基于CarSim-Simulink的汽车防抱死控制研究 被引量：3

1

作者 康南 《湖州职业技术学院学报》 2018年第1期88-91,共4页

采用商用专业软件CarSim建立整车仿真模型,在Matlab/Simulink中设计防抱死控制系统(简称ABS),阐述了CarSim-Simulink联合仿真的实现过程,搭建联合仿真模型作为控制系统仿真验证平台。以对开路面下紧急制动作为仿真验证工况,结果表明:Car... 采用商用专业软件CarSim建立整车仿真模型,在Matlab/Simulink中设计防抱死控制系统(简称ABS),阐述了CarSim-Simulink联合仿真的实现过程,搭建联合仿真模型作为控制系统仿真验证平台。以对开路面下紧急制动作为仿真验证工况,结果表明:CarSim-Simulink联合仿真是分析评价汽车防抱死控制策略的有效手段,所提出的控制方案能有效改善紧急制动情况下车轮抱死的情况。 展开更多

关键词 汽车动力学 防抱死系统 carsim-simulink 联合仿真

下载PDF 职称材料

基于联合仿真的汽车横摆稳定性控制系统研究

2

作者 康南 周鹏 《湖州职业技术学院学报》 2019年第2期73-76,81,共5页

为了提高汽车在极限行驶工况下的操纵稳定性和安全性,基于CarSim,建立了非线性汽车整车仿真模型,设计了汽车横摆稳定性控制系统。该控制系统采用分层控制方式,分为顶层横摆力矩控制器、中间层制动力分配器和底层车轮滑移率调节器三个部... 为了提高汽车在极限行驶工况下的操纵稳定性和安全性,基于CarSim,建立了非线性汽车整车仿真模型,设计了汽车横摆稳定性控制系统。该控制系统采用分层控制方式,分为顶层横摆力矩控制器、中间层制动力分配器和底层车轮滑移率调节器三个部分。顶层横摆力矩控制器决策出附加横摆力矩,用以改善整车的横摆稳定性;中间层制动力分配器合理分配了四个车轮的制动力,用以实现顶层控制器输出的附加横摆力矩;底层滑移率调节器采用基于逻辑门的限值方法,用以防止车轮抱死。搭建了CarSimSimulink联合仿真模型。通过两次单移线操作模拟两次超车换道试验,对控制系统进行了仿真验证分析。结果表明:在极限工况下,该控制方案能够显著地改善整车的横摆稳定性,最大限度地提高了整车行驶的安全性。 展开更多

关键词 汽车横摆稳定性控制系统 操纵稳定性 联合仿真 carsim-simulink

下载PDF 职称材料

基于Carsim和Simulink联合仿真的汽车操纵稳定性评价 被引量：11

3

作者 毕锟 范英 +1 位作者 候峙朴 陈佳峻 《河北工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2022年第2期106-112,共7页

为了更好地评价汽车的操纵稳定性能,将汽车简化为一个包含侧向、横摆和侧倾的三自由度模型。在Carsim和Simulink上建立联合仿真模型,基于双移线和蛇形试验工况进行仿真试验,依照QC/T 480—1999中的评价准则,对模型仿真结果和实车试验结... 为了更好地评价汽车的操纵稳定性能,将汽车简化为一个包含侧向、横摆和侧倾的三自由度模型。在Carsim和Simulink上建立联合仿真模型,基于双移线和蛇形试验工况进行仿真试验,依照QC/T 480—1999中的评价准则,对模型仿真结果和实车试验结果进行综合评价计分,并对其进行对比分析。结果表明:所搭建的三自由度模型仿真结果评价得分与实车试验结果评价得分十分接近,能够更好地代表实车的操纵稳定性,可为后续汽车操纵稳定性评价提供了一定参考。 展开更多

