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机器人C-空间障碍边界建模与无碰路径规划
被引量：
21
1
作者
王伟
杨扬
+2 位作者
原魁
马玉林
蔡鹤皋
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1998年第4期280-286,共7页
基于机器人与障碍实体的实际碰撞关系，通过对Ｃ－空间障碍的特性分析，定义了临界碰撞关节角，提出了基于临界碰撞关节角的Ｃ－空间障碍边界建模方法．该方法计算量小，可直接同机器人动态仿真模型相联，便于系统集成．路径搜索利用改...
基于机器人与障碍实体的实际碰撞关系，通过对Ｃ－空间障碍的特性分析，定义了临界碰撞关节角，提出了基于临界碰撞关节角的Ｃ－空间障碍边界建模方法．该方法计算量小，可直接同机器人动态仿真模型相联，便于系统集成．路径搜索利用改进的Ａ＊算法，采用动态变步长并进行目标可见性测试，提高了搜索效率，并利用全局路径优化算法对路径进行了优化．仿真结果表明本文提出的算法对静态结构化环境下机器人操作机的路径规划是切实有效的．
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关键词
c
-
空间
障碍
路径规划
A^＊算法
机器人
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职称材料
番茄采摘机械手C-空间障碍计算方法
被引量：
10
2
作者
陈树人
戈志勇
+1 位作者
王新忠
尹建军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期191-194,共4页
采用将采摘工作空间中障碍物映射到关节空间(C-空间)的方法,结合番茄生长环境中障碍物的特点,通过计算机械手关节连杆与障碍碰撞的临界角,提出了一种番茄生长环境中的障碍物均可由1个、2个或3个点的临界碰撞角表示的工作空间到C-空间转...
采用将采摘工作空间中障碍物映射到关节空间(C-空间)的方法,结合番茄生长环境中障碍物的特点,通过计算机械手关节连杆与障碍碰撞的临界角,提出了一种番茄生长环境中的障碍物均可由1个、2个或3个点的临界碰撞角表示的工作空间到C-空间转换的计算方法。
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关键词
番茄
采摘机械手
路径规划
c
-
空间
障碍
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职称材料
基于改进伪距离法的C-空间障碍计算方法
3
作者
叶敏
林本宏
+1 位作者
林粤科
张晓瑾
《机床与液压》
北大核心
2017年第23期26-29,共4页
针对非结构环境中多关节机器人工作空间到参数空间的映射问题,提出一种基于改进伪距离法的C-空间障碍计算方法。对传统伪距离法进行改进,在考虑机械臂几何尺寸的情况下,得到相应的C-空间障碍;使用平移和旋转齐次坐标变换方法,求解倾斜...
针对非结构环境中多关节机器人工作空间到参数空间的映射问题,提出一种基于改进伪距离法的C-空间障碍计算方法。对传统伪距离法进行改进,在考虑机械臂几何尺寸的情况下,得到相应的C-空间障碍;使用平移和旋转齐次坐标变换方法,求解倾斜障碍物的C-空间障碍;使用Matlab仿真验证了三关节机器人空间模型的有效性。研究结果为机器人实时避障路径规划提供了基础。
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关键词
改进伪距离法
c
-
空间
障碍
仿真
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职称材料
C-空间障碍的计算及应用研究
被引量：
1
4
作者
储林波
马玉林
《机械设计与制造工程》
1999年第4期44-46,共3页
研究了用具有位置分量和方向分量的特征元素描述物体，用方向分量相互匹配的特征元素对计算物体间C-空间障碍的方法，同时对C-空间障碍在装配序列规划和路径规划中的运用做了研究。仿真结果表明该方法比传统的凸包法在效率上有较大的提高。
关键词
c
-
空间
障碍
物
装配序列规划
路径规划
凸包法
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职称材料
双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划
被引量：
2
5
作者
丁富强
费燕琼
+1 位作者
韩卫军
赵锡芳
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第11期1690-1693,共4页
以双臂SCARATES机器人为研究对象,基于可达流形和接触流形建立了双臂机器人C空间障碍物边界,并通过对障碍物边界的离散以及对路径搜索算法的选择,提出并仿真实现了双臂机器人实时无碰撞运动规划算法.
