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基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统 被引量:89
1
作者 刘沛 陈军 张明颖 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期196-199,共4页
为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以... 为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以方向盘电机的转速为输出量,控制拖拉机沿导航路径直线行走;系统实现了拖拉机在果园环境下的直线行走控制功能。拖拉机以0.27m/s的速度直线行走30m,最大横向偏差0.15m。试验结果表明本系统可用于果园机械的自动导航,并具有一定的可靠性。 展开更多
关键词 激光应用 导航 自动导航 拖拉机 果园 航向角 横向偏差 拟合路径
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Statistical Research on S-Wave Incident Angle 被引量:24
2
作者 Jin Xing and Liao ZhenpengInstitute of Engineering Mechanics,SSB,Harbin,Heilongjiang 150080,China 《Earthquake Research in China》 1994年第1期124-134,共11页
In this paper,the following assumptions are made:1) seismic source is a point one;2) the near-fieid.seismic waves are body ones:3) the medium of the earth is a half-space which is homogeneous and elastic.Yccording to ... In this paper,the following assumptions are made:1) seismic source is a point one;2) the near-fieid.seismic waves are body ones:3) the medium of the earth is a half-space which is homogeneous and elastic.Yccording to the above-mentioned assumptions,this paper obtains a theoretical formula to estimate S-wave incident angle by using the record of strong ground motion.During the process of calculations,the paper also presents a method of getting in-plane and inti-plane motions from the record of strong ground motion.By making use of 214 records of strong ground motion in the western America,this paper gives a statistical relation among S-wave incident angle,epicentral distance and frequency.The results show that the average value of S-wave incident angle is about 57,and has little to do with the epicentral distance. 展开更多
关键词 RECORD INCIDENT assumptions angle GETTING COORDINATES MAGNITUDE deviation extreme mentioned
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斜井的破裂压力和裂缝方位 被引量:12
3
作者 余雄鹰 邢纪国 汪先迎 《江汉石油学院学报》 CSCD 北大核心 1994年第1期57-61,共5页
根据斜井井壁处应力分布情况,采用最大拉应力破裂准则,建立了确定地层破裂压力及裂缝方位的控制方程,用逼近法求解并编制了相应的程序。利用新疆DHT油田的有关资料进行了计算,结果表明地层破裂压力Pf随方位角α的增大而增大,... 根据斜井井壁处应力分布情况,采用最大拉应力破裂准则,建立了确定地层破裂压力及裂缝方位的控制方程,用逼近法求解并编制了相应的程序。利用新疆DHT油田的有关资料进行了计算,结果表明地层破裂压力Pf随方位角α的增大而增大,并存在一临界方位角αcr当0≤α<αcr时,Pf随井斜角β的增大而减小;当α=αcr时,Pf不随β变化;当α>αcr时,Pf随β的增大而增大,但当α达到某一值后,β增大,Pf先增大而后减小,表明此时β也存在一临界值βcr。裂缝方位则由位置角θ0。和破裂角γ确定,其中θ0随β的增大而增大;γ的变化规律类似于Pf,也存在一临界井斜角但不存在临界方位角.最后探讨了这些变化规律对钻井和油田开发的现实指导意义。 展开更多
