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题名中医按摩机器人人体穴位寻找功能设计
被引量：10
- 1
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作者
杜光月
鲁守银
张化凯
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机构
山东建筑大学信息与电气工程学院
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出处
《科技通报》
北大核心
2011年第5期637-640,共4页
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基金
国家863项目
(2010AA040201)
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文摘
以中医按摩机器人项目为背景,基于神经网络理论中的学习功能,设计实现按摩机器人在人体穴位寻找方面的功能。神经网络理论是智能控制理论的一部分重要的内容,是实现中医按摩机器人的智能化的理论基础。根据传统中医中对于穴位同身寸的说法,利用三维坐标测量仪测量若干人体穴位坐标数据,以其中的几个穴位坐标数据为样本,并用MATIAB进行数据的编程训练。在测试程序中输入另一个人体的几个基本坐标,就可以推导出其本人的其他穴位坐标,实现为机械手的按摩定位。实现按摩机器人的自动寻找穴位的功能。
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关键词
中医按摩机器人
神经网络
BP网络
仿真
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Keywords
chinese massage robot, neural network, BP network, simulation
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于坐位调膝法的中医推拿机器人设计与研究
被引量：1
- 2
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作者
豆建生
王殊轶
陈俊
龚利
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机构
上海理工大学医疗器械与食品学院
上海中医药大学附属岳阳中西医结合医院推拿科
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出处
《智能计算机与应用》
2021年第4期149-151,155,共4页
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文摘
本文针对膝关节骨性关节炎对中医推拿及保健康复设备的临床需求,设计了一种基于中医推拿手法(坐位调膝法)的推拿机器人,并对推拿机器人进行了仿真实验验证。仿真实验结果显示机械臂上下活动范围为0~20 mm,机械臂上下旋转活动范围为0~19°,机械手膝宽调节范围为0~20 mm,水平运动的范围为0~140 mm,均符合预期设计要求。仿真输出力范围为0~425 N,满足治疗时的推拿力,输出波形与医师推拿时的波形保持一致。研究结果表明,利用推拿机器人代替推拿医师为膝关节骨性关节炎患者进行推拿治疗可行性高,具有临床应用价值。
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关键词
膝关节骨性关节炎
坐位调膝法
中医推拿
推拿机器人
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Keywords
Knee Osteoarthritis
Sitting Knee Adjustment
Traditional chinese massage
massage robot
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名中医按摩机器人双臂推拿过程的避碰控制
被引量：1
- 3
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作者
曹端江
刘存根
鲁守银
吕骁
陈泽
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机构
山东建筑大学信息与电气工程学院
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出处
《计算机系统应用》
2013年第5期94-97,共4页
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基金
国家863计划项目(2008AA040206
2010AA040201)
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文摘
讨论了中医按摩机器人的双臂协调运动控制问题.根据机械臂的结构特点,将空间避碰问题转化为平面内的避碰问题,对按摩机器人双臂推拿过程中可能发生的碰撞情况进行了分析.利用平面几何方法,对机器人双臂协调推拿过程进行了避碰规划,设计出一套双臂协调运动控制策略.利用MATLAB对双臂的避碰情况进行了运动学仿真,仿真结果表明本文中设计的方法可以有效的实现双臂在推拿过程中的协调运动.
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关键词
中医按摩机器人
双臂协调
避碰
平面几何
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Keywords
chinese massage robot
dual-arm coordination
collision avoidance
plane geometry
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名遗传算法优化BP神经网络在中医按摩机器人中的应用
被引量：8
- 4
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作者
张秋云
张营
李臣
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机构
山东思达特信息科技有限公司
山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院
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出处
《应用科技》
CAS
2017年第2期73-77,共5页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2010AA040201)
国家自然科学基金项目(6140021031)
山东省科学技术发展计划项目(2014GGX103002)
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文摘
针对中医按摩设备的临床需求,研制了一种基于多种按摩手法的中医按摩机器人系统。同时,为了提高中医按摩机器人穴位寻找行为规划的精度,提出了一种基于遗传算法优化BP神经网络的中医按摩机器人穴位坐标预测方法,利用遗传算法弥补BP神经网络的缺陷,提高神经网络的预测精度,求解出最优解,保证了中医按摩机器人对患者做出精确的按摩治疗行为决策。并对上述方法进行了实现与仿真,结果表明,该方法对中医按摩机器人寻找患者穴位坐标具有较好的精度和较高的预测准确性。
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关键词
中医按摩机器人
行为规划
穴位寻找
遗传算法
神经网络
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Keywords
chinese medicine massage robot
behavior planning
searching acupuncture points
genetic algorithm
neural network中医按摩机器人是服务康复型机器人的-种, 标,是对患者治疗最基本也是最关键的.张小川
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于视觉的腰背部中医通络机器人穴位定位方法
被引量：3
- 5
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作者
费红琳
黄理杰
陆东海
郭程湘
杨仁轩
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机构
广东省郭氏医学保健研究所
广东省新黄埔中医药联合创新研究院
广东省中医院
