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大力矩电动负载模拟器设计与建模 被引量：24
1
作者 符文星 孙力 +2 位作者 于云峰 朱苏朋 闫杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期3596-3598,3602,共4页
负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是重要的半实物仿真设备之一。提出了一种基于直流力矩电机和线性驱动器的加载方案,并通过弹簧杆调节加载系统连接刚度,降低了影响电动负载模拟器性能的噪声干扰和多余力矩,设计... 负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是重要的半实物仿真设备之一。提出了一种基于直流力矩电机和线性驱动器的加载方案,并通过弹簧杆调节加载系统连接刚度,降低了影响电动负载模拟器性能的噪声干扰和多余力矩,设计了力矩输出大、加载精度和频响高的电动负载模拟器。建立了电动负载模拟器系统的数学模型,并与实测结果进行了对比验证。 展开更多
关键词 负载模拟器 直流力矩电机 线性驱动器 弹簧杆
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基于TMS320F2812的直流力矩电机伺服系统 被引量：11
2
作者 孟浩然 王建立 李洪文 《电子测量技术》 2007年第3期63-65,共3页
针对现有光电设备的伺服控制系统存在的集成度差、价格昂贵等问题,提出一种基于TMS320F2812芯片作为核心处理元件的伺服控制器的设计方法,以DSP为基础构建了伺服控制系统的硬件平台,采用数字化控制算法,实现了对选用直流力矩电机作为执... 针对现有光电设备的伺服控制系统存在的集成度差、价格昂贵等问题,提出一种基于TMS320F2812芯片作为核心处理元件的伺服控制器的设计方法,以DSP为基础构建了伺服控制系统的硬件平台,采用数字化控制算法,实现了对选用直流力矩电机作为执行元件的光电经纬仪的伺服控制。经实际运行证明,该设计方案完全能实现光电经纬仪所要求的跟踪性能,满足高精度要求,可以替代基于PC-104工业总线的控制板卡构成的伺服控制系统。 展开更多
关键词 TMS320F2812 直流力矩电机 光电经纬仪 数字化控制
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滑模自适应控制在光电稳定平台中的应用 被引量：12
3
作者 任彦 刘正华 《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第1期32-36,40,共6页
针对高精度光电伺服稳定平台系统中摩擦和各种非线性干扰对跟踪精度的影响问题,提出了一种基于LuGre摩擦模型的积分型滑模自适应控制算法。首先建立了基于动态LuGre摩擦的伺服系统模型,根据LuGre模型,构造了一个非线性观测器来估计摩擦... 针对高精度光电伺服稳定平台系统中摩擦和各种非线性干扰对跟踪精度的影响问题,提出了一种基于LuGre摩擦模型的积分型滑模自适应控制算法。首先建立了基于动态LuGre摩擦的伺服系统模型,根据LuGre模型,构造了一个非线性观测器来估计摩擦中的未知状态变量;然后设计积分型滑模自适应控制算法实现摩擦补偿和各种扰动的估计,通过设计最优的反馈控制律,保证了积分型滑模的收敛速度,并引入自适应思想设计滑模控制器,有效的减弱了滑模控制中的颤抖现象;最后利用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。仿真结果表明:所提方法有效的抑制了摩擦等各种干扰对稳定平台系统的影响,在提高系统跟踪精度的同时增强了系统的鲁棒性能,该方法也简化了设计过程,具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 伺服控制系统 稳定平台 滑模自适应控制 LuGre 直流力矩电机
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直流力矩电机力矩波动的自适应补偿控制 被引量：11
4