关键词
双臂S
c
ARATES机器人
c
空间
障碍
物边界
实时无碰撞运动规划
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职称材料
题名
机器人C-空间障碍边界建模与无碰路径规划
被引量：
21
1
作者
王伟
杨扬
原魁
马玉林
蔡鹤皋
机构
北京科技大学智能及计算机科学研究所
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1998年第4期280-286,共7页
文摘
基于机器人与障碍实体的实际碰撞关系，通过对Ｃ－空间障碍的特性分析，定义了临界碰撞关节角，提出了基于临界碰撞关节角的Ｃ－空间障碍边界建模方法．该方法计算量小，可直接同机器人动态仿真模型相联，便于系统集成．路径搜索利用改进的Ａ＊算法，采用动态变步长并进行目标可见性测试，提高了搜索效率，并利用全局路径优化算法对路径进行了优化．仿真结果表明本文提出的算法对静态结构化环境下机器人操作机的路径规划是切实有效的．
关键词
c
-
空间
障碍
路径规划
A^＊算法
机器人
Keywords
c
obsta
c
le, path planning, A* algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
番茄采摘机械手C-空间障碍计算方法
被引量：
10
2
作者
陈树人
戈志勇
王新忠
尹建军
机构
江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期191-194,共4页
基金
江苏省博士后科研计划资助项目(项目编号:0601014B)
江苏省自然科学基金资助项目(项目编号:BK2003046)
文摘
采用将采摘工作空间中障碍物映射到关节空间(C-空间)的方法,结合番茄生长环境中障碍物的特点,通过计算机械手关节连杆与障碍碰撞的临界角,提出了一种番茄生长环境中的障碍物均可由1个、2个或3个点的临界碰撞角表示的工作空间到C-空间转换的计算方法。
关键词
番茄
采摘机械手
路径规划
c
-
空间
障碍
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进伪距离法的C-空间障碍计算方法
3
作者
叶敏
林本宏
林粤科
张晓瑾
机构
国机智能科技有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第23期26-29,共4页
基金
国机智能科技有限公司技术创新基金项目(62300001)
文摘
针对非结构环境中多关节机器人工作空间到参数空间的映射问题,提出一种基于改进伪距离法的C-空间障碍计算方法。对传统伪距离法进行改进,在考虑机械臂几何尺寸的情况下,得到相应的C-空间障碍;使用平移和旋转齐次坐标变换方法,求解倾斜障碍物的C-空间障碍;使用Matlab仿真验证了三关节机器人空间模型的有效性。研究结果为机器人实时避障路径规划提供了基础。
关键词
改进伪距离法
c
-
空间
障碍
仿真
Keywords
Improved pseudo distan
c
e method
c
-spa
c
e obsta
c
le
Simulation
分类号
TG0 [金属学及工艺]
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职称材料
题名
C-空间障碍的计算及应用研究
被引量：
1
4
作者
储林波
马玉林
机构
哈尔滨工业大学
出处
《机械设计与制造工程》
1999年第4期44-46,共3页
基金
国防科工委武器装备柔性制造九五计划预研项目
文摘
研究了用具有位置分量和方向分量的特征元素描述物体，用方向分量相互匹配的特征元素对计算物体间C-空间障碍的方法，同时对C-空间障碍在装配序列规划和路径规划中的运用做了研究。仿真结果表明该方法比传统的凸包法在效率上有较大的提高。
关键词
c
-
空间
障碍
物
装配序列规划
路径规划
凸包法
Keywords
Obsta
c
le in
c
- spa
c
e
Assembly PlanningRoute Program
分类号
TH165.4 [机械工程—机械制造及自动化]
TH162.1
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职称材料
题名
双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划
被引量：
2
5
作者
丁富强
费燕琼
韩卫军
赵锡芳
机构
上海交通大学机器人研究所
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第11期1690-1693,共4页
基金
国家自然科学基金(59875059)
国家高技术研究发展计划(863)(863-512-9820-04)资助项目
文摘
以双臂SCARATES机器人为研究对象,基于可达流形和接触流形建立了双臂机器人C空间障碍物边界,并通过对障碍物边界的离散以及对路径搜索算法的选择,提出并仿真实现了双臂机器人实时无碰撞运动规划算法.
关键词
双臂S
c
ARATES机器人
c
空间
障碍
物边界
实时无碰撞运动规划
Keywords
c
ollision avoidan
c
e
c
omputer simulation
Motion planning
Real time systems
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人C-空间障碍边界建模与无碰路径规划
王伟
杨扬
原魁
马玉林
蔡鹤皋
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1998
21
下载PDF
职称材料
2
番茄采摘机械手C-空间障碍计算方法
陈树人
戈志勇
王新忠
尹建军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
10
下载PDF
职称材料
3
基于改进伪距离法的C-空间障碍计算方法
叶敏
林本宏
林粤科
张晓瑾
《机床与液压》
北大核心
2017
0
下载PDF
职称材料
4
C-空间障碍的计算及应用研究
储林波
马玉林
《机械设计与制造工程》
1999
1
下载PDF
职称材料
5
双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划
丁富强
费燕琼
韩卫军
赵锡芳
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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