关键词 仿真模型 蛇形试验 carsim/simulink 操纵稳定性评价

下载PDF 职称材料

基于模型预测的无人驾驶车辆路径跟随控制 被引量：9

4

作者 张严 黄妙华 《数字制造科学》 2019年第1期21-26,共6页

为了使汽车对所规划的路径进行准确稳定地跟随,建立了纵向、横向和横摆的三自由度汽车动力学模型,确定目标函数并加入约束条件,利用遗传算法(GA)对模型预测控制器(MPC)的预测时域、控制时域这两个重要参数进行优化。搭建了Carsim/Simul... 为了使汽车对所规划的路径进行准确稳定地跟随,建立了纵向、横向和横摆的三自由度汽车动力学模型,确定目标函数并加入约束条件,利用遗传算法(GA)对模型预测控制器(MPC)的预测时域、控制时域这两个重要参数进行优化。搭建了Carsim/Simulink联合仿真平台,完成了不同车速工况下的双移线路径跟随控制仿真。仿真结果表明,经过GA优化的MPC控制器对目标路径的跟随具有较高的准确度和稳定性。 展开更多

关键词 模型预测控制 无人驾驶 遗传算法 路径跟随 carsim/simulink

原文传递

农田作业车的RBF-PID横向路径跟踪控制研究

5

作者 项波瑞 赵祚喜 +2 位作者 廖志辉 米亚龙 张清河 《农机化研究》 北大核心 2025年第4期42-49,共8页

针对农业现代化背景下大块农田环境的农用车辆路径跟踪作业的需求,采用RBF神经网络自整定PID控制参数的方法优化传统的基于增量式PID的车辆横向路径跟踪算法,建立3-6-1结构的RBF神经网络,以目标路径位置、实际行驶位置和上一周期方向盘... 针对农业现代化背景下大块农田环境的农用车辆路径跟踪作业的需求,采用RBF神经网络自整定PID控制参数的方法优化传统的基于增量式PID的车辆横向路径跟踪算法,建立3-6-1结构的RBF神经网络,以目标路径位置、实际行驶位置和上一周期方向盘转角为输入量,隐藏层设置6个神经元,输出量为方向盘转角,通过梯度下降法对PID的参数实时调整。最后,利用CarSim/Simulink对基于约翰迪尔825i Gator车型改造的农田取土采样车进行建模和仿真,结果表明:在低速(10 km/h)的U形(蛇形)路径下,平均误差为3.89 cm,最大误差为16.61 cm,标准差为5.99 cm,跟踪效果优于传统增量式PID控制,鲁棒性良好,能满足常见的农田作业车辆路径跟踪工况的作业需求。 展开更多

关键词 农田作业车 横向路径跟踪 RBF-PID carsim/simulink

电动助力转向系统Carsim-Simulink联合仿真控制研究 被引量：1

6

作者 李琤 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期214-219,224,共7页

电动助力转向系统作为电动汽车的主流配置,其性能好坏对整车转向操纵稳定性能有重要影响。以某款自主品牌电动汽车EPS系统为研究对象,进行动力学分析并依次建立Simulink子系统模型。根据实车参数,设计直线型助力特性曲线并输入前述模型... 电动助力转向系统作为电动汽车的主流配置,其性能好坏对整车转向操纵稳定性能有重要影响。以某款自主品牌电动汽车EPS系统为研究对象,进行动力学分析并依次建立Simulink子系统模型。根据实车参数,设计直线型助力特性曲线并输入前述模型,最终建立Carsim/Simulink联合仿真运动学模型并开展国标操纵稳定性仿真试验。结果表明:在方向盘转向角脉冲和角阶跃试验中,较无EPS助力控制车型,有EPS助力控制车型具有良好的车辆瞬态响应度和操纵稳定性;在转向轻便性试验中,验证本款车型助力特性合理,车辆具有较好的助力效果。 展开更多

关键词 操纵稳定性 电动助力转向系统 carsim/simulink 助力特性曲线

下载PDF 职称材料

基于MPC的电动汽车轨迹跟踪控制 被引量：5

7

作者 郝超 瞿少成 唐俊珂 《自动化与仪器仪表》 2020年第11期1-4,共4页

研究了一种基于模型预测控制的无人电动汽车轨迹跟踪控制策略。通过将动力系统模型、转向系统模型同电动汽车运动学模型进行结合,设计了一种电动汽车的模型预测控制器。以汽车运行轨迹和车身偏角为优化目标,以车辆动力与方向两个控制输... 研究了一种基于模型预测控制的无人电动汽车轨迹跟踪控制策略。通过将动力系统模型、转向系统模型同电动汽车运动学模型进行结合,设计了一种电动汽车的模型预测控制器。以汽车运行轨迹和车身偏角为优化目标,以车辆动力与方向两个控制输入信号为优化变量,结合车辆本身机械结构以及动力学系统的约束条件,确定了轨迹跟踪的优化过程,以实现对无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制。最后,利用CarSim/Simulink联合仿真平台构建进行了轨迹跟踪控制仿真系统。仿真结果表明了所提设计控制系统的有效性。 展开更多

