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基于自适应卡尔曼滤波的多传感器信号降噪 被引量:18
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作者 林旭梅 刘帅 石智梁 《计算机仿真》 北大核心 2022年第2期507-511,共5页
针对建筑物混凝土腐蚀检测中传感器单一且常规卡尔曼滤波算法容易出现滤波精度降低的问题,提出了一种多传感器综合检测方法。采用改进的自适应卡尔曼滤波算法,利用最大概似估计准则,将新息方差直接引入卡尔曼滤波器的增益计算,实现估计... 针对建筑物混凝土腐蚀检测中传感器单一且常规卡尔曼滤波算法容易出现滤波精度降低的问题,提出了一种多传感器综合检测方法。采用改进的自适应卡尔曼滤波算法,利用最大概似估计准则,将新息方差直接引入卡尔曼滤波器的增益计算,实现估计模型的动态调整,降低了系统噪声和测量噪声的干扰。最后,对自适应卡尔曼滤波和常规卡尔曼滤波算法进行了仿真对比实验,结果表明,自适应卡尔曼滤波算法有效提高了多传感器信号检测的精度和稳定性,性能优于常规卡尔曼滤波算法。 展开更多
关键词 腐蚀检测 多传感器 自适应卡尔曼 滤波精度
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光纤陀螺随机噪声滤波分析 被引量:14
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作者 田云鹏 杨小军 +1 位作者 郭云曾 刘锋 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期95-100,共6页
高精度光电稳定跟踪平台基准轴抖动或者缓慢漂移通常使得光纤陀螺(FOG)的输出信号中含有随机噪声。针对这一特点,通过对工程中实际采用的光纤陀螺实测数据进行时间序列分析,运用递推最小二乘法建立了噪声模型,并对其进行自适应卡尔曼(Ka... 高精度光电稳定跟踪平台基准轴抖动或者缓慢漂移通常使得光纤陀螺(FOG)的输出信号中含有随机噪声。针对这一特点,通过对工程中实际采用的光纤陀螺实测数据进行时间序列分析,运用递推最小二乘法建立了噪声模型,并对其进行自适应卡尔曼(Kalman)滤波处理。通过Allan方差法分析结果表明,使用只对观测噪声协方差R阵进行自适应的Kalman算法滤波效果明显优于普通Kalman算法,且加入的计算量小,实时性能优于Saga-Huga自适应Kalman算法,对提高光电稳定跟踪平台性能有一定的实用价值。 展开更多
关键词 光纤光学 陀螺 时间序列 自适应kalman ALLAN方差
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基于Sage-husa自适应滤波算法的AUV组合导航系统设计 被引量:7
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作者 王冲 曾庆军 《电子设计工程》 2013年第15期75-77,80,共4页
文中针对水下自主航行器提出了一种新型的基于捷联惯导(SINS)和GPS的组合导航系统设计方案。该方案以捷联惯导作为主系统,同时利用GPS重调捷联惯导系统,建立了该组合导航系统的卡尔曼滤波模型,设计了输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sa... 文中针对水下自主航行器提出了一种新型的基于捷联惯导(SINS)和GPS的组合导航系统设计方案。该方案以捷联惯导作为主系统,同时利用GPS重调捷联惯导系统,建立了该组合导航系统的卡尔曼滤波模型,设计了输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明由于GPS位置和速度信息的引入,一定程度上克服了捷联惯导系统误差状态发散现象,提高了导航精度。同时通过两种算法的对比,Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法则具有更高的滤波精度和稳定性,能够更好的满足长时间远距离导航的要求。 展开更多
关键词 组合导航 捷联惯性导航 GPS 自适应kalman
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基于北斗定位与LoRa无线技术的野外搜救监测系统设计 被引量:8
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作者 李露 胡乃瑞 王君祎 《电子器件》 CAS 北大核心 2021年第2期428-433,共6页
