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汽车智能辅助驾驶系统中的单目视觉导航技术 被引量:24
1
作者 周欣 黄席樾 +1 位作者 樊友平 刘涛 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期289-295,共7页
在智能交通系统中 ,自动驾驶系统或许是最难于实现的技术之一 .许多学者努力想找到解决自动驾驶这个难题的方法 .本文介绍了一种新的思想和一些新的算法 ,它立足于单目视觉技术来实现车道保持和进行障碍物检测 ,进而力图解决视觉导航问... 在智能交通系统中 ,自动驾驶系统或许是最难于实现的技术之一 .许多学者努力想找到解决自动驾驶这个难题的方法 .本文介绍了一种新的思想和一些新的算法 ,它立足于单目视觉技术来实现车道保持和进行障碍物检测 ,进而力图解决视觉导航问题 .首先运用多阈值分割技术提取高速公路上当前车道的分道线 ,接着对分道线建立了圆锥曲线模型进行二维重建 .在道路模型的约束下 ,笔者提出方向分形维的算法确定前方车辆的位置 ,进而运用旋转 ,平移和缩放中心不变矩 (RTM)判断其真伪 ,最后采用有色噪声的卡尔曼滤波对真实障碍物进行跟踪 .本系统不但能根据分道线模型获得保持车道所需的方向信息 ,也能检测本车道前方障碍物而防止碰撞 .系统在四川和重庆的高速公路上以每小时 10 0公里的速度进行了试验 ,能圆满完成车道保持和障碍物检测的任务 . 展开更多
关键词 多阈值分割 圆锥曲线模型 方向分形维 RTM 卡尔曼滤波
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解新锥模型信赖域子问题的折线法 被引量:23
2
作者 陆晓平 倪勤 刘浩 《应用数学学报》 CSCD 北大核心 2007年第5期855-871,共17页
本文以新锥模型信赖域子问题的最优性条件为理论基础,认真讨论了新子问题的锥函数性质,分析了此函数在梯度方向及与牛顿方向连线上的单调性.在此基础上本文提出了一个求解新锥模型信赖域子问题折线法,并证明了这一子算法保证解无约束优... 本文以新锥模型信赖域子问题的最优性条件为理论基础,认真讨论了新子问题的锥函数性质,分析了此函数在梯度方向及与牛顿方向连线上的单调性.在此基础上本文提出了一个求解新锥模型信赖域子问题折线法,并证明了这一子算法保证解无约束优化问题信赖域法全局收敛性要满足的下降条件.本文获得的数值实验表明该算法是有效的. 展开更多
关键词 无约束最优化 锥模型 信赖域子问题
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基于锥模型的一般信赖域算法收敛性分析 被引量:16
3
作者 李正峰 邓乃扬 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 1998年第2期247-252,共6页
本文给出了锥模型信赖域算法的一般模型,它不仅包含通常的信赖域算法一相当于锥模型算法中bk=0的情形,而且文献[1]的算法也可看作其子类.我们研究这个模型的较强的全局收敛性,并讨论保证算法具有超线性收敛速率的条件,从而推广了... 本文给出了锥模型信赖域算法的一般模型,它不仅包含通常的信赖域算法一相当于锥模型算法中bk=0的情形,而且文献[1]的算法也可看作其子类.我们研究这个模型的较强的全局收敛性,并讨论保证算法具有超线性收敛速率的条件,从而推广了文[1]和文[4]中的若干结果. 展开更多
关键词 无约束优化 信赖域算法 锥模型 收敛性
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无约束最优化锥模型拟牛顿信赖域方法的收敛性(英) 被引量:13
4
作者 徐成贤 杨旭岩 《应用数学》 CSCD 1998年第2期71-76,共6页
本文研究无约束最优化雄模型拟牛顿信赖域方法的全局收敛性.文章给出了确保这类方法全局收敛的条件.文章还证明了,当用拆线法来求这类算法中锥模型信赖域子问题的近似解时。
关键词 无约束最优化 锥模型 拟牛顿修正 信赖域 收敛
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一类锥模型非单调信赖域算法及收敛性分析 被引量:7
5
作者 张建科 刘三阳 《应用数学》 CSCD 北大核心 2005年第S1期13-17,共5页
本文对无约束优化问题提出了一类基于锥模型的非单调信赖域算法.二次模型非单调信赖域算法是新算法的特例.在适当的条件下,证明了算法的全局收敛性及Q-二次收敛性.