作者 宋彦 高慧斌 +2 位作者 张淑梅 杜璧秀 郭同健 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2212-2220,共9页
为解决伺服系统在低速状态下其电机力矩波动影响速度稳定性的问题,提出了一种基于自适应补偿的控制策略。从电机结构出发,分析了电机力矩波动产生的机理,建立了力矩波动的数学模型,提出了基于鲁棒自适应的控制策略。系统控制器由两部分... 为解决伺服系统在低速状态下其电机力矩波动影响速度稳定性的问题,提出了一种基于自适应补偿的控制策略。从电机结构出发,分析了电机力矩波动产生的机理,建立了力矩波动的数学模型,提出了基于鲁棒自适应的控制策略。系统控制器由两部分组成:超前-滞后校正用于保证系统的名义稳定性和鲁棒性;自适应补偿控制则采用最小二乘法在线辨识力矩波动,并给予自适应补偿。实验结果显示:与仅使用超前-滞后方法相比,当采用自适应补偿时,速度波动的峰-峰值由4.21%下降到1.77%,均方根值由0.97%下降为0.39%,得到的结果说明提出的方法能够有效降低电机力矩波动对速度稳定度的不利影响。 展开更多
关键词 直流力矩电机 自动控制 低速伺服系统 力矩波动 参数辨识 自适应补偿
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光电跟踪系统力矩波动的自抗扰控制 被引量：10
5
作者 王帅 王建立 +1 位作者 李洪文 阴玉梅 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期7-13,共7页
为解决光电跟踪伺服系统受电机力矩波动影响产生的速度波动问题,提出了一种改进的自抗扰控制策略进行力矩波动补偿。该算法主要由两部分组成:通过扩张状态观测器辨识出系统扰动,然后将该扰动前馈到系统控制量中去,构成复合校正系统;反... 为解决光电跟踪伺服系统受电机力矩波动影响产生的速度波动问题,提出了一种改进的自抗扰控制策略进行力矩波动补偿。该算法主要由两部分组成:通过扩张状态观测器辨识出系统扰动,然后将该扰动前馈到系统控制量中去,构成复合校正系统;反馈通道中采用两参数的比例微分控制器,可以保证系统的稳定性和良好的动态特性。仿真分析和实验结果表明:与同等闭环控制带宽的PI控制器相比,自抗扰控制器可以提高系统对扰动力矩的抑制能力,采用自抗扰补偿时,速度误差的峰值由1.88%降低到0.65%,速度误差的均方根值由0.8%降低到0.2%。实验结果证明提出的方法能够有效降低电机力矩波动的影响,提高速度平稳性。 展开更多
关键词 直流力矩电机 伺服控制 力矩波动 低速性能 自抗扰控制
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直流力矩电机参数的实验测定 被引量：5
6
作者 郭阳宽 李庆祥 +1 位作者 李玉和 陈张玮 《测控技术》 CSCD 2004年第12期24-25,共2页
通过对直流电机的描述方程组分析,系统介绍了力矩电机参数的实验测定方法,并对电动机的时域和频域特性进行了测量;给出了电机的主要参数和数学模型。
关键词 直流力矩电机 参数 测定
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有限转角直流力矩电机位置伺服驱动器设计 被引量：6
7
作者 肖然 周明 郝守刚 《微电机》 北大核心 2008年第1期37-39,42,共4页
介绍了有限转角直流力矩电机在天然气发动机中的应用。作为天然气发动机电子调速系统的关键组成部分,电机位置伺服驱动器技术一直由外国公司垄断。利用MC9S12型单片机,结合电机位置反馈和电枢电流检测,研制出数字式PWM电机位置伺服驱动... 介绍了有限转角直流力矩电机在天然气发动机中的应用。作为天然气发动机电子调速系统的关键组成部分,电机位置伺服驱动器技术一直由外国公司垄断。利用MC9S12型单片机,结合电机位置反馈和电枢电流检测,研制出数字式PWM电机位置伺服驱动器。驱动器充分利用单片机的内嵌资源,在软件上实现了伺服系统经典的位置、速度和电流三闭环控制策略。试验结果表明,系统取得了较高的控制精度,并具有结构简单、参数调整方便等优点,成功应用于生产实践。 展开更多
关键词 有限转角 直流力矩电机 伺服驱动器 三闭环控制 试验
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机载SAR稳定平台直流力矩电机驱动器 被引量：5
