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“流空间”视角下的新型城镇化研究 被引量:31
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作者 岑迪 周剑云 赵渺希 《规划师》 北大核心 2013年第4期15-20,共6页
通过剖析珠三角自改革开放以来的城镇化历程可知,珠三角城镇化是具有"流空间"特征的就地城镇化,而当前珠三角城镇规划无论是规划体系,还是规划编制,都是以"场空间"为导向的,这种规划导向与发展特征之间的不适应性,... 通过剖析珠三角自改革开放以来的城镇化历程可知,珠三角城镇化是具有"流空间"特征的就地城镇化,而当前珠三角城镇规划无论是规划体系,还是规划编制,都是以"场空间"为导向的,这种规划导向与发展特征之间的不适应性,会带来一系列问题。随着区域城镇化的推进,大都市区域(城镇连绵区)将会成为未来的发展热点;在这种区域大背景下界定"流空间"体系的内涵。相比传统规划视角,"流空间"理论能更好地解释珠三角城镇化的过去;故此,基于"流空间"的视角来分析、预测新型城镇化的发展趋势,为新时期的城镇规划提供参考。 展开更多
关键词 传统城镇化 珠三角 新型城镇化 流空间 城镇规划
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基于Adams的三自由度Delta机械手的运动学仿真分析 被引量:13
2
作者 伍经纹 徐世许 +1 位作者 王鹏 宋婷婷 《软件》 2017年第6期108-112,共5页
结合自动化工业生产线对应高速轻载搬运作业的需求,三自由度Delta机械手是一种并联机器人专为拾取和放置任务而设计。本文以Delta机械手本体为研究对象,分析简化机械结构,建立Delta机械手的数学模型,求其运动学逆解算法。以改善Delta机... 结合自动化工业生产线对应高速轻载搬运作业的需求,三自由度Delta机械手是一种并联机器人专为拾取和放置任务而设计。本文以Delta机械手本体为研究对象,分析简化机械结构,建立Delta机械手的数学模型,求其运动学逆解算法。以改善Delta机器手运动特性为目的,采用改进修正梯形加速度在笛卡尔坐标系下进行"门"字型轨迹规划,时间耦合方式处理"门"字型方向突变问题。通过虚拟样机ADAMS与MATLAB联合仿真,获得Delta机械手运动性能参数,为研究Delta机器人轨迹优化提供一定的理论基础。 展开更多
关键词 delta机械手 轨迹规划 改进修正梯形 仿真
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三角洲河口韧性防洪排涝设施规划研究--以明珠湾横沥岛为例 被引量:9
3
作者 戴伟 孙一民 《城市规划》 CSSCI CSCD 北大核心 2022年第6期113-124,共12页
防洪排涝设施不仅是构成三角洲河口的重要空间元素,也是保障场地安全的重要抓手。本文以“规划思想-技术路线-案例研究”为逻辑主线,以国家级新区横沥岛为实证研究对象,研究三角洲河口韧性防洪排涝设施规划,提出一种基于“多层级模型”... 防洪排涝设施不仅是构成三角洲河口的重要空间元素,也是保障场地安全的重要抓手。本文以“规划思想-技术路线-案例研究”为逻辑主线,以国家级新区横沥岛为实证研究对象,研究三角洲河口韧性防洪排涝设施规划,提出一种基于“多层级模型”的三角洲河口韧性防洪排涝设施的规划方法。本文认为,三角洲河口韧性防洪排涝设施规划具有如下4个特点:(1)在思维层面上,基于韧性理念的三角洲河口防洪排涝设施规划强调系统性、协同性、底线性与前瞻性,更加突出对洪涝机理的了解,让未来河口空间的发展建立在保底、可承载、人和生态和谐的基础上;(2)在前置性规划分析阶段,加强对地形地貌、土地利用、水文条件的全面认知,评估洪涝灾害对场地可能带来的影响,厘清洪涝致灾机理;(3)在防洪排涝设施规划方案上,善于利用地域性、网络连通性、多样化、多功能、冗余性、模块化等韧性空间特征;(4)在规划内容上,从排涝规划、防洪规划、闸泵系统与水位控制等方面展开,通过对相关规划要素的整合,提高防洪排涝设施的鲁棒性与适应性。 展开更多
关键词 韧性 防洪排涝设施 三角洲河口 规划研究
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一种并联机器人的时间最优轨迹规划方法 被引量:8
4
作者 殷国亮 白瑞林 +1 位作者 王永佳 李新 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期192-198,共7页
为提高Delta机器人的动作速度,提出一种时间最优轨迹规划方法。分割机器人的工作区域,选择每个区域的中心点作为标准点,通过逆运动学方法将笛卡尔空间坐标转换到关节空间,采用5次B样条插值构造关节空间的运动曲线,利用分数阶粒子群算法... 为提高Delta机器人的动作速度,提出一种时间最优轨迹规划方法。分割机器人的工作区域,选择每个区域的中心点作为标准点,通过逆运动学方法将笛卡尔空间坐标转换到关节空间,采用5次B样条插值构造关节空间的运动曲线,利用分数阶粒子群算法寻找各区域标准点的B样条全局最优时间节点,规划时间最佳运动曲线。在保证关节角速度、角加速度、角加加速度平滑及约束的前提下,提高动作速度。利用模糊推理规则,在线确定计算点的最优时间节点分布。实验结果表明,该方法简单实用,以实验室Delta机器人为例,将工作区域中的物件抓取到目标位置,所用时间范围为0.543s^0.735s,克服了传统轨迹规划方法运行速度较慢的不足。 展开更多
