题名 载人两足步行机器人步态规划
被引量：4
1
作者
郭新明 殷跃红
机构
上海交通大学机器人研究所
出处
《机电工程》
CAS
2006年第2期48-52,共5页
基金
科技部中德合作重点资助项目(2003DF000017)
文摘
载人两足步行机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的新型步行机器人。由于其关节自由度较多,可以通过自身的调节来保持纵向及横向的平衡,从而保证动态步行的平稳,但也因此使得零力矩点(ZMP)的计算上出现耦合现象,为ZMP轨迹的精确规划带来困难。从重心的轨迹入手,通过约束重心z向坐标实现载人两足步行机器人纵向与横向的分离,进而以重心的轨迹为基础,确定了机器人行走姿态,并通过简化模型计算支撑脚关节扭矩来评估步态规划的正确性与合理性。
关键词
两足步行机器人 ZMP 步态规划
Keywords
biped walking -chair robot ZMP gait planning
分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 两足步行椅机器人的机构设计
被引量：5
2
作者
郑承毅 赵群飞 马培荪 张惠卿 缑正
机构
上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所 上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2006年第3期297-302,共6页
基金
科技部国际合作计划重点资助项目(2003DF000017) 上海市科学技术委员会国际合作项目(041107039)
文摘
主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计.在踝关节和髋关节处,采用了一种新型多自由度正交关节设计,使得机器人结构紧凑,提高了步态规划的精度.利用两足步行椅机器人动力学模型,分析了各关节的驱动力矩,以此确定了驱动电机的功率.在髋关节和座椅之间设计了减震系统,并建立了减震系统模型,分析了减震系统对于步态稳定性的作用.最后,为保证乘坐者的安全,从机构的角度设计了机械式保护装置.
关键词
两足步行椅机器人 正交关节 减震系统 机械保护装置
Keywords
biped walking -chair robot orthogonal joint damping system mechanical protector
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 两足步行椅机器人及其稳定性计算研究
被引量：2
3
作者
张慧卿 赵群飞 马培荪 缑正 郑承毅
机构
上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所 上海交通大学电子信息与电气工程学院图像处理与模式识别研究所
出处
《传动技术》
2006年第1期11-14,共4页
基金
科技部国际合作重点计划项目:人机一体化两足步行假肢研究(2003DF000017) 上海市科委国际合作项目:人机一体化两足步行假肢研究(041107039)
文摘
两足步行椅机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的助残机器人。本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计,并以前向运动为例,详细讨论了利用ZMP理论进行步行稳定性计算的方法,最后通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
关键词
两足步行椅机器人 机械结构 步态规划 稳定性计算 ZMP
Keywords
biped walking -chair robot mechanical construction gait planning stability computation ZMP
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 载人两足步行机器人研究现状及其关键技术
被引量：2
4
作者
缑正 赵群飞 黄捷 郑承毅 张慧卿
机构
上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所 上海交通大学电子信息与电气工程学院图像处理与模式识别研究所 日本会津大学计算机理工学部
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2006年第9期110-112,共3页
基金
科技部国际合作重点项目资助(编号2003DF000017)
文摘
鉴于在诸如医疗、福利等众多领域广泛的应用前景,载人两足步行机器人的研发逐渐成为机器人学领域的一个新的热点。介绍了目前载人两足步行机器人的研究现状和相关成果。然后,对该研究的关键内容——步态稳定控制、安全保护和减震系统等作了介绍和分析。
关键词
载人两足步行机器人 稳定控制 安全保护 减震系统
Keywords
biped walking - chair robot Stability control Safety protection Absorber system
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 两足步行椅机器人机械参数与步行稳定性关系研究
被引量：1
5
作者
曹曦 赵群飞 马培荪
机构
上海交通大学机器人研究所 上海交通大学图像处理与模式识别研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2007年第3期250-255,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60575049) 科技部国际科技合作计划重点资助项目(2003DF000017) 上海市科委国际合作项目(041107039)
文摘
研究了两足步行椅机器人的机械参数对步行ZMP(Zero Moment Point)稳定裕度的影响.采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量、转动惯量和质心位置,分析其对ZMP稳定裕度的影响.通过仿真实验得到以下结论:合理选择大腿、小腿和上身的机械参数可以显著增加步行ZMP稳定裕度,从而降低伺服控制的难度.
关键词
两足步行椅机器人 稳定裕度 ZMP
Keywords
biped walking chair robot stability margin ZMP （Zero Moment Point）
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析
6
作者
张慧卿 赵群飞 马培荪 缑正 郑承毅
机构
上海交通大学
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第2期202-205,共4页
基金
科技部国际合作重点计划项目(2003DF000017) 国家自然基金项目(60575049) 上海市科委国际合作项目(041107039)资助
文摘
两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人。这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义。本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等建立了步行椅机器人的简化模型以及步态规划的算法,然后基于ZMP理论和稳定裕度的概念,确立了主要步行参数与稳定性之间的关系,提出了动态步行的稳定性判据,分析了步态规划中步行参数对于稳定性的影响,并给出了在不考虑参数间耦合影响的前提下步态规划中参数选择的合理范围。
关键词
两足步行椅机器人 步态规划 稳定性 步行参数
Keywords
biped walking -chair robot gait planning stability walking parameter
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 两足步行椅机器人的稳定性研究
7
作者
张慧卿 赵群飞 马培荪 缑正 郑承毅
机构
上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所 上海交通大学电子信息与电气工程学院图像处理与模式识别研究所
出处
《机电一体化》
2006年第5期23-25,共3页
基金
科技部国际合作重点计划项目:人机一体化两足步行假肢研究(2003DFD00017) 上海市科委国际合作项目:人机一体化两足步行假肢研究(041107039)
文摘
文章针对两足步行椅机器人介绍了其步态规划中步行稳定性的计算方法。以前向运动为例,详细讨论了先进行姿态规划并计算出机器人各部分位姿,然后利用ZMP理论求出其步行的稳定裕度的方法,通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
关键词
两足步行椅机器人 步态规划 稳定性计算 ZMP
Keywords
biped walking - chair robot gait planning stability computation zeromoment point
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 两足步行椅机器人的稳定性控制
8
作者
唐矫燕 赵群飞 杨汝清
机构
上海交通大学机械与动力工程学院上海
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第5期498-504,共7页
基金
国家自然科学基金(60675042)资助项目
文摘
对两足步行椅机器人的人在环中的控制系统的稳定性控制进行了初步研究,对这种系统的特殊性进行了分析。运用零力矩点(ZMP)的稳定判据方法研究了步行椅机器人行走过程中乘客移动对系统稳定性的影响,对影响系统稳定性的乘客摆动角、角速度及角加速度参数进行了仿真实验和分析,在此基础上研究了机器人对乘客的不稳定因素的补偿性控制并进行了仿真实验。实验结果表明,在实时控制中增加对乘客的位姿控制,可以在尽量减小步态调整幅度的同时很好地保证系统的稳定性。
关键词
两足步行椅机器人 人在环中 稳定性控制
Keywords
biped walking chair robot , human-in-the-loop, stability control
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TS201.2
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