关键词 压力 破裂 斜井 钻井
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印刷自动套准标记识别方法的研究 被引量:18
4
作者 王梅 赵荣丽 李克天 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第8期60-62,共3页
在自动套准控制系统中,通过对印刷套准标记的检测,经过数据传输、计算和各级遥控装置的调整实现必要的校正。对印刷自动套准图象的识别进行了初步的研究。通过对摄取到的实际套准标记图像和标准图像进行比较,输出其角度偏差值和位置偏差... 在自动套准控制系统中,通过对印刷套准标记的检测,经过数据传输、计算和各级遥控装置的调整实现必要的校正。对印刷自动套准图象的识别进行了初步的研究。通过对摄取到的实际套准标记图像和标准图像进行比较,输出其角度偏差值和位置偏差值,以此作为自动套准控制系统中时印刷机套准调节的依据,并对一种"米"形套准标记的识别和检测进行了分析。 展开更多
关键词 自动套准 套准标记 图像识别方法 角度偏差 位置偏差
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三元复合式消色差λ/4波片的优化设计 被引量:18
5
作者 郑春红 宋连科 梁荣饶 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期662-664,共3页
复合消色差波片 ,因其延迟量在一定波长范围内不随波长变化 ,克服了常规延迟片只能用于单一波长的缺点而被广泛应用到通信、生物、地质、航空、航天、海洋等领域。根据复合波片理论 ,完成了同种材料三元复合式消色差 λ/ 4波片的设计理... 复合消色差波片 ,因其延迟量在一定波长范围内不随波长变化 ,克服了常规延迟片只能用于单一波长的缺点而被广泛应用到通信、生物、地质、航空、航天、海洋等领域。根据复合波片理论 ,完成了同种材料三元复合式消色差 λ/ 4波片的设计理论 ;推导出消色差延迟片延迟量随波长变化的理论曲线 ;进而在平板型三元复合式消色差λ/ 4波片的设计基础上提出了一种优化设计方案。理论证明 ,依据此方案根据具体的使用要求 ,通过精确调整复合角度 ,可使波片的消色差范围在相同延迟偏差下拓宽 130~ 14 0nm ,消色差精度也能得到相应的提高。为进一步拓宽消色差范围、提高复合波片的消色差性能奠定了很好的理论基础 ,而且技术操作简练可行 ,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 物理光学 消色差 双折射 复合波片 复合角 延迟偏差
原文传递
基于球杆仪数控机床误差补偿方法研究 被引量:14
6
作者 刘焕牢 李斌 师汉民 《工具技术》 北大核心 2003年第8期41-43,共3页
分析了基于球杆仪的数控机床误差补偿测试原理 ,讨论了由于角度偏差引起的误差 ,指出基于球杆仪误差补偿模型的缺陷 。
关键词 数控机床 误差补偿 球杆仪 补偿测试 角度偏差 角度测量
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磁方向测量的一种实用系统 被引量:11
7
作者 奚普周 王珍熙 汪叔华 《数据采集与处理》 CSCD 1995年第3期239-244,共6页
磁方向测量是利用磁方向传感器感测运动物体相对地磁北的方向角。本文应用单片机对二维地磁感应元件组成的磁方向传感器感测的信号进行数据处理,得出运动物体的磁方向角,并且应用单片机对磁方向测量系统的罗差、安装误差及传输误差进... 磁方向测量是利用磁方向传感器感测运动物体相对地磁北的方向角。本文应用单片机对二维地磁感应元件组成的磁方向传感器感测的信号进行数据处理,得出运动物体的磁方向角,并且应用单片机对磁方向测量系统的罗差、安装误差及传输误差进行补偿,得到了较为满意的结果。 展开更多
关键词 航空 磁方向测量 单片机 数据处理 磁传感器
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三棱镜偏向角与棱镜顶角的关系 被引量:14
8
作者 顾菊观 《物理与工程》 2010年第4期22-23,共2页
从几何光学理论系统地讨论了棱镜偏向角与顶角的关系,并由Matlab绘出棱镜顶角A与棱镜最小入射角、材料折射率n的关系曲线.结果表明,在测量三棱镜折射率及使用棱镜光谱仪时,对棱镜的顶角是有一定要求的.
关键词 顶角 偏向角 入射光线 出射光线
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三棱镜折射率和入射角测量的拓展 被引量:12
9
作者 沈鑫惠 钱淑珍 顾菊观 《物理通报》 2014年第6期85-88,共4页
三棱镜折射率测量实验是重要的基础的大学物理实验,关于调节和测量的实验方法已经有很多研究.本文着重研究探索入射角和出射角的测量方法,利用出射角和偏向角法计算三棱镜的折射率.拓展了三棱镜实验的实验方法和思路.