关键词 模型预测控制 轨迹跟踪 运动学模型 carsim/simulink

原文传递

基于模型预测控制的车辆避障路径规划与跟踪 被引量：1

8

作者 李格锋 《汽车实用技术》 2024年第6期49-54,共6页

针对智能车辆避障路径规划问题,提出一种基于改进人工势场法的避障路径规划设计方法,首先在传统斥力势场函数中引入车辆速度信息,并设计了车道中心线、道路边界势场,以及路径避障规划控制器;然后针对智能车辆路径跟踪控制问题,建立了三... 针对智能车辆避障路径规划问题,提出一种基于改进人工势场法的避障路径规划设计方法,首先在传统斥力势场函数中引入车辆速度信息,并设计了车道中心线、道路边界势场,以及路径避障规划控制器;然后针对智能车辆路径跟踪控制问题,建立了三自由度车辆动力学模型,分别采用线性时变模型预测控制和反向传播-比例-积分-微分(BP-PID)控制算法设计横、纵向跟踪控制器,对车辆的横向位置和纵向速度进行跟踪;最后基于CarSim/Simulink联合仿真平台,在双移线工况和直线工况下,验证设计方法的有效性。仿真结果表明,采用改进的人工势场法可获得安全可靠的避障路径,所设计的横纵向跟踪控制器具有良好的跟踪性能。 展开更多

关键词 模型预测控制 人工势场法 路径跟踪 避障路径规划 神经网络 carsim/simulink

下载PDF 职称材料

一种改进Stanley的车辆路径跟踪算法

9

作者 陶珑 《机械工程与自动化》 2024年第5期86-88,91,共4页

针对车速增大导致跟踪偏差变大的问题,研究了一种基于改进Stanley控制器的路径跟踪算法。首先基于二自由度车辆运动学模型,以输入量为横向偏差和航向偏差的模糊控制器对Stanley控制的增益参数进行调整,从而提高路径跟踪精度。其次,通过M... 针对车速增大导致跟踪偏差变大的问题,研究了一种基于改进Stanley控制器的路径跟踪算法。首先基于二自由度车辆运动学模型,以输入量为横向偏差和航向偏差的模糊控制器对Stanley控制的增益参数进行调整,从而提高路径跟踪精度。其次,通过MATLAB/Simulink与CarSim的联合仿真来验证改进Stanley控制器的跟踪效果。仿真结果表明:该算法能够根据车辆运行状态调整Stanley控制器的参数,有效地减小横向误差;直线路径跟踪的最大横向误差可以减小到0.11 m,双移线路径跟踪的最大横向误差可以减小到0.12 m。 展开更多

关键词 Stanley控制 模糊算法 路径跟踪 carsim/simulink

下载PDF 职称材料

分布式驱动电动汽车执行器失效容错控制研究

10

作者 智晋宁 靳峰 +2 位作者 闫文志 程晓泽 李勇锋 《汽车实用技术》 2024年第17期1-7,共7页

为了提高单电机故障状态下分布式驱动电动汽车的稳定性,提出了一种驱动力重构和主动前轮转向(AFS)结合的容错控制方法。首先,设计滑模控制器,控制输入量为横摆角速度和质心侧偏角,进而对所需横摆力矩和前轮附加转角进行控制。其次,建立... 为了提高单电机故障状态下分布式驱动电动汽车的稳定性,提出了一种驱动力重构和主动前轮转向(AFS)结合的容错控制方法。首先,设计滑模控制器,控制输入量为横摆角速度和质心侧偏角,进而对所需横摆力矩和前轮附加转角进行控制。其次,建立电机故障状态下的整车驱动力优化分配模型。当车辆电机出现故障时,运用二次规划算法对各电机转矩进行重构分配。同时,当某一电机发生故障且同侧电机出现输出饱和而无法提供足够的横摆力矩时,通过主动前轮转向提供附加横摆力矩。最终搭建CarSim/Simulink联合仿真模型进行验证,结果显示,所采用的容错控制方法可有效提高车辆稳定性和动力性。 展开更多