关键词 无约束优化 锥模型 非单调信赖域算法 全局收敛性 Q-二次收敛性
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高速公路分道线识别与重建 被引量:7
6
作者 周欣 黄席樾 +1 位作者 刘涛 黎昱 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第8期52-55,67,共5页
在智能交通系统中,自动驾驶系统是最难于实现的技术之一。许多学者努力想找到解决自动驾驶这一难题的方法。笔者介绍了一种新的思想和算法,它立足于单目视觉技术来实现高速公路的车道保持,在此基础上实现辅助导航。运用多阈值分割技术... 在智能交通系统中,自动驾驶系统是最难于实现的技术之一。许多学者努力想找到解决自动驾驶这一难题的方法。笔者介绍了一种新的思想和算法,它立足于单目视觉技术来实现高速公路的车道保持,在此基础上实现辅助导航。运用多阈值分割技术分割高速公路上当前车道的分道线,根据分道线几何投影约束跟踪提取完整的分道线,对分道线建立了圆锥曲线模型进行二维重建。本方法根据分道线模型获得保持车道所需要的车辆驾驶参数,通过这些参数实现了高速公路的车道保持。系统在四川和重庆的高速公路上以120km/h的速度进行了试验,圆满地完成了车道保持,辅助导航的任务。 展开更多
关键词 单目视觉 多阈值分割 自组织聚类 HOUGH变换 圆锥曲线模型 自动驾驶系统 高速公路 分道线
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锥模型的拟牛顿型信赖域方法
7
作者 杨旭岩 杨瑞峰 《河南师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2001年第2期95-98,共4页
对于求解无约束优化问题的锥模型拟牛顿型信赖域方法 ,本文主要讨论了水平向量的选取及最优参数的确定 ,并给出了数值试验结果 .结果表明 ,该算法比二次模型有效 ,比 [2
关键词 锥模型 拟牛顿法 信赖域方法 水平向量 量优参数 无约束优化问题 圆锥函数
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解无约束最优化的基于锥模型的过滤集-信赖域方法 被引量:5
8
作者 孙文瑜 徐东 《中国科学:数学》 CSCD 北大核心 2012年第5期527-543,共17页
锥模型优化方法是一类非二次模型优化方法,它在每次迭代中比标准的二次模型方法含有更丰富的插值信息.Di和Sun(1996)提出了解无约束优化问题的锥模型信赖域方法.本文根据Fletcher和Leyffer(2002)的过滤集技术的思想,在Di和Sun(1996)工... 锥模型优化方法是一类非二次模型优化方法,它在每次迭代中比标准的二次模型方法含有更丰富的插值信息.Di和Sun(1996)提出了解无约束优化问题的锥模型信赖域方法.本文根据Fletcher和Leyffer(2002)的过滤集技术的思想,在Di和Sun(1996)工作的基础上,提出了解无约束优化问题的基于锥模型的过滤集信赖域算法.在适当的条件下,我们证明了新算法的收敛性.有限的数值试验结果表明新算法是有效的. 展开更多
关键词 无约束优化 锥模型 信赖域方法 过滤集方法 收敛性
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CONIC TRUST REGION METHOD FOR LINEARLY CONSTRAINED OPTIMIZATION
9
作者 Wen-yuSun Jin-yunYuan Ya-xiangYuan 《Journal of Computational Mathematics》 SCIE EI CSCD 2003年第3期295-304,共10页
In this paper we present a trust region method of conic model for linearly constrained optimization problems. We discuss trust region approaches with conic model subproblems. Some equivalent variation properties and o... In this paper we present a trust region method of conic model for linearly constrained optimization problems. We discuss trust region approaches with conic model subproblems. Some equivalent variation properties and optimality conditions are given. A trust region algorithm based on conic model is constructed. Global convergence of the method is established. 展开更多
关键词 Trust region method conic model Constrained optimization.
