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农业机器人的研究进展及存在的问题 被引量：153
1
作者 赵匀 武传宇 +1 位作者 胡旭东 俞高红 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期20-24,共5页
农业机器人是 2 1世纪农业机械的发展趋势之一 ,该文综述了国内外农业机器人的研究现状 ,介绍了几种典型的农业机器人的研究成果 ,指出了制约农业机器人研究应用的问题 :成本高 ;没有达到农业生产的智能需要。该文提出了建立具有开放式... 农业机器人是 2 1世纪农业机械的发展趋势之一 ,该文综述了国内外农业机器人的研究现状 ,介绍了几种典型的农业机器人的研究成果 ,指出了制约农业机器人研究应用的问题 :成本高 ;没有达到农业生产的智能需要。该文提出了建立具有开放式结构的农业机器人控制系统可以降低农业机器人的成本 ,也为解决农业机器人的智能问题提供了有效的途径。 展开更多
关键词 研究进展 农业机器人 控制系统 开放式结构 特点
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室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究 被引量：55
2
作者 欧青立 何克忠 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期519-526,共8页
室外智能移动机器人有着广泛的应用前景 ,是机器人研究中的热点之一 .本文分析了在室外移动机器人发展中有着代表意义的几个典型系统 ,进而论述了室外移动机器人研究中的若干关键技术的研究现状及发展水平 .这些关键技术包括移动机器人... 室外智能移动机器人有着广泛的应用前景 ,是机器人研究中的热点之一 .本文分析了在室外移动机器人发展中有着代表意义的几个典型系统 ,进而论述了室外移动机器人研究中的若干关键技术的研究现状及发展水平 .这些关键技术包括移动机器人的控制体系结构、机器人视觉信息的实时处理技术、车体的定位系统。 展开更多
关键词 智能移动机器人 机器人视觉 路径规划
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基于功能/行为集成的自主式移动机器人进化控制体系结构 被引量：45
3
作者 蔡自兴 周翔 +1 位作者 李枚毅 雷鸣 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期169-175,共7页
本文针对自主式移动机器人控制体系结构中两类典型方法的不足 ,提出了一种进化控制体系结构 ,实现了基于 AI模型的方法与基于行为的方法的优势互补 .文中阐述了进化控制的思想 ,并应用于移动机器人控制结构的设计 .该结构使移动机器人... 本文针对自主式移动机器人控制体系结构中两类典型方法的不足 ,提出了一种进化控制体系结构 ,实现了基于 AI模型的方法与基于行为的方法的优势互补 .文中阐述了进化控制的思想 ,并应用于移动机器人控制结构的设计 .该结构使移动机器人具备良好的学习和适应能力、较快的响应速度 ,同时拥有较好的理性和完成给定任务的能力 . 展开更多
关键词 移动机器人 进化控制 体系结构
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新能源直流微网的控制架构与层次划分 被引量：67
4
作者 李武华 顾云杰 +2 位作者 王宇翔 向鑫 何湘宁 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2015年第9期156-163,共8页
以新能源直流微网为研究对象,融合集中控制和分散控制特点,提出一种直流微网层次控制架构。根据直流微网的物理特性,将控制框架划分为变流器控制层、母线控制层和调度管理层。在变流器控制层,将各类变流器统一为终端控制型和母线控制型... 以新能源直流微网为研究对象,融合集中控制和分散控制特点,提出一种直流微网层次控制架构。根据直流微网的物理特性,将控制框架划分为变流器控制层、母线控制层和调度管理层。在变流器控制层,将各类变流器统一为终端控制型和母线控制型;在母线控制层,根据母线电压划分3种运行模式,以实现系统中各单元的自适应模式切换;在调度管理层,中央控制单元通过自上而下的决策仲裁机制,实现系统的整体优化。位于底层的变流器控制层通过分散自治控制保证系统的可靠性;处于顶部的调度管理层通过集中控制提升系统的灵活性;处于中间的母线电压控制层作为重要衔接,实现系统的能量流动和信息交互。最后,通过理论分析和实验测试,验证了所述控制策略的有效性。 展开更多
关键词 直流微网 控制架构 层次划分 变流器控制 母线控制 调度管理
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多Agent系统任务分配方法综述 被引量：51
5
作者 唐苏妍 朱一凡 +1 位作者 李群 雷永林 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期2155-2161,共7页