关键词 delta机器人 轨迹规划 时间最优 B样条 粒子群算法 模糊规则
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炼化生产计划优化中的分子建模方法
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作者 董丰莲 孙鑫 +2 位作者 余海鹏 杨磊 魏志伟 《化工管理》 2024年第1期143-150,共8页
为了实现生产方案优化,提高石油炼化加工效益,应用模型开展生产计划优化测算是国内外石化企业的普遍做法。当前国内一些企业采用的传统炼化生产计划优化模型比较宏观,无法精确反映原料组分变化对产品收率和性质的影响,因此有必要在优化... 为了实现生产方案优化,提高石油炼化加工效益,应用模型开展生产计划优化测算是国内外石化企业的普遍做法。当前国内一些企业采用的传统炼化生产计划优化模型比较宏观,无法精确反映原料组分变化对产品收率和性质的影响,因此有必要在优化模型中引入分子管理理念,实现装置的分子水平建模。文章提出一种在全厂炼化计划优化模型中开展分子建模的方法:首先将二次反应装置构建为多个逻辑装置,其次采用多Delta-base结构描述反应后分子产物随原料组分变化的关系,最后采用分方案物性传递技术将分子组分合成为实际产物以实现产品组分的动态计算。该方法在自主研发的国产炼化计划优化软件平台RIPO上实现。采用某企业数据,建立了包括常减压蒸馏、连续重整和芳烃联合装置分子模型的全厂生产计划优化模型。结果表明,该方法可以实现精细化的分子水平建模和优化,优化结果反映了原料组分及加工方案对目标产品收率和性质的影响,为提高炼化经济效益提供了支持。 展开更多
关键词 炼油化工 计划优化 分子建模 物性传递 delta-base
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Delta并联机器人抓放轨迹优化 被引量:5
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作者 李云辉 《电气自动化》 2016年第3期20-22,70,共4页
在Delta并联机器人门形抓放轨迹的基础上,阐述了采用正弦修正梯形加速度曲线进行轨迹规划和门形路径合成的方法。从减小机构震动和冲击的角度出发,以降低Delta机器人主动臂驱动轴端的最大角加速度为目标,对门形轨迹的相关运行参数进行... 在Delta并联机器人门形抓放轨迹的基础上,阐述了采用正弦修正梯形加速度曲线进行轨迹规划和门形路径合成的方法。从减小机构震动和冲击的角度出发,以降低Delta机器人主动臂驱动轴端的最大角加速度为目标,对门形轨迹的相关运行参数进行了优化。针对正弦修正梯形加速度曲线规划方式中运动始末端存在跃度突变,导致柔性冲击的问题,提出了改进型的正弦修正梯形加速度曲线,使得整个运行周期内跃度曲线变得连续,消除了系统的柔性冲击。 展开更多
关键词 delta机器人 轨迹规划 路径合成 参数优化 柔性冲击
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一种Delta机器人时间最优轨迹规划方法 被引量:4
7
作者 王永佳 白瑞林 吉峰 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第12期295-301,共7页
为提高Delta机器人的动作速度,提出一种离线寻优与在线查询相结合的时间最优轨迹规划方法。网格化机器人主传送带上的工作区域,选择每个网格中心点为标准点,在笛卡尔空间采用直线、圆弧插值获得门型轨迹的位置离散序列,经逆运动学计算... 为提高Delta机器人的动作速度,提出一种离线寻优与在线查询相结合的时间最优轨迹规划方法。网格化机器人主传送带上的工作区域,选择每个网格中心点为标准点,在笛卡尔空间采用直线、圆弧插值获得门型轨迹的位置离散序列,经逆运动学计算出对应关节空间的角度离散序列。采用引力搜索的粒子群算法,以时间最优为适应度函数,在满足关节速度、加速度、脉动连续平滑及约束的条件下,构造7次B样条曲线,获取离线插值关节空间的角度-时间节点序列,并利用在线查询三维数组的方式获得最优时间节点序列。实验结果表明,该方法简单易行,以实验室Delta机器人为例,将主传送带上的物件抓取到固定位置,所用时间范围为0.676 1 s^0.786 9 s,克服了传统轨迹规划方法运动速度较慢的不足。 展开更多
关键词 delta机器人 引力搜索算法 粒子群算法 时间最优 轨迹规划 逆运动学
