困难且存在较多扰动等问题。基于此本文设计一种高空作业无人机挂线行走控制机构解决该问题。首先,根据输电线路环境与无人机作业模式,设计挂线行走机构,减弱高空作业时对无人机所受飞行作业扰动的影响;其次,针对清障机器人双行走轮转速同步存在误差问题,提出一种基于反向传播–比例积分微分(back propagation-proportional-integral-differential,BP-PID)主从融合偏差耦合的电机同步控制策略。通过仿真与实物实验验证表明,本文提出的挂线作业无人机双行走轮同步控制算法可有效解决电机因负载导致的转速不稳定以及高空作业无人机受环境扰动的问题。 展开更多
关键词 输电线路 异物清除 空中机器人 主从控制 偏差耦合 反向传播–比例积分微分 同步控制
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多电机速度同步控制性能优化研究
10
作者 崔诗易 付丽华 +1 位作者 兰春阳 宋华 《黑龙江科学》 2024年第18期54-58,62,共6页
为了提高多电机转速的同步性和系统鲁棒性,提出了一种新颖的控制方法,即基于非奇异快速终端滑模控制(Non-singular Fast Terminal Sliding Mode Control,NFTSMC)与改进型偏差耦合控制结构(Improve Deviation Coupling Control,IDCC)相... 为了提高多电机转速的同步性和系统鲁棒性,提出了一种新颖的控制方法,即基于非奇异快速终端滑模控制(Non-singular Fast Terminal Sliding Mode Control,NFTSMC)与改进型偏差耦合控制结构(Improve Deviation Coupling Control,IDCC)相结合的多电机速度同步控制方法(NFTSMC+IDCC)。为了提高多电机系统的控制精度和整体稳定性,引入非奇异快速终端滑模控制算法,从而提升单个电机转速的鲁棒性。对传统的偏差耦合多电机速度同步结构进行改进,仿真结果表明,NFTSMC+IDCC方法下的速度同步总误差为17.58 r/min,多电机同步性上相较于其他两组方法提高了50.5%和29%。 展开更多
关键词 多电机高精度同步 速度同步 偏差耦合 非奇异快速终端滑模
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超大尺寸高密度碳基复合材料预成型体编织系统多电机协同控制 被引量:1
11
作者 张峰 许高平 +1 位作者 李硕 季诚昌 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第1期76-83,94,共9页
为提高超大尺寸高密度碳基复合材料预成型体编织系统单元机的经纱开口电机协同性,设计一种粒子群-神经网络速度补偿器和偏差耦合控制结构相结合的控制方式。利用粒子群算法的全局优化能力搜索BP(back propagation)神经网络最佳初始连接... 为提高超大尺寸高密度碳基复合材料预成型体编织系统单元机的经纱开口电机协同性,设计一种粒子群-神经网络速度补偿器和偏差耦合控制结构相结合的控制方式。利用粒子群算法的全局优化能力搜索BP(back propagation)神经网络最佳初始连接权值,克服BP神经网络存在收敛速度慢和容易陷入局部极值的问题。研究结果表明,粒子群-BP神经网络算法模型协同控制能有效提高编织系统经纱开口驱动电机的协同性能,相比传统固定增益控制能更好地实现多伺服电机的同步运行,显著提高编织系统的同步精度和编织效率。 展开更多
关键词 超大尺寸三维编织 偏差耦合 粒子群优化 BP神经网络
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全轮转向移动底盘设计及运动控制研究 被引量:4
12
作者 芮宏斌 张森 +4 位作者 闫修鹏 解晓琳 黄川 曹伟 李路路 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第9期1352-1361,共10页
为实现轮式移动机器人灵活运动的同时提升其环境适应能力,本文提出一种移动底盘结构,采用双功率差速系统实现不同模式动力的分配;采用特殊结构完成四轮独立转向,使底盘转向更加轻松,并实现了转向过程的纯滚动;采用平衡摇臂调整机构来调... 为实现轮式移动机器人灵活运动的同时提升其环境适应能力,本文提出一种移动底盘结构,采用双功率差速系统实现不同模式动力的分配;采用特殊结构完成四轮独立转向,使底盘转向更加轻松,并实现了转向过程的纯滚动;采用平衡摇臂调整机构来调整底盘摆臂与本体的运动,利用摆臂转动来实现对起伏路面的自适应,加强了底盘的越障能力;分析了移动底盘原理,据此设计对应控制策略,在此基础上加入偏差耦合控制模块,提高多电机转向时的同步协调性能,利用MATLAB仿真验证了控制模块所起到的作用,并对实验样机及控制系统进行了搭建与测试。测试结果表明,本文所提出的结构原理正确可行,底盘越障能力较强,在野外环境也有很强的适应能力。 展开更多