任务分配问题是多Agent系统(multi Agent system,MAS)中的重要研究内容之一,即解决如何将合适的任务分配给合适的Agent以实现整体执行效果最优。在分析MAS四种典型控制架构的基础上,比较了集中式与分布式控制架构下任务分配问题的特点,... 任务分配问题是多Agent系统(multi Agent system,MAS)中的重要研究内容之一,即解决如何将合适的任务分配给合适的Agent以实现整体执行效果最优。在分析MAS四种典型控制架构的基础上,比较了集中式与分布式控制架构下任务分配问题的特点,并对目前MAS中的多种集中式和分布式分配方法分别进行综述。最后,从理论和应用研究两方面总结和分析了MAS任务分配问题的未来发展方向。 展开更多
关键词 多AGENT系统 任务分配 控制架构 集中式 分布式
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网络控制系统的简要回顾及展望 被引量：45
6
作者 杜大军 费敏锐 +1 位作者 宋杨 李雪 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期713-720,共8页
随着网络控制系统的迅速发展,网络的引入而产生的网络不确定性问题给网络控制系统的分析和设计带来了挑战。在此时机,本文首先阐述了网络控制系统出现的背景以及存在的基本问题。然后,着重从网络控制系统的被控对象和建模、控制策略和... 随着网络控制系统的迅速发展,网络的引入而产生的网络不确定性问题给网络控制系统的分析和设计带来了挑战。在此时机,本文首先阐述了网络控制系统出现的背景以及存在的基本问题。然后,着重从网络控制系统的被控对象和建模、控制策略和稳定性分析、调度策略、网络架构以及应用前景方面对网络控制系统的一些研究进展进行了回顾。在此基础上,对网络控制系统的某些发展方向予以展望。希望为刚入这一领域的研究人员提供一些较全面的参考信息。 展开更多
关键词 网络控制系统 建模 控制策略 网络调度 网络架构 实验平台
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无人–有人机协同控制关键问题 被引量：47
7
作者 牛轶峰 沈林成 +1 位作者 李杰 王祥科 《中国科学：信息科学》 CSCD 北大核心 2019年第5期538-554,共17页
无人–有人机协同是适应无人机快速发展,提升对抗条件下无人机实战化能力的必由之路;是实现优势互补,形成新型高效作战体系的有效途径;也是确保武器控制在人手中的重要保障.无人–有人机协同运用的核心是协同控制,即通过人(飞行员)最小... 无人–有人机协同是适应无人机快速发展,提升对抗条件下无人机实战化能力的必由之路;是实现优势互补,形成新型高效作战体系的有效途径;也是确保武器控制在人手中的重要保障.无人–有人机协同运用的核心是协同控制,即通过人(飞行员)最小监督下无人机与有人机的自主协同,达成"1+1> 2"的作战效能.本文分析了无人–有人机协同控制的发展现状,基于"观察–判断–决策–行动(OODA)"任务回路,针对内回路的多机自主协同、外回路的人机智能协同,系统梳理了协同控制技术体系,并展望了下一步的研究重点. 展开更多
关键词 无人-有人机系统 协同控制 自主协同 智能协同 分布式体系架构
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基于Ethernet的全开放工业控制网络 被引量：15
8
作者 郑萍 潘世永 李英 《工业仪表与自动化装置》 2001年第3期6-9,共4页
本文从信息发展的进程出发 ,总结了现场总线在发展中存在的问题 ,阐述了以太网进军工业自动化领域的必然性 ,说明了以太网将最终连接大多数的传感器和执行器 ,并由此形成一种基于以太网的全开放的扁平化工业控制网络结构。
关键词 现场总线 以太网 工业控制 网络结构 ETHERNET
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基于PMAC的开放式机器人控制系统 被引量：39
9
作者 胡鹏 方康玲 刘晓玉 《微计算机信息》 北大核心 2006年第04Z期171-173,118,共4页
以IPC+DSP作为六轴工业机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(ProgrammableMulti-AxisCon-troller)的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责整个系统管理和路径规划,下级PMA... 以IPC+DSP作为六轴工业机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(ProgrammableMulti-AxisCon-troller)的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责整个系统管理和路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。 展开更多
关键词 机器人控制 开放式结构 PMAC
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电脑绣花机控制系统整体设计方案 被引量：21
10
作者 刁红泉 颜钢锋 《工程设计学报》 CSCD 2003年第4期188-191,共4页