关键词 三棱镜 入射角 折射率 出射角 偏向角
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300MW机组四角切圆锅炉SOFA反切消旋数值模拟 被引量:13
10
作者 付忠广 王瑞欣 +1 位作者 石黎 沈亚洲 《热力发电》 CAS 北大核心 2017年第3期51-58,共8页
对某300 MW机组四角切圆煤粉锅炉进行了数值模拟,主要研究其分离式燃尽风(SOFA)水平反切角度对炉膛出口速度偏差和温度偏差的影响。通过分析SOFA不同反切角度工况下炉膛的流场和温度场的变化发现:SOFA反切与不反切工况下的主燃区流场相... 对某300 MW机组四角切圆煤粉锅炉进行了数值模拟,主要研究其分离式燃尽风(SOFA)水平反切角度对炉膛出口速度偏差和温度偏差的影响。通过分析SOFA不同反切角度工况下炉膛的流场和温度场的变化发现:SOFA反切与不反切工况下的主燃区流场相似,温度相差不大,说明SOFA反切对主燃区的燃烧影响很小;当SOFA反切角度为12°和18°时,水平烟道分别受逆时针和顺时针方向残余旋转的影响,炉膛出口处左右侧存在较大的速度和温度偏差,且温度偏差程度小于速度偏差;当SOFA反切角度为15°时,炉膛出口的速度温度场均匀。因此,最佳SOFA反切角度为15°。 展开更多
关键词 锅炉 四角切圆 SOFA 反切角度 速度场 温度场 热偏差 残余旋转
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承德黑山矿区钻孔纠斜技术及防斜技术措施 被引量:11
11
作者 赵均文 于志坚 +1 位作者 邢运涛 丁国东 《探矿工程(岩土钻掘工程)》 2010年第5期17-21,共5页
近两年,河北承德黑山矿区钻孔顶角、方位超差一直是困扰地质技术人员和钻探施工人员的一大难题,针对生产实际问题,采用LZ-73(89)造斜器进行纠偏,取得了较好的效果。此外,在分析钻孔跑偏的主要原因和总结施工经验的基础上,提出了预防钻... 近两年,河北承德黑山矿区钻孔顶角、方位超差一直是困扰地质技术人员和钻探施工人员的一大难题,针对生产实际问题,采用LZ-73(89)造斜器进行纠偏,取得了较好的效果。此外,在分析钻孔跑偏的主要原因和总结施工经验的基础上,提出了预防钻孔偏斜的技术措施,实践证明措施科学有效。 展开更多
关键词 造斜器 钻孔 顶角 方位角 纠斜 防斜
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基于模糊PID的无人水面艇直线路径跟踪 被引量:12
12
作者 杨钊 王建华 吴玉平 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第10期270-274,280,共6页
针对固定参数PID方法在无人水面艇直线路径跟踪控制中出现的大迴转问题,提出一种基于模糊PID的直线路径跟踪方法。在系统中增加模糊推理模块,利用航向与跟踪直线之间的偏差角以及无人艇位置与跟踪直线之间的距离误差,根据模糊推理的方... 针对固定参数PID方法在无人水面艇直线路径跟踪控制中出现的大迴转问题,提出一种基于模糊PID的直线路径跟踪方法。在系统中增加模糊推理模块,利用航向与跟踪直线之间的偏差角以及无人艇位置与跟踪直线之间的距离误差,根据模糊推理的方法动态地调整PID参数。通过PID控制器实时调整左右两侧推进电机的输入电压,实现对给定直线路径的自主跟踪。仿真结果表明,在初始航向偏差角较大时,该方法克服了采用固定参数PID控制方法时出现的大迴转现象;在初始航向偏差角较小时,该方法在超调量以及调节时间方面的直线跟踪性能优于固定参数PID控制方法。 展开更多
关键词 无人水面艇 直线路径跟踪 模糊推理 PID控制器 距离偏差 角度偏差
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基于差分进化算法的三维电场传感器解耦标定方法 被引量:11
13
作者 吴桂芳 崔勇 +1 位作者 刘宏 张磊 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第19期3993-4001,共9页
空间电场信息的准确感知在电力系统传感和量测技术中具有重要价值,但目前并没有可靠的空间直流电场测量装置,对空间三维电场传感器的标定方法需要进一步研究。该文在三维可调外界电场下构建了同时含有维间耦合和角度偏差的校准模型,提... 空间电场信息的准确感知在电力系统传感和量测技术中具有重要价值,但目前并没有可靠的空间直流电场测量装置,对空间三维电场传感器的标定方法需要进一步研究。该文在三维可调外界电场下构建了同时含有维间耦合和角度偏差的校准模型,提出了在该模型下基于差分进化算法求解灵敏度系数矩阵的方法。通过对比研究发现该方法较为精确、稳定和快速,在多组仿真实验中误差率均小于3%(不考虑测量误差)。此外,对传感器空间角度对算法准确度的影响进行了分析。基于差分进化算法的三维电场传感器解耦标定方法,既可以简化标定装置设计的复杂度和难度,也可为其他类型的三维传感器标定提供参考。 展开更多
