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面向飞机狭窄空间的双机器人协同装配关键技术分析 被引量：3
1
作者 刘宏伟 潘新 +3 位作者 张奇 张浩松 李鹏程 田威 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2022年第18期55-62,共8页
针对飞机狭窄空间装配工作量大且制孔质量及精度要求高等难题,提出一种面向飞机狭窄空间的双机器人引导–协同作业智能控制技术。研究双机器人轨迹规划以及协同离线仿真、机器人协作视觉伺服控制补偿、可快换的多功能末端执行器设计关... 针对飞机狭窄空间装配工作量大且制孔质量及精度要求高等难题,提出一种面向飞机狭窄空间的双机器人引导–协同作业智能控制技术。研究双机器人轨迹规划以及协同离线仿真、机器人协作视觉伺服控制补偿、可快换的多功能末端执行器设计关键技术,在保证机器人系统与工件的安全作业时,完成目标孔位的加工,以提高装配的精度,降低装配空间的占用,为进气道性能设计提供支撑。试验表明,通过视觉伺服控制补偿,机器人的绝对定位误差降至±0.1 mm以内。 展开更多
关键词 狭窄空间 双机器人 协同作业 飞机进气道 高精度装配
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