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Preliminary Study of Groundwater Quality Using Hierarchical Classification Approaches for Contaminated Sites in Indigenous Communities Associated with Crude Oil Exploration Facilities in Rivers State, Nigeria 被引量:2
8
作者 Morufu Olalekan Raimi Henry Olawale Sawyerr 《Open Journal of Yangtze Oil and Gas》 2022年第2期124-148,共25页
Background: Groundwater is an important source of water. Since the control and removal of pollution are expensive, it is essential to identify the possible sources of contamination and to correctly classify groundwate... Background: Groundwater is an important source of water. Since the control and removal of pollution are expensive, it is essential to identify the possible sources of contamination and to correctly classify groundwater on the basis of its intrinsic and integrated vulnerability. Objectives: To group ground water chemical ions and heavy metals parameters into similar groups. Method: The investigation made use of standard analytical procedures. All sampling, conservation, transportation and analysis followed standard procedures described in APHA (2012). To prevent degradation of the organic substances, all obtained samples were transferred to the laboratory, while kept in an icebox. Results: Sampling records from the same area are generally assigned to the same cluster during hierarchical cluster analysis (HCA). The cluster diagram shows the grouping of the heavy metal in the study area during wet and dry seasons. It reveals that 5 distinct clusters were identified for wet season and 4 clusters were identified during dry season. Also, it reveals that 5 distinct clusters were identified for wet season and for dry season, 4 distinct clusters were identified. Conclusion: The findings of this study are significant for policymakers and agencies in terms of dealing with the issues identified to enhance sustainable livelihood practices in the oil rich Niger Delta region of Nigeria. Therefore, decision-makers should take proper initiatives to get local people aware of the endangered zones before use, as drinking water is key to good health. Similarly, multinational oil companies will find it useful in their quest for viable social corporate responsibility and remediation plans in their respective host communities. The method proved to be a useful and objective tool for environmental planning. 展开更多
