期刊文献+

面向飞机狭窄空间的双机器人协同装配关键技术分析 被引量:2

Analysis on Key Technologies of Dual-Robot Collaborative Assembly for Narrow Space of Aircraft
下载PDF
导出
摘要 针对飞机狭窄空间装配工作量大且制孔质量及精度要求高等难题,提出一种面向飞机狭窄空间的双机器人引导–协同作业智能控制技术。研究双机器人轨迹规划以及协同离线仿真、机器人协作视觉伺服控制补偿、可快换的多功能末端执行器设计关键技术,在保证机器人系统与工件的安全作业时,完成目标孔位的加工,以提高装配的精度,降低装配空间的占用,为进气道性能设计提供支撑。试验表明,通过视觉伺服控制补偿,机器人的绝对定位误差降至±0.1 mm以内。 Aiming at the problem of large assembly workload,high quality and precision requirements of hole making in aircraft narrow space,an intelligent control technology of dual-robot guided cooperative operation for aircraft narrow space was proposed.The key technologies of dual-robot trajectory planning and cooperative off-line simulation,robot collaborative visual servoing control compensation,and quick change of multi-function terminal actor design are investigated.The processing of the target hole position is completed while ensuring the safe operation of the robot system and the workpiece,in order to improve the assembly accuracy,reduce the assembly space occupation,provide support for the design of the inlet performance.Experiments show that the absolute positioning error of the robot is reduced to±0.1 mm by visual servoing control.
作者 刘宏伟 潘新 张奇 张浩松 李鹏程 田威 LIU Hongwei;PAN Xin;ZHANG Qi;ZHANG Haosong;LI Pengcheng;TIAN Wei(AVIC Shenyang Aircraft Industrial(Group)Co.,Ltd.,Shenyang 110850,China;Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China)
出处 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2022年第18期55-62,共8页 Aeronautical Manufacturing Technology
基金 辽宁省“兴辽英才计划”(XLYC2005019) 江苏省自然科学基金(BK20210299) 江苏省重点研发计划(BE2021090)。
关键词 狭窄空间 双机器人 协同作业 飞机进气道 高精度装配 Narrow space Dual-robot Collaborative work Aircraft air intakes High-precision assembly
  • 相关文献

参考文献13

二级参考文献71

共引文献120

同被引文献14

引证文献2

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部