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Nonmonotone adaptive trust region method based on simple conic model for unconstrained optimization 被引量:3
10
作者 Lijuan ZHAO Wenyu SUN Raimundo J. B. de SAMPAIO 《Frontiers of Mathematics in China》 SCIE CSCD 2014年第5期1211-1238,共28页
We propose a nonmonotone adaptive trust region method based on simple conic model for unconstrained optimization. Unlike traditional trust region methods, the subproblem in our method is a simple conic model, where th... We propose a nonmonotone adaptive trust region method based on simple conic model for unconstrained optimization. Unlike traditional trust region methods, the subproblem in our method is a simple conic model, where the Hessian of the objective function is approximated by a scalar matrix. The trust region radius is adjusted with a new self-adaptive adjustment strategy which makes use of the information of the previous iteration and current iteration. The new method needs less memory and computational efforts. The global convergence and Q-superlinear convergence of the algorithm are established under the mild conditions. Numerical results on a series of standard test problems are reported to show that the new method is effective and attractive for large scale unconstrained optimization problems. 展开更多
关键词 Nonmonotone technique conic model trust region method largescale optimization global convergence
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基于笛卡尔坐标的卫星地影模型解析 被引量:4
11
作者 丁剑 瞿锋 +1 位作者 卫志斌 李谦 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2010年第1期39-40,43,共3页
卫星地影的精确计算对于卫星的电源设计、定轨和定姿等方面具有重要意义。本文通过基于地心的笛卡尔坐标系,从向量的角度描述了日、地、卫之间的几何关系,针对不同轨道高度的卫星分别利用圆柱形模型和圆锥形模型对其进出地影的时间和位... 卫星地影的精确计算对于卫星的电源设计、定轨和定姿等方面具有重要意义。本文通过基于地心的笛卡尔坐标系,从向量的角度描述了日、地、卫之间的几何关系,针对不同轨道高度的卫星分别利用圆柱形模型和圆锥形模型对其进出地影的时间和位置进行了解算和分析,同时给出了圆锥形模型的计算程序。 展开更多
关键词 笛卡尔坐标 卫星地影 圆柱形模型 圆锥形模型
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一个基于锥模型的自适应信赖域算法 被引量:1
12
作者 张雅琴 王希云 《五邑大学学报(自然科学版)》 CAS 2008年第2期65-69,共5页
对无约束优化问题提出了基于锥模型的自适应信赖域算法.把锥模型子问题变成二次模型的子问题进行求解,从而减少信赖域子问题的求解.二次模型的信赖域算法是新算法的特例.在适当的条件下,证明了算法的全局收敛性及超线性收敛性.数值试验... 对无约束优化问题提出了基于锥模型的自适应信赖域算法.把锥模型子问题变成二次模型的子问题进行求解,从而减少信赖域子问题的求解.二次模型的信赖域算法是新算法的特例.在适当的条件下,证明了算法的全局收敛性及超线性收敛性.数值试验表明新算法是有效的. 展开更多
关键词 无约束优化 锥模型 信赖域算法 全局收敛性 超线性收敛性
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基于锥模型的无约束优化问题的信赖域算法
13
作者 葛昌营 陆莎 韦增欣 《重庆工学院学报(自然科学版)》 2009年第1期143-145,168,共4页
对无约束优化问题,提出了一种基于锥模型的非单调信赖域算法.该算法与通常的信赖域算法的不同在于:当试探步不成功时,不再重新求解子问题,而是采用非单调线搜索技术.对子问题进行了分析,并证明了算法的超线性收敛性.
关键词 无约束优化 锥模型 非单调 信赖域算法 线搜索
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A TRUST REGION METHOD WITH A CONIC MODEL FOR NONLINEARLY CONSTRAINED OPTIMIZATION 被引量:1
14
作者 Wang Chengjing 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 2006年第3期263-275,共13页
Trust region methods are powerful and effective optimization methods. The conic model method is a new type of method with more information available at each iteration than standard quadratic-based methods. The adva... Trust region methods are powerful and effective optimization methods. The conic model method is a new type of method with more information available at each iteration than standard quadratic-based methods. The advantages of the above two methods can be combined to form a more powerful method for constrained optimization. The trust region subproblem of our method is to minimize a conic function subject to the linearized constraints and trust region bound. At the same time, the new algorithm still possesses robust global properties. The global convergence of the new algorithm under standard conditions is established. 展开更多
关键词 trust region method conic model constrained optimization nonlinear programming.
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锥模型的拟牛顿型信赖域方法中的水平向量的选取 被引量:2
15
作者 杨旭岩 王东升 王宏杰 《河南机电高等专科学校学报》 CAS 2001年第4期43-45,共3页
对于无约束优化问题的锥模型的拟牛顿型信赖域方法的求解,主要讨论了 水平向量的选取,并给出了数值试验结果.结果表明该取法一般比二次模型及文献[2]中的 取法有效.