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出处
《现代中医药》
CAS
2023年第5期24-30,共7页
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基金
广东省新黄埔中医药联合创新研究院联合创新研究项目(2021IR003)
中医畅气通络“智能佛手”机器人-广州高新技术产业开发区。
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文摘
目的加快中医药守正创新、传承发展,打破传统中医药传承方式方法的局限性。方法以全国名老中医药专家的中医畅气通络特色疗法技术为切入,将该中医成果转化为中医通络机器人,其中包含了机器人力控技术、3D视觉识别技术、人工智能辅助定位技术、语音交互技术等,循经取穴是中医成果转化中非常核心的技术,本项目使用视觉相机作为工具,进行训练样本采样、深度学习模型训练得到智能中医穴位定位模型。并根据训练完成的模型进行样本的预测,实现对未知的人体数据进行穴位识别。其间对多种人工智能模型精度进行了系统的评估,包括基于位置回归的RESNET、基于热图回归的UNET以及基于注意力机制的DMNET网络。结果基于位置回归的RESNET方案鲁棒性很高,能够保留不同穴位之间的结构相关性。最终使用基于RESNET的网络结构进行最终的模型部署实验,评估结果在不同的穴位上存在一定差异。结论应用该方法的中医畅气通络机器人可实现名老中医的部分特色手法。
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关键词
畅气通络疗法
通络机器人
穴位定位
中医按摩机器人
中医特色疗法
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Keywords
Smooth Qi and dredge collaterals therapy
Tongluo robot
Acupoint positioning
Traditional chinese medicine massage robot
Traditional chinese medicine characteristic therapy
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分类号
R245-33
[医药卫生—针灸推拿学]
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题名中医按摩机器人治疗方案行为决策
被引量：3
- 6
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作者
张营
鲁守银
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机构
山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院
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出处
《黑龙江大学自然科学学报》
CAS
北大核心
2016年第4期545-549,共5页
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基金
国家高技术研究发展(863)计划项目(2008AA040206
2010AA040201)
山东省科技发展计划资助项目(2014GGX103002)
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文摘
针对不同患者进行治疗诊断时,中医按摩机器人需解决治疗方案行为决策的问题,通过结合专家知识及治疗经验,利用专家系统对不同的患者、不同病症自动生成适合该患者的治疗方案,并基于遗传算法优化BP神经网络实现按摩机器人穴位寻找行为决策,保证了中医按摩机器人对患者做出精确的治疗方案行为决策。利用Visual Studio开发工具以及Matlab仿真软件,对上述方法进行了实现与仿真。可以看出,中医按摩机器人利用上述方法具有较好的效果,准确完成治疗方案行为决策以及较准确地寻找出穴位坐标,并对志愿者进行了临床治疗,减轻或治愈了患者的病症,达到了预期效果。
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关键词
中医按摩机器人
行为决策
专家系统
遗传算法
神经网络
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Keywords
chinese medicine massage robot
behavior decision
expert system
genetic algorithm
neu- ral network
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名中医按摩机器人专家控制系统的研究
被引量：3
- 7
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作者
刘玲云
鲁守银
张营
李臣
王升军
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机构
山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院
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出处
《计算机测量与控制》
2016年第4期55-57,共3页
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基金
国家836项目(2010AA040201)
山东省2014年科学技术发展计划项目(2014GGX103002)
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文摘
针对中医按摩过程的复杂性问题,根据中医按摩专家经验和智能控制理论,提出了一种基于产生式规则的中医按摩机器人专家控制系统;给出了该专家控制系统的基本结构,并介绍了基于产生式规则的专家控制系统的设计思路;通过对专家控制系统的知识库、推理机的设计,同时利用C#开发语言,实现了具有良好人机交互的专家控制系统;实验结果验证了该控制系统的实时性和有效性。
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关键词
中医按摩机器人
专家控制系统
知识库
推理机
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Keywords
traditional chinese medicine massage robot
expert control system
knowledge base
inference engine
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于BP网络的人体穴位分布模型设计
被引量：1
- 8
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作者
刘召彤
李艳萍
杜光月
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机构
山东建筑大学信息与电气工程学院
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出处
《信息技术与信息化》
2011年第1期35-37,共3页
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基金
国家"863"计划项目支持(资助号:2008AA040206)
山东省科技攻关计划项目支持(资助号:2009GG10001011)
山东省教育科研计划项目(资助号:J08LJ25)
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文摘
本文以山东建筑大学机器人研究所研发的中医按摩机器人为背景,基于BP网络的学习功能,提出一种中医按摩机器人自动寻找人体穴位方法。利用三维坐标测量仪检测若干人体坐标数据,以其中的几个关键穴位坐标为样本,用BP网络进行训练仿真,以得到其他的穴位坐标,实现中医按摩机器人的穴位定位功能。
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关键词
中医按摩机器人
BP网络
仿真
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Keywords
chinese massage robot BP network Simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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