关键词 Potentially Toxic Elements Environmental Pollution Assessment Health Risk Enrichment Factor planning Crude Oil Exploration UTILIZATION Core Niger delta
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Delta机器人三参数Lamé曲线门型轨迹优化 被引量:3
9
作者 陈伟堤 方红根 +2 位作者 何文松 施祥玲 郭为忠 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2018年第1期8-12,16,共6页
针对Delta机器人笛卡尔空间运动轨迹平滑性优化问题,基于长短轴和次数可变的三参数Laine曲线进行门型运动轨迹建模,采用非对称的6次多项式规划机器人末端随时间的运动规律,推导得到离散时间下的位移、速度和加速度公式。综合考虑关... 针对Delta机器人笛卡尔空间运动轨迹平滑性优化问题,基于长短轴和次数可变的三参数Laine曲线进行门型运动轨迹建模,采用非对称的6次多项式规划机器人末端随时间的运动规律,推导得到离散时间下的位移、速度和加速度公式。综合考虑关节角度、角速度、角加速度和关节力矩等约束条件,以关节力矩变化率为优化目标,采用带精英策略的遗传算法对Lame曲线的三个参数进行优化。提出Lame曲线次数的选取方法。通过仿真验证该轨迹优化方法能得到平滑运动轨迹,可使机器人运行平稳。 展开更多
关键词 delta机器人 Laine曲线 轨迹规划 遗传算法 参数优化
原文传递
Delta机器人刚-柔混合位置误差建模与补偿分析 被引量:3
10
作者 郑坤明 张秋菊 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第1期52-61,共10页
以Delta机器人系统为研究对象。首先,根据其机构特点,基于几何空间矢量法,建立了刚体系统误差模型。其次,根据柔性杆件弹性变形特性,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了柔体系统误差模型。然后,综合考虑两种误... 以Delta机器人系统为研究对象。首先,根据其机构特点,基于几何空间矢量法,建立了刚体系统误差模型。其次,根据柔性杆件弹性变形特性,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了柔体系统误差模型。然后,综合考虑两种误差模型建立了系统的刚-柔混合位置误差模型。经分析,提出了一种通过调整主动臂输入角的实际值对动平台位置误差进行补偿的方案,并利用Newton插值法阐述了寻求任意时间点处误差补偿值的算法步骤,在关节空间中对主动臂进行了基于修正梯形模式的轨迹规划。最后,利用试验算例对刚-柔混合位置误差模型与补偿方案进行了验证分析。 展开更多
关键词 delta机器人 几何空间矢量法 弹性动力学 刚-柔混合位置误差模型 Newton插值法 轨迹规划 误差补偿
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Delta机器人运动轨迹动态规划方法 被引量:2
11
作者 张俊 刘浩阳 许涛 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2022年第3期81-87,共7页
针对Delta机器人末端的残余振动和抓取效率问题,提出一种基于Bézier曲线的轨迹动态规划方法,并为每段轨迹的运动周期提供设置依据。首先,以机器人路径中障碍物作为控制点的设置原则,利用多阶Bézier曲线动态调整路径中不同数... 针对Delta机器人末端的残余振动和抓取效率问题,提出一种基于Bézier曲线的轨迹动态规划方法,并为每段轨迹的运动周期提供设置依据。首先,以机器人路径中障碍物作为控制点的设置原则,利用多阶Bézier曲线动态调整路径中不同数量障碍物所对应的轨迹几何形状。其次,采用3-4-5次多项式对轨迹运动规律进行三维规划,获得轨迹插补点的位置、速度和加速度。最后,优化轨迹几何形状,并基于关节能量近似函数优选机器人运动周期,以满足运动过程中的高效性和稳定性要求。运动轨迹及运动规律仿真结果表明,所提轨迹规划方法能够有效规避障碍物,并且运动速度与加速度连续且光滑。在搭建的Delta机器人样机上采用所提轨迹规划方法进行抓取实验,结果表明,抓取速率可达100次/分钟,且能够有效降低运动停止后机器人末端的残余振动。 展开更多
关键词 delta机器人 轨迹规划 BÉZIER曲线 3-4-5高阶多项式
原文传递
基于情景模拟的闽三角城市群承洪适灾网络构建及规划响应策略 被引量:2
12