电脑绣花机是随着计算机技术、电子技术、机械加工技术的应用发展而不断发展起来的机电一体化设备.随着电脑刺绣的普及,高性能价格比的电脑绣花机越来越受到人们的青睐,此类产品的市场需求也越来越大.设计了多头多针自动剪线电脑绣花机... 电脑绣花机是随着计算机技术、电子技术、机械加工技术的应用发展而不断发展起来的机电一体化设备.随着电脑刺绣的普及,高性能价格比的电脑绣花机越来越受到人们的青睐,此类产品的市场需求也越来越大.设计了多头多针自动剪线电脑绣花机控制系统,这种系统开发周期短,开发费用低,性能优良.给出了控制系统架构及快速实现方案. 展开更多
关键词 电脑绣花机 控制功能 系统架构 单片机 软件设计
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基于响应的电力系统安全稳定综合防御技术 被引量：41
11
作者 顾卓远 汤涌 +4 位作者 孙华东 易俊 徐式蕴 林伟芳 王安斯 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期943-953,共11页
针对电力系统安全稳定措施存在的失效风险,提出将基于响应的电力系统安全稳定控制技术融入电力系统安全稳定"三道防线",作为应对小概率意外事故的关键技术,重点研究了响应控制技术定位与配合原则、各类稳定问题的判别和控制... 针对电力系统安全稳定措施存在的失效风险,提出将基于响应的电力系统安全稳定控制技术融入电力系统安全稳定"三道防线",作为应对小概率意外事故的关键技术,重点研究了响应控制技术定位与配合原则、各类稳定问题的判别和控制技术。为解决响应切机控制存在的潜在问题,提出切机与解列控制协调配合方法,将解列控制用于防止系统失稳破坏。最后利用仿真算例在各种故障场景下验证该防御体系的全面性、可靠性、有效性。 展开更多
关键词 电力系统 三道防线 响应控制 综合防御
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现场总线控制系统体系结构及功能描述 被引量：20
12
作者 徐昌荣 《自动化博览》 1999年第4期7-12,共6页
文章不仅介绍了现场总线控制系统的体系结构及各项功能，还探讨了现场总线控制系统中的两个关键技术：现场总线技术和智能仪表技术。
关键词 现场总线 控制系统 体系结构 智能仪表 工业控制
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智能家庭网络的实现 被引量：16
13
作者 蒋小洛 朱海涛 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第7期169-170,191,共3页
介绍了智能家庭网络的概念、要求和结构，指出当前家庭网络存在的问题，提出了相应于OSI模型的家庭网络的分层结构和智能家庭网络的控制平台，剖析了家庭网关结构，并对智能家庭网络的软件结构作了进一步的分析。
关键词 智能家庭网络 分层结构 控制平台 家庭网关 软件结构
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基于国产MCT8000运动控制卡的开放式结构机器人控制系统 被引量：11
14
作者 彭韬 周学才 《制造业自动化》 2001年第2期65-67,共3页
应用国产 MCT8000运动控制卡开发了一种新型产业化的开放式结构机器人控制系统。本文介绍了该系统软、硬件组成和实现方法，并提供了这种开放式结构机器人控制系统的应用实例。
关键词 运动控制 机器人 开放式结构 机器人控制系统
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电网运行全过程风险协调控制体系与架构设计 被引量：24
15
作者 楼贤嗣 马光 +1 位作者 郭创新 王橹裕 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期161-170,共10页
针对电网运行面临的多重不确定风险,文中从风险发展时序特征和电网运行调控模式的角度分析了风险协调控制的必要性。基于风险协调控制的观点,提出了一种计及中短期、日前、实时和事故后4个阶段的电网运行全过程风险协调控制体系,详细阐... 针对电网运行面临的多重不确定风险,文中从风险发展时序特征和电网运行调控模式的角度分析了风险协调控制的必要性。基于风险协调控制的观点,提出了一种计及中短期、日前、实时和事故后4个阶段的电网运行全过程风险协调控制体系,详细阐述了各阶段的风险优化模型、控制措施和协调策略,提出了五层式软件架构方案,讨论了支撑系统应用的关键技术。最后介绍了全过程风险协调控制体系在浙江电网的初步应用情况。理论分析和工程实践结果表明,所提出的全过程风险协调控制方法能够适应现有的"三公"调度体制,统筹协调各阶段的调度控制决策,实现电网运行风险的逐级跟踪与滚动调控。 展开更多
关键词 风险控制 风险调度 全过程 协同优化 体系架构
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钢铁企业生产成本控制的体系结构 被引量：12
16
作者 刘威 初延刚 +1 位作者 王冠 柴天佑 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期467-470,共4页
