期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息

双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划 被引量：2

Real-Time Collision-Free Motion Plan of the Dual-Arm SCARATES Robot
下载PDF
导出
摘要 以双臂SCARATES机器人为研究对象,基于可达流形和接触流形建立了双臂机器人C空间障碍物边界,并通过对障碍物边界的离散以及对路径搜索算法的选择,提出并仿真实现了双臂机器人实时无碰撞运动规划算法. This paper constructed the dual-arm robot C-space obstacle boundary based on the reachable manifold and contact manifold. And it then presented and simulated successfully the algorithm of the dual-arm robot real-time collision-free motion plan by the obstacle boundary discretization and the searching algorithm.
作者 丁富强 费燕琼 韩卫军 赵锡芳
机构地区 上海交通大学机器人研究所
出处 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第11期1690-1693,共4页 Journal of Shanghai Jiaotong University
基金 国家自然科学基金(59875059) 国家高技术研究发展计划(863)(863-512-9820-04)资助项目
关键词 双臂SCARATES机器人 C空间障碍物边界 实时无碰撞运动规划 Collision avoidance Computer simulation Motion planning Real time systems
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献5

  • 1Freund E, Hoyer H. Real-time pathfinding in multirobot systems including obstacle avoidance[J]. Int J Robotics Res, 1988,1 (7): 42 - 70. 被引量：1
  • 2Youshik S, Zeungnam B. Collision trajectory planning for two robot arms[J]. Robotica, 1989,7: 205 -212. 被引量：1
  • 3Lozano-Perez T. Spatial planning: a configuration space approach [J]. IEEE Transactions on Computers,1983,32(2) :108-120. 被引量：1
  • 4韩卫军,丁富强,赵锡芳.双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法[J].中国机械工程,2002,13(8):702-705. 被引量：1
  • 5Dominik H, Christian W, Heinz W. On-line path planning optimal C-space discretization [A]. Proc 1998 IEEE/RSJ Int Conf on Robots and System[C].Victoria, BC, Canada :IEEE, 1998. 1479- 1484. 被引量：1

二级参考文献9

  • 1[1]Barraquand J, Langlois B,Lattombe J C. Numerical Potential Field Techniques for Robot Path Planning. IEEE Transactions on System, Man and Cybernetics, 1992, 22(2): 224～241 被引量：1
  • 2[2]QIAN Donghai,ZHAO Xifang. Collision-free Motion Planning of Dual-arm Robot. Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition), 1999, 12(2): 98～105 被引量：1
  • 3[3]Erdmann M,Lozano-Perez T. On Multiple Moving Objects.In:Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Francisco, 1986: 1419～1424 被引量：1
  • 4[4]Lee S W, Lee B H,Lee K D. A Configuration Spa-ce Approach to Collision Avoidance of a Two-robot System. Robotica, 1999, 17: 131～141 被引量：1
  • 5[5]Tsai-Yen Li,Lattombe J C. On-Line Manipulation Planning for Two Robot Arm in a Dynamic Environment. The International Journal of Robotics Research, 1997, 16(2): 144～167 被引量：1
  • 6[6]GE Q,McCarthy J M. Equations for Boundaries of Joint Obstacles for Planar Robots.In:The Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Washington D. C., 1989: 164～169 被引量：1
  • 7[7]McCarthy J M. An Introduction to Theoretical Ki-nematics. Cambridge: The MIT Press, 1990:7～13 被引量：1
  • 8[8]Gupta Kamal,Angel P,Del Pobil. Practical Motion Planning in Robotics-Current Approaches and Future Directions. West Sussex : Wiley, 1998: 32～37 被引量：1
  • 9[9]Dominik Henrich, Christian Wurll, Heinz Worn.On-line Path Planning Optimal C-space Discretization. Proceedings of the IEEE/RSJ Intl. Conference on Robots and System, 1998:1479～1484 被引量：1

同被引文献12

引证文献2

二级引证文献6

上海交通大学学报
2003年 第11期

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部