8
作者 王振收 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2006年第3期70-75,共6页
介绍了稳定平台直流力矩电机驱动器的系统组成,包括单片机、R/D变换器、脉冲宽度调制(PWM)功放电路、A/D和D/A电路、通信接口电路。详细阐述了直流力矩电机驱动器需要解决的关键技术问题。最后,给出了稳定精度试验结果。
关键词 稳定平台 直流力矩电机 驱动器脉冲宽度调制 功放电路 旋转变压器
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直流力矩电机力矩波动抑制方法比较 被引量：6
9
作者 刘志明 陈黎 +2 位作者 王德江 李文明 张雪菲 《微型机与应用》 2010年第23期68-70,73,共4页
针对直流力矩电机低速运行时,力矩波动显著的问题,分析了力矩波动产生的原因、机理并通过试验测出实际系统的力矩波动量对稳速性能的影响。建立了单速度闭环,电流、速度双闭环和状态观测器直流力矩电机控制系统的数学模型三种抑制方法,... 针对直流力矩电机低速运行时,力矩波动显著的问题,分析了力矩波动产生的原因、机理并通过试验测出实际系统的力矩波动量对稳速性能的影响。建立了单速度闭环,电流、速度双闭环和状态观测器直流力矩电机控制系统的数学模型三种抑制方法,试验结果表明应用电流、速度双闭环方法可以将直流力矩电机力矩波动降低约50%。 展开更多
关键词 直流力矩电机 力矩波动 电流 速度双闭环 速度闭环 状态观测
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数字随动系统中嵌入式微控制器的设计 被引量：4
10
作者 赵文龙 熊克勤 黄雅娜 《南昌航空大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第2期97-104,共8页
针对计算机控制系统及电力传动控制系统等课程教学的实际需要以及工科学生实践能力的培养,在SKJ-II型数字随动系统平台上开发了嵌入式控制器,以代替传统的台式计算机、输入输出接口卡及控制软件;建立了SKJ-II型数字随动系统平台的数学模... 针对计算机控制系统及电力传动控制系统等课程教学的实际需要以及工科学生实践能力的培养,在SKJ-II型数字随动系统平台上开发了嵌入式控制器,以代替传统的台式计算机、输入输出接口卡及控制软件;建立了SKJ-II型数字随动系统平台的数学模型,其中包括电控箱、直流力矩电机、测速发电机、光电编码器的模型,并且介绍了数字位置随动系统的动态结构框图的简化,经过合理选择ACR和ASR调节器,可以得到双闭环直流调速系统可以近似为一阶比例惯性系统,为便于教学,设计了基于串行通信的PC机大屏幕显示方式,实现了波形显示及给定轮、反馈轮的形态学显示。教学实践结果表明,该设计开发不仅增强了学生对理论知识的掌握,而且能提高学生的理论联系实际能力。 展开更多
关键词 随动系统 数学模型 传递函数 直流力矩电机 嵌入式微控制器
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成像扫描低速变负载大惯量系统自抗扰控制 被引量：4
11
作者 张柯 杜丽敏 金龙旭 《电子测量技术》 2014年第12期67-70,79,共5页
宽幅空间相机外场成像系统是一个低速变负载大惯量伺服系统,要求所设计的控制器应具有较强的扰动抑制能力,响应速度快,超调小,以及较好的低速平稳性等特点,采用传统的控制方法很难同时满足上述性能的要求,由此,提出了一种改进的自抗扰... 宽幅空间相机外场成像系统是一个低速变负载大惯量伺服系统,要求所设计的控制器应具有较强的扰动抑制能力,响应速度快,超调小,以及较好的低速平稳性等特点,采用传统的控制方法很难同时满足上述性能的要求,由此,提出了一种改进的自抗扰控制方法。首先,设计了一种线性跟踪微分器,以解决超调与快速性之间的矛盾;其次,设计了线性扩张状态观测器,用来观测负载的变化以及力矩波动等扰动;然后,对观测补偿后的控制对象,采用一种变结构式非线性反馈控制律,以实现系统更高的稳定精度。仿真结果表明,采用本文提出的自抗扰控制策略,与传统的PI控制器相比,稳态时速度波动的峰值由20%降低到1.6%,对于变化的负载具有较强的鲁棒性,并且在超调量小于5%的允许条件下实现了大惯量系统的快速响应,达到了预期的控制效果。 展开更多