从钢铁企业生产成本控制的需要出发,在分析了流程工业ERP/MES/PCS三级结构功能和特点的基础上,将信息技术与现代管理技术相结合,提出了钢铁企业生产成本控制的三维体系结构,并按通用性和层次结构对成本控制的功能模块进行了划分,对每层... 从钢铁企业生产成本控制的需要出发,在分析了流程工业ERP/MES/PCS三级结构功能和特点的基础上,将信息技术与现代管理技术相结合,提出了钢铁企业生产成本控制的三维体系结构,并按通用性和层次结构对成本控制的功能模块进行了划分,对每层结构对应的成本控制功能进行了描述·该体系结构将钢铁企业的经济指标、技术指标与生产过程控制紧密结合,有助于企业生产与管理信息的集成,实现生产成本控制的动态性和可操作性,从而有效降低企业生产成本· 展开更多
关键词 MES 制造执行系统 成本控制 体系结构 功能模块 钢铁企业
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电网运行风险管控可视化系统架构与功能研究 被引量：20
17
作者 卢丹 张中青 +3 位作者 余晓鹏 李朋磊 米传民 许洁 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期87-93,共7页
为了提升电网运行风险管控的科学化和智能化水平,该文对可视化技术在电网运行风险中的应用进行了研究。采用数字感知技术、三维实景建模、实时渲染技术等方法,研究并设计了电网运行风险管控可视化系统。系统分为两部分:上层应用系统和... 为了提升电网运行风险管控的科学化和智能化水平,该文对可视化技术在电网运行风险中的应用进行了研究。采用数字感知技术、三维实景建模、实时渲染技术等方法,研究并设计了电网运行风险管控可视化系统。系统分为两部分:上层应用系统和底层支持平台,5层系统架构分别为数据支持层、网络通讯层、动态编辑层、模型库支持层和应用系统层;构建了大屏可视化、风险预控场景展示、增强现实互动热区、三维引擎动态编辑、用户管理等系统功能模块。该系统能够实现电网运行的多维度可视化和风险预控场景展示,进而为电网运行风险管控提供决策支持。 展开更多
关键词 电网运行 风险管控 可视化系统 系统架构 系统功能
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卫星管理控制体系结构研究 被引量：19
18
作者 张学庆 马万权 +1 位作者 高朝晖 徐小刚 《无线电工程》 2006年第5期36-38,61,共4页
阐述了对地观测卫星地面管理控制系统的认知和理解。针对多传感器、多任务类型的资源卫星进行统一规划、集中管理和任务追踪的需求,以提高卫星和地面资源的利用率为目的,采用领域工程的方法,进行了航天管理控制领域的领域分析和领域设... 阐述了对地观测卫星地面管理控制系统的认知和理解。针对多传感器、多任务类型的资源卫星进行统一规划、集中管理和任务追踪的需求,以提高卫星和地面资源的利用率为目的,采用领域工程的方法,进行了航天管理控制领域的领域分析和领域设计。提出了多星多任务管理控制体系结构,以期满足未来航天对地观测系统可重构和可扩充的能力要求。 展开更多
关键词 对地观测 管理控制 领域工程 体系结构 业务测控
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智能发电运行控制技术 被引量：19
19
作者 崔青汝 朱子凡 《热力发电》 CAS 北大核心 2019年第9期28-33,共6页
目前国内的各个发电厂已在不同程度上完成了数字化和信息化改造,但现在的数字化和信 息化发电厂和智能电厂相比还存在一定差距。本文从智能发电对于火力发电机组的必要性 出发,阐明智能发电厂的建设是发电厂发展的必然趋势,并且结合发... 目前国内的各个发电厂已在不同程度上完成了数字化和信息化改造,但现在的数字化和信 息化发电厂和智能电厂相比还存在一定差距。本文从智能发电对于火力发电机组的必要性 出发,阐明智能发电厂的建设是发电厂发展的必然趋势,并且结合发电厂现状,总结了智 能发电控制技术的3个特点,提出一种智能发电运行控制技术应用架构,并列举其在发电 厂的实际功能应用,有效保障机组高效、灵活、环保地运行。 展开更多
关键词 发电厂 智能发电 智能控制 技术架构 智能管控 能效分析 能效闭环
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配电网信息物理系统协同控制架构探讨 被引量：19
20
作者 李培恺 曹勇 +1 位作者 辛焕海 戴攀 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期2-7,15,共7页
信息物理系统(CPS)通过对计算、通信和控制技术的有机整合与协调,促进了电力系统运行方式的转变,并为其"智能化"的建设提供了途径。作为电力CPS的重要组成部分,配电网CPS须在未来大规模异构分布式新能源接入的条件下仍具有良... 信息物理系统(CPS)通过对计算、通信和控制技术的有机整合与协调,促进了电力系统运行方式的转变,并为其"智能化"的建设提供了途径。作为电力CPS的重要组成部分,配电网CPS须在未来大规模异构分布式新能源接入的条件下仍具有良好的实时控制及优化调度能力。在此背景下,对配电网CPS的控制架构进行了研究。结合CPS的组成要素和关键功能,提出了一种包含主动配电网及微电网技术在内的配电网CPS框架结构;在此基础上,针对配电网CPS的协同控制策略及其多层面、分布式耦合的特征,提出了包含感知通信、计算以及物理对象的分布式实体控制架构,以及兼具内部统一特性与外部互联特性的层次化抽象控制架构,从而构成完整的配电网CPS协同控制架构。 展开更多
关键词 信息物理系统 配电网信息物理系统 控制架构 协同控制 分布式
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