关键词 三维电场 传感器 解耦 标定/校准 差分进化算法 灵敏度系数 角度偏差
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一种新的长距离跨海GPS高程传递方法 被引量:10
14
作者 王杰 赵建虎 +1 位作者 谭奇峰 何义斌 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2013年第5期116-118,共3页
基于"移去-恢复"原理,借助GPS天文水准理论,本文提出了一种新的GPS高程传递方法。首先,通过重力场模型移去高程异常中的低频部分,使其剩余部分趋于平缓;其次,通过二次曲面拟合,获取残余面的形状和夹角偏差,并计算大陆侧和岛... 基于"移去-恢复"原理,借助GPS天文水准理论,本文提出了一种新的GPS高程传递方法。首先,通过重力场模型移去高程异常中的低频部分,使其剩余部分趋于平缓;其次,通过二次曲面拟合,获取残余面的形状和夹角偏差,并计算大陆侧和岛屿侧点间剩余高程异常差;最后,获取两点间正常高差。试验表明,该方法可获得三等水准测量的高程传递精度,对跨海高程传递具有借鉴作用。 展开更多
关键词 “移去-恢复”法 GPS天文水准 高程异常 夹角偏差 正常高差
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Sagnac棱镜角公差与干涉光谱仪光谱分辨率的关系分析 被引量:9
15
作者 陈立武 赵葆常 +2 位作者 杨建峰 常凌颖 洪新华 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期1022-1027,共6页
根据干涉成像光谱仪光谱分辨率对角向差的要求,通过对实体Sagnac干涉仪结构和光路进行分析,从三个相互垂直的方向出发,研究了光谱分辨率和棱镜角公差之间存在的关系;并推导了满足光谱仪光谱分辨率要求的实体Sagnac干涉棱镜的角公差公式... 根据干涉成像光谱仪光谱分辨率对角向差的要求,通过对实体Sagnac干涉仪结构和光路进行分析,从三个相互垂直的方向出发,研究了光谱分辨率和棱镜角公差之间存在的关系;并推导了满足光谱仪光谱分辨率要求的实体Sagnac干涉棱镜的角公差公式;用实例说明了关系式的应用方法,如果不考虑棱镜变形引起的色散及棱镜的面型误差和付氏镜的残余像差的影响,而只考虑棱镜的角误差对光谱分辨率的影响,则通常情况下干涉棱镜的角公差要求较严,约20″以内· 展开更多
关键词 成像光谱 干涉仪 光谱分辨率 角公差
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L波段气象探空雷达角度自动跟踪系统故障分析 被引量:9
16
作者 安克武 刘涛 +2 位作者 于晓 贾木辛 张春雷 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2012年第1期14-19,共6页
角度自动跟踪系统是气象探空雷达重要组成部分,通过对空中运动气球携带电子探空仪的跟踪将温度、湿度、气压电码发送到雷达接收系统,同时通过测距和跟踪电子探空仪的方位、仰角计算出当前时间的风向、风速,以此来完成气象5个要素的探测... 角度自动跟踪系统是气象探空雷达重要组成部分,通过对空中运动气球携带电子探空仪的跟踪将温度、湿度、气压电码发送到雷达接收系统,同时通过测距和跟踪电子探空仪的方位、仰角计算出当前时间的风向、风速,以此来完成气象5个要素的探测。目前,该型号雷达在使用过程中故障率最高的是角度自动跟踪系统。文中根据振幅和差式假单脉冲技术原理、天线传输馈线原理,结合2个典型的故障案例,分析了故障的成因,给出了故障诊断测试方法,为实时气象探空业务提供了可靠保障。 展开更多
关键词 探空雷达 角度跟踪 振幅和差 假单脉冲
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死区时间对模块化多电平换流器的影响 被引量:9
17
作者 宋平岗 李云丰 +1 位作者 王立娜 卢杰 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1530-1538,共9页