关键词 大惯量 变负载 低速 直流力矩电机 力矩波动 自抗扰控制
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基于PLC控制的工业机械手设计 被引量：4
12
作者 张慧鹏 刘小琴 贾毅朝 《机械管理开发》 2009年第4期45-46,共2页
设计了一种基于直流力矩电动机的三自由度工业机械手,论述了该机械手的机械结构及其控制系统的硬件、软件设计。该机械手可广泛用于机械生产过程上料、下料等加工任务。
关键词 机械手 PLC 直流力矩电动机
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基于改进的双闭环PID导引头力矩电机控制策略研究 被引量：4
13
作者 丁万成 杨辉 赵剡 《自动化与仪器仪表》 2015年第8期46-48 51,51,共4页
借助NI公司功能强大的数据采集卡和Lab VIEW图形化编程软件,设计了一个性能稳定、测试速度快,自动化程度较高的导引头稳定平台静平衡测控系统,重点针对导引系统直流力矩电机控制中存在的时变、非线性和参数不确定性等问题,在充分研究了... 借助NI公司功能强大的数据采集卡和Lab VIEW图形化编程软件,设计了一个性能稳定、测试速度快,自动化程度较高的导引头稳定平台静平衡测控系统,重点针对导引系统直流力矩电机控制中存在的时变、非线性和参数不确定性等问题,在充分研究了现有直流力矩电机伺服控制技术的基础上,首先建立了直流力矩电机的数学模型并对其进行了分析,随后对传统的位置式PID算法采用变速积分策略进行了改进并应用到直流力矩电机位置-速度双闭环PID控制中,仿真结果表明,改进的位置式PID算法大大提高了系统的自学习能力和鲁棒性,显著地改善了控制过程的稳定性。 展开更多
关键词 导引头平台 静平衡测试 直流力矩电机 数字PID 变速积分 LAB view
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直线气动舵机加载测试系统设计与实现 被引量：4
14
作者 尉建利 汤柏涛 +1 位作者 董斌 闫杰 《飞行器测控学报》 2010年第4期58-62,共5页
直线气动舵机加载测试系统用来模拟铰链力矩对直线舵机进行加载,同时也可对舵机的静态和动态指标进行测试。通过对力加载系统实现形式的分析,给出了系统总体方案和部件选型,对系统调试过程中遇到的问题进行了分析说明,最后给出了系统的... 直线气动舵机加载测试系统用来模拟铰链力矩对直线舵机进行加载,同时也可对舵机的静态和动态指标进行测试。通过对力加载系统实现形式的分析,给出了系统总体方案和部件选型,对系统调试过程中遇到的问题进行了分析说明,最后给出了系统的测试结果,完全满足系统指标要求。 展开更多
关键词 直线气动舵机 力加载系统 直流力矩电机
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火控雷达伺服系统仿真研究
15
作者 权渭锋 《火控雷达技术》 2024年第1期108-115,共8页
某型车载火控雷达以直流力矩电机、光纤陀螺为主要器件构成三闭环控制系统。本文利用Matlab对此伺服系统的电流环、速度环以及位置环进行了建模及仿真。最后利用跟踪模拟航路验证了仿真设计的有效性。
关键词 雷达伺服系统 直流力矩电机 光纤陀螺 MATLAB 仿真
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永磁式直流力矩电动机稳速系统设计 被引量：1
16
作者 张晓青 栗书贤 《微特电机》 北大核心 2001年第2期30-31,36,共3页
介绍了一种新型的永磁式直流力矩电动机稳速控制系统 ,采用集成电路芯片TL494输出PWM脉冲来控制IGBT器件 ,从而实现了对电动机的斩波调压供电 ,性能稳定可靠。还提供了系统联调的试验结果。
关键词 永磁式直流力矩电动机 稳速系统 设计 IGBT
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交叉耦合式的双直流力矩电机同步控制 被引量：3
17
作者 宋飞飞 王志胜 《机械与电子》 2013年第1期64-67,共4页