作者 王倩雯 田健 +1 位作者 曾坚 王宁 《水利学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第7期876-889,共14页
为降低洪涝灾害的风险,基于韧性承洪的理念,构建闽三角城市群承洪适灾网络体系。在明晰既有研究不足和学科需求的基础上,阐述了由自然生态适灾系统和社会适灾应急系统两个层面构成的生态-社会适灾网络理论;确立了结合机器学习的洪涝灾... 为降低洪涝灾害的风险,基于韧性承洪的理念,构建闽三角城市群承洪适灾网络体系。在明晰既有研究不足和学科需求的基础上,阐述了由自然生态适灾系统和社会适灾应急系统两个层面构成的生态-社会适灾网络理论;确立了结合机器学习的洪涝灾害情景推演、结合成本路径计算的绿色基础设施网络构建、结合空间图形分析的疏散通道网络构建、结合定性分析的适灾规划响应策略构建4项核心技术流程。从闽三角城市群生态适灾网络和社会适灾网络的视角出发,划定适灾基底与预警范围;构建基于绿色基础设施网络与疏散通道网络有机结合的“生态-社会”综合适灾网络,并围绕网络构建结果,提出基于网络优化的规划响应策略。本研究丰富了城市群尺度承洪适灾网络的理论框架和构建方法,为实现洪涝灾害韧性防控和交叉学科技术融合提供借鉴与参考。 展开更多
关键词 洪涝灾害 闽三角 城市群 适灾网络 规划响应
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鸡蛋分拣机器人控制系统设计研究 被引量:2
13
作者 刘群铭 兰育飞 史颖刚 《河南科技》 2019年第19期18-20,共3页
基于Delta机构,设计了裂纹鸡蛋分拣控制系统,提高了鸡蛋附加值。首先,分析鸡蛋分拣机器人末端执行器运行的轨迹,找出运动规律,使机器人分拣运动更加平稳;其次,根据抓取需求,设计了气动真空吸盘系统;最后,设计了总体的控制系统。该系统... 基于Delta机构,设计了裂纹鸡蛋分拣控制系统,提高了鸡蛋附加值。首先,分析鸡蛋分拣机器人末端执行器运行的轨迹,找出运动规律,使机器人分拣运动更加平稳;其次,根据抓取需求,设计了气动真空吸盘系统;最后,设计了总体的控制系统。该系统能够满足鸡蛋自动分拣工作的要求。 展开更多
关键词 鸡蛋分拣 delta机构 轨迹规划 气动系统
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河口三角洲地区地下空间保护与开发实践 被引量:1
14
作者 王磊 周嘉礼 +1 位作者 史雅娟 黄佳铭 《地下空间与工程学报》 CSCD 北大核心 2022年第6期1769-1778,共10页
河口三角洲地区作为河、海、陆交互作用影响下的特殊地理区域,其地下空间资源的开发利用受软土地质条件、工程建设投资等多因素制约,扎实开展地下资源精细化调查和评估、优化地下专项设施空间布局、科学预测开发规模对于软土发育地区的... 河口三角洲地区作为河、海、陆交互作用影响下的特殊地理区域,其地下空间资源的开发利用受软土地质条件、工程建设投资等多因素制约,扎实开展地下资源精细化调查和评估、优化地下专项设施空间布局、科学预测开发规模对于软土发育地区的地下空间开发利用至关重要。本文以广州市南沙新区为例,利用高密度钻孔数据精准描绘地下空间资源“一张底图”,高精度开展地下空间开发适宜性评价,并以此为基础提出综合开发与保护的价值分区、兼顾安全与经济的“从地下到地上”的正向优化,以及统筹政府与市场的差异化地下空间规模预测,寻求地下空间资源价值、经济成本和生态保护的平衡,探索实现河口三角洲地区地下空间的科学规划和集约开发。 展开更多
关键词 河口三角洲 地下空间 保护与开发 国土空间规划
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基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的Delta机器人轨迹规划 被引量:1
15
作者 郑坤明 张秋菊 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期31-37,共7页
针对高速、柔性化Delta机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题,提出一种基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的轨迹规划方法。首先,根据前期的研究工作,建立了含关节间隙的Delta机器人系统完整弹性动力学模型;其次,定义了Delta机器人综合动... 针对高速、柔性化Delta机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题,提出一种基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的轨迹规划方法。首先,根据前期的研究工作,建立了含关节间隙的Delta机器人系统完整弹性动力学模型;其次,定义了Delta机器人综合动力灵巧度,并基于此,提出了操作空间中微小晶格与轨迹晶格的概念;然后,以综合动力灵巧度为依据,考虑各种约束条件,在轨迹晶格中进行基于修正梯形模式的轨迹规划;最后,利用激光跟踪仪与动态信号采集设备,对提出的轨迹规划策略进行了实验分析。结果表明:所提出的轨迹规划策略能够精确、稳定地实现机器人的抓取与放置动作。 展开更多