为研究死区时间对模块化多电平换流器(MMC)的影响,建立了考虑死区时间在内的MMC数学模型并给出了相应的计算公式。首先,在研究换流器运行原理的基础之上,根据阶梯波调制方式,从死区设置方式、桥臂电流方向、子模块状态、桥臂投入模块数... 为研究死区时间对模块化多电平换流器(MMC)的影响,建立了考虑死区时间在内的MMC数学模型并给出了相应的计算公式。首先,在研究换流器运行原理的基础之上,根据阶梯波调制方式,从死区设置方式、桥臂电流方向、子模块状态、桥臂投入模块数及其增加或者减少的方向等方面建立了死区时间对换流器影响的通用数学模型。其次,从基波和偏差角度等方面出发简化了通用数学模型,研究了投入模块数、调制度、负载角度以及死区时间长短对换流器的影响。最后,利用MATLAB/Simulink的矩阵计算和仿真功能对建立的通用数学模型进行了验证。结果表明,死区效应的相对大小分别与子模块数目、死区时间和相位差呈现正相关,与电压调制度呈现负相关。 展开更多
关键词 模块化多电平换流器 高压直流输电 死区时间 死区效应 偏差角度 阶梯波调制
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SIFT算法优化及其在遥感影像配准中的应用 被引量:8
18
作者 李莹莹 刘庆杰 +1 位作者 荆林海 苗峰显 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2017年第2期94-98,共5页
针对传统尺度不变特征转换(scale invariant feature transform,SIFT)方法在处理存在角度偏差的图像配准数据时得到的配准点对数量低以及配准精度不高的问题,提出一种基于多角度归一化互相关法优化的SIFT遥感图像配准方法。以相关性系... 针对传统尺度不变特征转换(scale invariant feature transform,SIFT)方法在处理存在角度偏差的图像配准数据时得到的配准点对数量低以及配准精度不高的问题,提出一种基于多角度归一化互相关法优化的SIFT遥感图像配准方法。以相关性系数为标准确定图像最佳配准位置,进行角度校正;用SIFT算法进行特征提取和特征匹配,并结合随机抽样一致性算法(random sample consensus,RANSAC),剔除错误配准点,以提高配准精度。实验表明,该实验配准方法比单一的SIFT配准方法得到数量更多且精度更高的特征点对,结果显示SIFT配准点对数量平均提高24.5倍,RANSAC算法确定的正确配准点对平均调高86.8倍。 展开更多
关键词 影像配准 尺度不变特征转换 归一化互相关法 随机抽样一致性算法 角度偏差
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电动汽车无线充电线圈错位及偏移影响研究 被引量:8
19
作者 李文华 马源鸿 王炳龙 《计算机仿真》 北大核心 2018年第2期101-104,228,共5页
在电动汽车无线充电的研究中,针对电动汽车在泊车时存在的充电线圈横向错位以及角度偏移问题,利用有限元仿真软件和电路仿真软件进行联合仿真,在有限元仿真软件中搭建模型,电路仿真软件中实现电路功能,搭建了电动汽车无线充电系统。分... 在电动汽车无线充电的研究中,针对电动汽车在泊车时存在的充电线圈横向错位以及角度偏移问题,利用有限元仿真软件和电路仿真软件进行联合仿真,在有限元仿真软件中搭建模型,电路仿真软件中实现电路功能,搭建了电动汽车无线充电系统。分析了其在不同错位距离和不同偏移角度时的磁场分布和耦合系数,进而得到了系统的传输效率和输出功率变化曲线。仿真结果表明,传输效率会随着错位距离的增加先减小后增大最后趋于零,输出功率会随着错位距离的增加先增大后减小;而传输效率和输出功率随着角度的偏移变化较小。仿真结果为实际的电动汽车自动跟踪定位泊车提供了参考。 展开更多
关键词 电动汽车无线充电 横向错位 角度偏移 联合仿真
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斜井中各向异性储层阵列侧向测井正演响应特性 被引量:8
20
作者 倪小威 徐观佑 +3 位作者 冯加明 艾林 徐思慧 刘迪仁 《断块油气田》 CAS 北大核心 2017年第5期637-641,共5页
阵列侧向测井是在常规双侧向测井仪器的基础上发展起来的一种新型测井仪器,可提供6种不同探测深度的电阻率值。利用有限元数值模拟技术对阵列侧向测井响应进行了模拟,研究了斜井状态下仪器响应随井斜角、储层各向异性系数变化的特征。... 阵列侧向测井是在常规双侧向测井仪器的基础上发展起来的一种新型测井仪器,可提供6种不同探测深度的电阻率值。利用有限元数值模拟技术对阵列侧向测井响应进行了模拟,研究了斜井状态下仪器响应随井斜角、储层各向异性系数变化的特征。研究表明:当井斜角小于30°时,R_1,R_2受影响较小;井斜角大于30°,阵列侧向测井响应普遍受井斜角影响较大;井斜角小于30°时,R_3,R_4,R_5基本不受储层各向异性特征的影响;井斜角大于30°,R_3,R_4,R_5随各向异性系数变化明显;探测深度较浅的R_1,R_2受储层各向异性特征影响明显。 展开更多
关键词 斜井 阵列侧向测井 各向异性 井斜角 有限元正演
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