针对双直流力矩电机的同步控制问题,提出了一种交叉耦合式的控制策略,将同步误差引入到被控直流力矩电机中。同时针对电机受到外界干扰、摩擦等因素引起的非线性问题,设计了交叉耦合式的BP神经网络PID控制算法。为了验证控制算法的有效... 针对双直流力矩电机的同步控制问题,提出了一种交叉耦合式的控制策略,将同步误差引入到被控直流力矩电机中。同时针对电机受到外界干扰、摩擦等因素引起的非线性问题,设计了交叉耦合式的BP神经网络PID控制算法。为了验证控制算法的有效性,将算法控制器应用于天线测试转台上进行仿真;仿真结果表明,控制算法的收敛速度快,稳定性高,有效的减小了系统的同步误差。 展开更多
关键词 同步控制 交叉耦合 直流力矩电机 BP神经网络 PID控制
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直流力矩电机控制死区的在线检测与补偿 被引量：2
18
作者 文彩虹 蒋东方 晁敏 《测控技术》 CSCD 北大核心 2010年第4期35-38,42,共5页
针对直流力矩电机控制系统存在控制信号死区的问题,提出了一种基于软件方式实现该信号死区在线检测和补偿的方法。该方法以增量式光电编码器作为电机转速检测传感器,采用软件手段设计出与硬件一样可靠的编码器旋转速度和方向判读功能,... 针对直流力矩电机控制系统存在控制信号死区的问题,提出了一种基于软件方式实现该信号死区在线检测和补偿的方法。该方法以增量式光电编码器作为电机转速检测传感器,采用软件手段设计出与硬件一样可靠的编码器旋转速度和方向判读功能,使其能够完成在0值附近对电机低转速的准确检测,再通过逐次增大控制信号的方法试探,检测出直流力矩电机在正、反两个转速方向开始转动时的最小控制信号。这两个阈值之间的控制信号范围就是系统的控制死区。确定性的控制死区可以被数字控制系统有效补偿,并给出了详细的补偿方法。 展开更多
关键词 电机控制 死区补偿 转速测量 直流力矩电机 光电编码器
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用Excel电子表格计算力矩电机-电流特性线性度 被引量：3
19
作者 徐丽 张文海 李晓岚 《微特电机》 北大核心 2012年第10期75-76,共2页
对现行标准GJB971A-99《永磁式直流力矩电动机通用规范》和GB/T 10401-2008《永磁式直流力矩电动机通用技术条件》中,如何依据所测得数据计算转矩-电流线性度并未做详细规定,在实际电机测试中,如何应用Excel电子表格方便、准确、快速地... 对现行标准GJB971A-99《永磁式直流力矩电动机通用规范》和GB/T 10401-2008《永磁式直流力矩电动机通用技术条件》中,如何依据所测得数据计算转矩-电流线性度并未做详细规定,在实际电机测试中,如何应用Excel电子表格方便、准确、快速地得到转矩-电流线性度。 展开更多
关键词 直流力矩电动机 转矩-电流线性度 EXCEL电子表格
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基于System Generator直流力矩电机模型及控制系统仿真 被引量：3
20
作者 李宝荣 李先峰 +1 位作者 颜昌翔 于平 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第3期105-107,110,共4页
对有限转角直流无刷力矩电机及其控制系统进行研究,分析了电机模型和闭环PI控制模式模型的工作原理,着重讨论了电流环闭环PI控制模式对电机控制系统性能的影响。利用SG软件建立模型,通过仿真试验和实际测试,对比实际电流和仿真电流的上... 对有限转角直流无刷力矩电机及其控制系统进行研究,分析了电机模型和闭环PI控制模式模型的工作原理,着重讨论了电流环闭环PI控制模式对电机控制系统性能的影响。利用SG软件建立模型,通过仿真试验和实际测试,对比实际电流和仿真电流的上升时间、超调量和稳定电流等参数,验证了仿真模型的正确性,该仿真控制模型应用于实际系统中具有电流响应快速平稳、超调小、无静差等特点,为电机控制系统的设计提供一种新的思路。 展开更多
关键词 System GENERATOR 直流力矩电机 PI控制
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