关键词 移动底盘结构 纯滚动 双功率 同步协调 偏差耦合
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一种基于多轴工业机器人的非线性同步控制方法 被引量:5
13
作者 储婷婷 刘延杰 韩海军 《机械与电子》 2015年第8期72-76,共5页
为了提高机器人的末端轨迹精度,提出了一种基于六轴工业机器人的包含位置误差和同步误差的非线性PD偏差耦合控制策略。该策略无需考虑机器人精确的动力学模型参数,避免了不精确动力学参数的影响。首先建立了基于IRB120型虚拟样机的动力... 为了提高机器人的末端轨迹精度,提出了一种基于六轴工业机器人的包含位置误差和同步误差的非线性PD偏差耦合控制策略。该策略无需考虑机器人精确的动力学模型参数,避免了不精确动力学参数的影响。首先建立了基于IRB120型虚拟样机的动力学模型,再利用Simulink和Adams进行联合仿真验证该策略的合理性。仿真结果表明,利用该方法与基于相同规划轨迹的传统非同步控制的力矩前馈算法和PD同步控制算法进行比较,有效地降低了关节同步误差,提高了末端的轨迹精度。 展开更多
关键词 偏差耦合 非线性PD控制律 虚拟样机 轨迹精度
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基于二阶LADRC的多电机同步控制系统研究 被引量:5
14
作者 杨赛东 张士雄 刘亚奇 《机床与液压》 北大核心 2021年第17期104-106,172,共4页
多电机同步控制系统稳态时负载突变时同步误差大,并且系统的跟踪性能与抗扰性能差。为解决以上问题,提出基于改进型速度补偿器的二阶线性自抗扰控制器。在MATLAB/Simulink环境下搭建了3台电机同步控制仿真实验模型并进行仿真。对比分析... 多电机同步控制系统稳态时负载突变时同步误差大,并且系统的跟踪性能与抗扰性能差。为解决以上问题,提出基于改进型速度补偿器的二阶线性自抗扰控制器。在MATLAB/Simulink环境下搭建了3台电机同步控制仿真实验模型并进行仿真。对比分析改进型偏差耦合控制结构与传统偏差耦合控制结构,研究结果表明:改进型偏差耦合控制结构具有精度高、抗干扰性好、收敛速度快等特点。 展开更多
关键词 同步控制 二阶线性自抗扰控制器 偏差耦合 同步误差
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一种多电机刚性连接系统转矩均衡控制方法
15
作者 牛宗贤 范波 +3 位作者 付雨林 王春光 吴晓丹 杨晨辉 《电气传动》 2023年第10期3-9,共7页
多电机刚性连接结构的同步控制系统,在传统PI并行控制策略下,会出现电机转矩输出不均衡的问题,严重时会有断轴的风险;以多电机齿轮传动刚性连接结构为研究对象,建立齿轮—电机耦合模型,根据模型的强耦合特性,分析转矩误差的影响因素,并... 多电机刚性连接结构的同步控制系统,在传统PI并行控制策略下,会出现电机转矩输出不均衡的问题,严重时会有断轴的风险;以多电机齿轮传动刚性连接结构为研究对象,建立齿轮—电机耦合模型,根据模型的强耦合特性,分析转矩误差的影响因素,并针对这些问题提出一种基于偏差耦合思想的多电机转矩均衡控制策略,通过综合所有电机输出转矩信息,再选取合适的耦合增益系数,对电机转矩进行补偿控制,以实现电机转矩均衡输出。通过对比PI并行控制策略的仿真验证,所提出方案可有效降低各电机之间的转矩误差,并且由刚性齿轮传动结构引起的转矩输出波动也趋于平缓。 展开更多
关键词 多电机同步 刚性连接 偏差耦合 转矩均衡
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工业机器人非线性PID偏差耦合同步控制策略 被引量:4
16
作者 孙瑞芳 张晓龙 +1 位作者 谢晓全 梁文凯 《轻工机械》 CAS 2019年第3期55-59,共5页
为了提升工业机器人系统的多轴同步控制精度,课题组将一种近似势能函数引入到设计的新型控制律中,提出一种新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略,并基于Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了所提出的控制算法可以保证闭环系统... 为了提升工业机器人系统的多轴同步控制精度,课题组将一种近似势能函数引入到设计的新型控制律中,提出一种新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略,并基于Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了所提出的控制算法可以保证闭环系统的全局渐近稳定。实验结果表明:新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略与传统的线性PID控制策略和非线性PID控制策略相比较,系统的位置误差和同步误差收敛速度均明显加快,并且同步误差减小了70%,达到同步要求的时间缩短了80%,超调量降低,同步控制性能得到显著提高,有效的改善了工业机器人同步控制系统的协调性及动态品质。 展开更多