关键词 锥模型 拟牛顿型 依赖域方法 水平向量 无约束优化问题
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Adaptive Conic Trust-Region Method for Nonlinear Least Squares Problems 被引量:3
16
作者 Yang Yang Sun Wenyu 《南京师大学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期13-21,共9页
关键词 非线性最小二乘问题 自适应锥模型 算法
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基于信赖域的无线传感器网络节点定位算法 被引量:3
17
作者 周亮 肖婷婷 李广军 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期674-677,共4页
在无线传感器网络中,基于测距的无线定位方法通常基于各类测距模型,以最小二乘法估计位置初值,再利用优化算法提高定位精度。由于测距过程受到各类噪声及其分布变化的影响,在低信噪比情况下传统优化算法存在精度降低、收敛性差等性能恶... 在无线传感器网络中,基于测距的无线定位方法通常基于各类测距模型,以最小二乘法估计位置初值,再利用优化算法提高定位精度。由于测距过程受到各类噪声及其分布变化的影响,在低信噪比情况下传统优化算法存在精度降低、收敛性差等性能恶化的问题,通常导致估计的结果不是最优。针对这一问题,将信赖域算法用于迭代优化过程,使用锥模型函数逼近定位目标函数,将目标函数的优化过程转变为一系列最优化子问题。仿真结果表明,该方法性能稳定,收敛速度快,在低信噪比环境下比传统算法具有更好的定位性能。 展开更多
关键词 锥模型 定位 测距 信赖域 无线传感器网络
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基于锥模型的非单调信赖域算法 被引量:1
18
作者 刘培培 焦宝聪 陈兰平 《数学进展》 CSCD 北大核心 2009年第4期503-511,共9页
对于无约束最优化问题本文提出了一类基于锥模型的非单调信赖域算法。此算法中的信赖域子问题是采用比二次模型更一般的锥模型,并结合非单调技术,克服了用于产生非单调性的参考函数值依赖于某一正整数M的缺点。当试探步不被接受时,采用... 对于无约束最优化问题本文提出了一类基于锥模型的非单调信赖域算法。此算法中的信赖域子问题是采用比二次模型更一般的锥模型,并结合非单调技术,克服了用于产生非单调性的参考函数值依赖于某一正整数M的缺点。当试探步不被接受时,采用非单调线搜索,减少了计算量。在适当的条件下,证明了该算法的全局收敛性和Q-二阶收敛性。数值试验证实该算法是有效的。 展开更多
关键词 无约束最优化 非单调信赖域方法 锥模型 非单调线搜索 全局收敛性
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解线性约束优化问题的新锥模型信赖域法(英文) 被引量:1
19
作者 陆晓平 倪勤 《运筹学学报》 CSCD 北大核心 2008年第4期32-42,共11页
本文提出了一个解线性等式约束优化问题的新锥模型信赖域方法.论文采用零空间技术消除了新锥模型子问题中的线性等式约束,用折线法求解转换后的子问题,并给出了解线性等式约束优化问题的信赖域方法.论文提出并证明了该方法的全局收敛性... 本文提出了一个解线性等式约束优化问题的新锥模型信赖域方法.论文采用零空间技术消除了新锥模型子问题中的线性等式约束,用折线法求解转换后的子问题,并给出了解线性等式约束优化问题的信赖域方法.论文提出并证明了该方法的全局收敛性,并给出了该方法解线性等式约束优化问题的数值实验.理论和数值实验结果表明新锥模型信赖域方法是有效的,这给出了用新锥模型进一步研究非线性优化的基础. 展开更多
关键词 运筹学 约束最优化 锥模型 折线法 拟牛顿算法 信赖域子问题
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解非线性等式约束优化问题的新锥模型信赖域算法 被引量:1
20
作者 张丽炜 倪勤 《数值计算与计算机应用》 CSCD 北大核心 2010年第4期279-289,共11页
应用新锥模型信赖域子问题解非线性等式约束问题,提出了一个解此问题的新锥模型信赖域算法,证明了新算法的全局收敛性,并进行了数值比较实验.理论与数值结果表明这个算法是一个值得关注的有效算法.
关键词 非线性优化 锥模型 信赖域 全局收敛性
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