关键词 delta 机器人 轨迹晶格 综合动力灵巧度 完整弹性动力学模型 轨迹规划
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Delta机器人拾放操作门型轨迹优化与ANPD控制试验 被引量:1
16
作者 陈伟堤 方红根 +1 位作者 何文松 杨建国 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第1期93-101,共9页
为实现Delta机器人稳定快速拾放作业,基于次数和长短轴可变的3参数Lamé曲线构造笛卡尔空间门型运动轨迹,采用非对称6次多项式规划门型路径的运动规律,推导离散时间下的位移、速度和加速度公式。为进一步平滑运动轨迹,以关节力矩变... 为实现Delta机器人稳定快速拾放作业,基于次数和长短轴可变的3参数Lamé曲线构造笛卡尔空间门型运动轨迹,采用非对称6次多项式规划门型路径的运动规律,推导离散时间下的位移、速度和加速度公式。为进一步平滑运动轨迹,以关节力矩变化率均值为优化目标,采用遗传算法对Lamé曲线的3个参数进行综合优化,提出Lamé曲线次数的选取方法。在此基础上,通过引入一类饱和非线性函数设计Delta机器人增广非线性PD(ANPD)控制器,对自主设计的机器人开展控制试验。结果表明,该轨迹优化方法能获得平滑运动轨迹,机器人轨迹跟踪误差小,重复定位精度高。 展开更多
关键词 delta机器人 Lamé曲线 轨迹规划 参数优化 ANPD控制器
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发展长江三角洲城际轨道交通系统刍议 被引量:1
17
作者 韦飚 《都市快轨交通》 2004年第S1期11-15,共5页
首先在概念上对"城际轨道交通"进行界定,并分析长江三角洲区域内发展城际轨道交通系统的背景、规划编制的情况和存在的问题,然后初步探讨在实施城际轨道交通系统中应注意的几个问题以及相应的对策。
关键词 长江三角洲 城际轨道交通 规划
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采用D-H参数法的Delta机器人扣眼缝制研究
18
作者 王晓华 高盼 +1 位作者 平丽华 柯莉红 《单片机与嵌入式系统应用》 2019年第5期29-32,36,共5页
针对人工缝制扣眼效率低的问题,提出应用Delta机器人进行服装缝制扣眼的方法。建立了Delta扣眼缝制机器人的结构,采用D-H参数法建立锁眼机针头模型,对机器人关节空间的轨迹进行规划;应用Matlab软件进行了仿真分析,仿真实验结果证明了本... 针对人工缝制扣眼效率低的问题,提出应用Delta机器人进行服装缝制扣眼的方法。建立了Delta扣眼缝制机器人的结构,采用D-H参数法建立锁眼机针头模型,对机器人关节空间的轨迹进行规划;应用Matlab软件进行了仿真分析,仿真实验结果证明了本文所设计的扣眼缝制机器人的合理性。 展开更多
关键词 delta机器人 扣眼缝制 轨迹规划
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面向牙刷操作的Delta机器人设计与轨迹规划研究
19
作者 刘茂兴 朱雄伟 +2 位作者 熊峻峰 王化明 王斌 《机械制造与自动化》 2020年第3期151-154,共4页
结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡... 结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真。结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求。 展开更多
关键词 delta机器人 牙刷拾放 轨迹规划 动力学
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Delta机器人运动优化的研究
20
作者 熊倍华 周磊 梁佳楠 《自动化与信息工程》 2017年第1期35-38,48,共5页
轨迹规划是设计Delta机器人末端执行器的运动轨迹,可保证Delta机器人高速、流畅和精准运动。以自主研发的Delta机器人样机测试分析为基础,研究末端执行器的运动轨迹。采用参数修正模式优化轨迹,获得均匀平滑、周期短、冲击弱的轨迹,提高... 轨迹规划是设计Delta机器人末端执行器的运动轨迹,可保证Delta机器人高速、流畅和精准运动。以自主研发的Delta机器人样机测试分析为基础,研究末端执行器的运动轨迹。采用参数修正模式优化轨迹,获得均匀平滑、周期短、冲击弱的轨迹,提高了Delta机器人运行速度。 展开更多
关键词 delta机器人 轨迹规划 参数修正模式
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