关键词 分布式电动汽车 电机故障 转矩重构 前轮转向 稳定性控制 carsim/simulink

下载PDF 职称材料

平板式制动检验台建模与仿真

11

作者 张子豪 《汽车实用技术》 2024年第1期146-152,共7页

针对汽车制动性能检测问题,对平板式制动检验台检测机理进行研究。利用CarSim-Simulink联合仿真方法建立了平板式制动检验台仿真计算模型,通过对标试验验证了模型的准确性,模型误差在±5%以内,能够准确反应不同车型制动时前、后轴... 针对汽车制动性能检测问题,对平板式制动检验台检测机理进行研究。利用CarSim-Simulink联合仿真方法建立了平板式制动检验台仿真计算模型,通过对标试验验证了模型的准确性,模型误差在±5%以内,能够准确反应不同车型制动时前、后轴制动力的变化。基于验证后的仿真模型对汽车制动时的轴荷转移展开进一步的研究,随着载荷的增大,汽车最大制动力与最大轴荷转移量增大。 展开更多

关键词 平板式 制动检测 联合仿真 轴荷转移 carsim-simulink

下载PDF 职称材料

基于改进PID算法的电车自适应巡航研究 被引量：3

12

作者 江忠顺 张缓缓 杨博 《农业装备与车辆工程》 2021年第8期115-119,共5页

为研究电动汽车的自适应巡航能力,基于PID算法分别设计速度跟踪模型和距离跟车模型,综合考虑主车跟车的有效性和安全性。基于CarSim/Simulink建立电动汽车整车模型,分别利用PID算法设计速度跟踪策略和PI算法设计距离跟踪策略并对求解结... 为研究电动汽车的自适应巡航能力,基于PID算法分别设计速度跟踪模型和距离跟车模型,综合考虑主车跟车的有效性和安全性。基于CarSim/Simulink建立电动汽车整车模型,分别利用PID算法设计速度跟踪策略和PI算法设计距离跟踪策略并对求解结果进行线性加权,最后对控制策略进行仿真。仿真结果表明,所设计的控制策略可以保证自适应巡航电动汽车跟车行驶的有效性和安全性。 展开更多

关键词 PID算法 carsim/simulink 自适应巡航控制

下载PDF 职称材料

分布式电动汽车操纵稳定性仿真分析 被引量：4

13

作者 肖文文 张缓缓 轩飞虎 《制造业自动化》 CSCD 2019年第3期86-89,154,共5页

基于Carsim/Simulink对轮毂电机式电动汽车操纵稳定性的研究,建立轮毂电机式电动汽车的整车模型。通过分析在同一实验工况下轮毂电机驱动电动汽车和传统汽车对操纵稳定性的区别。通过对轮毂电机式电动汽车的非簧载质量、行驶速度、路面... 基于Carsim/Simulink对轮毂电机式电动汽车操纵稳定性的研究,建立轮毂电机式电动汽车的整车模型。通过分析在同一实验工况下轮毂电机驱动电动汽车和传统汽车对操纵稳定性的区别。通过对轮毂电机式电动汽车的非簧载质量、行驶速度、路面摩擦系数仿真分析,从而确定主要影响稳定性的因素。另外通过双移线仿真实验仿真实验分析该模型的优劣。主要通过轮毂电机式电动汽车的侧向加速度、横摆角速度和质心侧偏角等参数评价确定其操纵稳定性。 展开更多

关键词 轮毂电机 电动汽车 仿真分析 carsim/simulink

下载PDF 职称材料

基于滑转率的四轮轮边驱动客车电子差速控制策略 被引量：2

14

作者 陈晓菲 刘平 +2 位作者 杨明亮 孙磊 罗立全 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2019年第3期51-58,共8页