关键词 工业机器人 同步控制 非线性PID 偏差耦合 同步误差
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基于模糊PID的六电机偏差耦合同步控制方法分析
17
作者 闫鹏 《集成电路应用》 2023年第7期108-109,共2页
阐述六电机同步控制方案,包括控制器、同步控制策略、偏差补偿环设计,选择模糊PID和偏差偶合作为控制算法和策略,设计多个偏差补偿环,从而提升同步性能。
关键词 模糊PID 同步控制 PLC 偏差耦合
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中国农用水资源配置效率及承载力可持续性研究 被引量:4
18
作者 朱立志 《农业经济问题》 CSSCI 北大核心 2005年第S1期106-114,共9页
本文分析了中国农用水资源投入产出状况、配置效果、提高利用率的潜力以及农用水资源利用与经济发展的偶合效应,阐明提高农用水资源配置效率、增强农用水资源承载力可持续性的路径和措施。由于华北地区为中国缺水最为严重的地区,本文将... 本文分析了中国农用水资源投入产出状况、配置效果、提高利用率的潜力以及农用水资源利用与经济发展的偶合效应,阐明提高农用水资源配置效率、增强农用水资源承载力可持续性的路径和措施。由于华北地区为中国缺水最为严重的地区,本文将该区的河北、山东、河南三个国家粮食主产省作为案例省份。 展开更多
关键词 洛伦茨系数 结构偏差 耦合效应 可持续性
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基于偏差耦合结构的多电机转速同步控制系统
19
作者 刘宗锋 杨其玺 +1 位作者 王庆洲 刘晋霞 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第4期34-39,共6页
为了提升分布式驱动电动汽车中三台永磁同步电机(PMSM)转速同步控制系统的同步性能和抗干扰能力,以传统偏差耦合结构中的固定增益转速补偿器为基础设计了基于最小转速的新型同步转速补偿器,为了减小电机的跟随误差以及提高控制系统鲁棒... 为了提升分布式驱动电动汽车中三台永磁同步电机(PMSM)转速同步控制系统的同步性能和抗干扰能力,以传统偏差耦合结构中的固定增益转速补偿器为基础设计了基于最小转速的新型同步转速补偿器,为了减小电机的跟随误差以及提高控制系统鲁棒性,提出了一种改进非线性函数,以此函数为基础对传统自抗扰控制器(ADRC)进行改良,并设计了PMSM改进一阶ADRC速度环控制器。建立了基于偏差耦合的三台PMSM同步控制系统模型,并进行了仿真对比,结果表明,采用新型转速补偿器和改进一阶ADRC的多电机同步控制系统的同步性能以及转速补偿效果更好,且跟随误差较小,系统动、静态性能和抗干扰能力均有所提高。 展开更多
关键词 多电机同步控制 偏差耦合 速度补偿器 永磁同步电机 自抗扰控制器
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基于模糊PID的电动式多千斤顶同步控制系统研发
20
作者 汤佳明 楼佩煌 《机械设计与制造工程》 2023年第12期19-24,共6页
针对飞机用千斤顶系统自动化水平低、同步性能差等问题,研发了基于模糊PID的电动式多千斤顶同步控制系统。鉴于多千斤顶系统缺少耦合、抗干扰能力差,提出了改进的偏差耦合控制结构;基于模糊PID控制算法进行了偏差补偿器设计,使系统能够... 针对飞机用千斤顶系统自动化水平低、同步性能差等问题,研发了基于模糊PID的电动式多千斤顶同步控制系统。鉴于多千斤顶系统缺少耦合、抗干扰能力差,提出了改进的偏差耦合控制结构;基于模糊PID控制算法进行了偏差补偿器设计,使系统能够根据输出状态偏差对输入进行实时调整。利用LabWindows/CVI开发了上位机控制软件,实现了多千斤顶系统同步升降控制。实验结果表明:该系统具有较好的同步性和稳定性。 展开更多
关键词 电动式千斤顶 同步控制 偏差耦合 模糊PID
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