针对四轮驱动电动客车电子差速控制问题,考虑车辆转向过程中垂直载荷转移以及转向过程的横向稳定性,提出了以车轮滑转率为控制目标的电子差速控制策略,通过对4个驱动电机进行转矩调节以达到控制目标。在Carsim/Simulink联合仿真平台下... 针对四轮驱动电动客车电子差速控制问题,考虑车辆转向过程中垂直载荷转移以及转向过程的横向稳定性,提出了以车轮滑转率为控制目标的电子差速控制策略,通过对4个驱动电机进行转矩调节以达到控制目标。在Carsim/Simulink联合仿真平台下进行离线仿真,经验证该策略可以根据不同转向工况对各个驱动电机转矩实时分配,将仿真结果与无电子差速策略的车辆仿真结果进行对比,相同转向工况下采用电子差速策略的车辆比无电子差速策略的车辆具有更好的差速效果和横向稳定性。在基于dSPACE/Infineon-TriCore搭建的硬件在环实验平台上进行半实物仿真,验证该电子差速控制策略的可靠性。 展开更多

关键词 电子差速 轮边驱动 滑转率 carsim/simulink 硬件在环

下载PDF 职称材料

分布式驱动车辆横摆稳定性模糊滑膜控制 被引量：1

15

作者 廖响荣 《宜宾学院学报》 2020年第12期27-30,共4页

针对分布式驱动车辆因非线性特性高且参数不确定、转弯和变道时车辆易失稳发生危险状况的问题,提出一种模糊滑膜控制车辆横摆稳定策略.首先通过CarSim平台构建分布式驱动车辆多体动力学模型、道路工况试验模型以获取车辆运动实时动态数... 针对分布式驱动车辆因非线性特性高且参数不确定、转弯和变道时车辆易失稳发生危险状况的问题,提出一种模糊滑膜控制车辆横摆稳定策略.首先通过CarSim平台构建分布式驱动车辆多体动力学模型、道路工况试验模型以获取车辆运动实时动态数据,在MATLAB/Simulink环境下建立车辆动力学控制模型,获取车辆实时理想横摆角速度,并依据模糊滑膜控制理论设计车辆横摆运动跟踪控制器;然后依据横摆运动跟控制器得到的车辆附加横摆力矩采用二次规划方法最优分配到各个车轮驱动/制动力;最后基于CarSim/Simulink联合仿真平台,正弦放大工况下对所设计的模糊滑膜横摆控制器进行仿真验证.仿真结果表明:所设计的模糊滑膜横摆控制器能对车辆运动状态进行实时有效干预控制,显著提高车辆横摆稳定性. 展开更多

关键词 模糊滑膜控制 横摆运动跟踪控制器 最优分配 carsim/simulink

下载PDF 职称材料

基于狭窄垂直车位的多段式路径规划与仿真分析

16

作者 蔡云 王广 +2 位作者 张又水 吴澳琦 陈锐 《汽车实用技术》 2023年第10期22-29,共8页

自动泊车系统(APS)目前受到广泛的关注,但大部分研究忽略了车辆初始航向角偏差对整体泊车效果的影响,对此,论文研究了狭窄垂直车位场景下车辆初始航向角不为零的多段式路径规划方法。首先基于车辆最小转弯半径建立了车辆后轴中心运动轨... 自动泊车系统(APS)目前受到广泛的关注,但大部分研究忽略了车辆初始航向角偏差对整体泊车效果的影响,对此,论文研究了狭窄垂直车位场景下车辆初始航向角不为零的多段式路径规划方法。首先基于车辆最小转弯半径建立了车辆后轴中心运动轨迹方程,通过五次多项式对路径规划进行优化,实现路径曲率更连续、泊车更平顺和舒适。CarSim/Simulink联合仿真验证表明,五次多项式泊车路径优化方法可行,在满足泊车安全的基础上,泊车位所需实际宽度减少10.4%,长度减少15.3%。 展开更多

关键词 垂直泊车 路径规划 五次多项式 模型预测控制 联合仿真 carsim/simulink

下载PDF 职称材料

汽车ABS控制联合仿真分析 被引量：1

17

作者 吴迪 郝亮 +3 位作者 张芳芳 郑利民 李浩 犹毅 《汽车工程师》 2017年第5期21-23,32,共4页

为了更加高效地对实际应用前的整车ABS控制器匹配效果进行验证,该文采用Car Sim/Simulink软件联合建立仿真模型,在低附着系数路面和对开路面制动进行ABS的PID控制模型仿真分析,进一步验证了有ABS和无ABS的汽车对于制动距离、横摆角速度... 为了更加高效地对实际应用前的整车ABS控制器匹配效果进行验证,该文采用Car Sim/Simulink软件联合建立仿真模型,在低附着系数路面和对开路面制动进行ABS的PID控制模型仿真分析,进一步验证了有ABS和无ABS的汽车对于制动距离、横摆角速度、四轮与车身速度变化及四轮滑移率等参数的控制效果,从而有效证明了该方法的可行性,对于开发整车ABS控制器具有指导意义。 展开更多

关键词 ABS控制器 carsim/simulink 低附着系数与对开路面

下载PDF 职称材料

基于Nash博弈的分布式驱动电动汽车横摆稳定性协调控制策略

18

作者 廖学弟 许国林 乔璐璐 《汽车实用技术》 2023年第7期30-34,共5页

为提高轮毂电机驱动电动汽车在高速、低附着等危险工况下的侧向稳定性,提出一种基于Nash博弈的协同控制策略,采用上下双层控制结构进行稳定性控制策略的设计。上层引入Nash博弈协调控制策略决策前轮转角和附加横摆力矩,跟踪期望横摆角... 为提高轮毂电机驱动电动汽车在高速、低附着等危险工况下的侧向稳定性,提出一种基于Nash博弈的协同控制策略,采用上下双层控制结构进行稳定性控制策略的设计。上层引入Nash博弈协调控制策略决策前轮转角和附加横摆力矩,跟踪期望横摆角速度和质心侧偏角;下层根据轴荷比例分配四个车轮的驱动力矩。并在CarSim/Simulink的联合仿真平台进行危险工况下双移线仿真试验,结果表明,相比于只进行主动前轮转向控制,在潮湿沥青路面以75 km/h行驶时,采用基于Nash博弈的协调控制策略横摆角速度最大误差为2.25°,侧向速度最大误差为0.12 m/s,且保持良好的路径跟踪性能;通过适当协调主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)的动作,文章所提出的控制策略可以有效地提高横向稳定性,保证车辆在危险行驶工况下正常行驶。 展开更多

关键词 电动汽车 主动前轮转向 横摆稳定性 Nash博弈理论 carsim/simulink

下载PDF 职称材料

基于CarSim-Simulink的轮毂电动机电动汽车建模与仿真

19

作者 刘秋生 谢达城 张元青 《汽车工艺师》 2020年第9期54-57,共4页

为降低试验成本、提升工作效率,在现有的轮毂电动机电动汽车实车平台的基础上,利用CarSim软件建立与实车相匹配的轮毂电动机电动汽车整车模型。基于Simulink建立轮毂电动机的动力学模型。通过定义整车与电动机驱动系统的接口,基于CarSim... 为降低试验成本、提升工作效率,在现有的轮毂电动机电动汽车实车平台的基础上,利用CarSim软件建立与实车相匹配的轮毂电动机电动汽车整车模型。基于Simulink建立轮毂电动机的动力学模型。通过定义整车与电动机驱动系统的接口,基于CarSim-Simulink建立轮毂电动机电动汽车的联合仿真平台,并对其进行仿真验证。结果表明:所建立的仿真模型精度较高,能较好地模拟现有的实验样车,准确反映汽车的动态性能响应,为进一步控制算法的研究及验证提供基础。 展开更多

关键词 轮毂电动机电动汽车 carsim-simulink 建模 仿真

下载PDF 职称材料

基于稳态卡尔曼滤波的车辆质量与道路坡度估计 被引量：25

20

作者 郝胜强 罗培培 席军强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1062-1067,1075,共7页

针对车辆自动变速器控制系统难以实时测得车辆质量与道路坡度这一问题,搭建了车辆的纵向运动学和动力学模型,在理论模型的基础上使用离散卡尔曼滤波器对车辆质量和道路坡度进行估算,并利用Carsim与Maltab/Simulink联合仿真采用合适的加... 针对车辆自动变速器控制系统难以实时测得车辆质量与道路坡度这一问题,搭建了车辆的纵向运动学和动力学模型,在理论模型的基础上使用离散卡尔曼滤波器对车辆质量和道路坡度进行估算,并利用Carsim与Maltab/Simulink联合仿真采用合适的加速度传感器和稳态卡尔曼滤波器的实车试验,验证了用此方法估算车辆质量和道路坡度比惯性导航仪得到的数据有更好的实时性和准确性。 展开更多

关键词 道路坡度 车辆质量 卡尔曼滤波器 carsim/simulink联合仿真 加速度传感器

下载PDF 职称材料