近年来野外极限运动成为流行趋势,但因其存在巨大的安全隐患,开展活动前会消耗大量的人力、物力。因此设计了一种基于北斗定位与LoRa无线技术的野外搜救监测系统。该系统由可穿戴设备、地面监测中心站以及搭载LoRa中继器的无人机组成。... 近年来野外极限运动成为流行趋势,但因其存在巨大的安全隐患,开展活动前会消耗大量的人力、物力。因此设计了一种基于北斗定位与LoRa无线技术的野外搜救监测系统。该系统由可穿戴设备、地面监测中心站以及搭载LoRa中继器的无人机组成。采用北斗模块获取人员位置信息,并使用自适应Kalman滤波算法提高系统定位精度。使用搭载在无人机上的LoRa无线通信中继器保障了信息传递的稳定性,有效地避免了无线电在非视距环境下传播带来的影响,实现超远距离的通信。同时将人员信息实时上传至地面站进行实时监测,便于救援人员做出相应决策部署。介绍了该系统的软硬件及数据处理设计方案,并给出了实验测试结果。结果表明:该系统的定位均方根误差为3 m左右,能够精准地获取人员位置信息并实时传递给地面监测中心,能为野外搜救行动提供更准确的参考信息。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 自适应kalman 无线通信网络 移动终端 PC监测
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基于Allan方差解耦自适应滤波的MHD/MEMS信号融合方法 被引量:8
5
作者 李醒飞 韩佳辰 刘帆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期237-241,共5页
为满足卫星平台对宽频带角速率测量需求,补偿磁流体动力学(MHD)微角振动传感器低频误差,提出了一种基于Allan方差的解耦自适应Kalman滤波方法,实现了MHD微角振动传感器与MEMS陀螺仪的组合测量。该方法使用Allan方差计算量测噪声的方差,... 为满足卫星平台对宽频带角速率测量需求,补偿磁流体动力学(MHD)微角振动传感器低频误差,提出了一种基于Allan方差的解耦自适应Kalman滤波方法,实现了MHD微角振动传感器与MEMS陀螺仪的组合测量。该方法使用Allan方差计算量测噪声的方差,克服了标准Kalman滤波对模型参数精确性要求较高的缺点,同时避免了自适应Kalman噪声参数耦合易滤波发散的问题。实验证明解耦自适应Kalman对单频和混频信号均实现较好融合效果,均方误差降低至融合前的30%,信噪比改善超过10 dB。融合后的输出信号满足卫星千赫兹带宽的测量需求,可用于惯性测量单元中。 展开更多
关键词 MHD微角振动传感器 信号融合 自适应kalman ALLAN方差
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自适应滤波算法在AUV组合导航中的方法 被引量:8
6
作者 王冲 曾庆军 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期155-159,共5页
研究一种新型的基于捷联惯导(SINS)和GPS的组合导航系统。以捷联惯导作为主系统,同时利用GPS重调捷联惯导系统,建立该组合导航系统的卡尔曼滤波模型,设计输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明... 研究一种新型的基于捷联惯导(SINS)和GPS的组合导航系统。以捷联惯导作为主系统,同时利用GPS重调捷联惯导系统,建立该组合导航系统的卡尔曼滤波模型,设计输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明:由于GPS位置和速度信息的引入,克服了捷联惯导系统误差状态发散现象,提高了导航精度。Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法则具有更高的滤波精度和稳定性,能更好地满足长时间远距离导航的要求。 展开更多
关键词 捷联惯性导航 GPS 自适应kalman
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基于自适应Kalman滤波融合技术的边坡变形分析 被引量:8
7
作者 朱自强 吴顺川 +1 位作者 刘洋 赵宇松 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 2020年第1期16-21,共6页
为对滑坡体的稳定状态及变形趋势做出更加准确的分析,利用自适应Kalman滤波融合技术,建立了基于位移参数的自适应Kalman滤波融合预测模型,对多个位移监测点的监测数据进行滤波融合处理。以大孤山铁矿废弃排土场边坡为研究对象,对该工程... 为对滑坡体的稳定状态及变形趋势做出更加准确的分析,利用自适应Kalman滤波融合技术,建立了基于位移参数的自适应Kalman滤波融合预测模型,对多个位移监测点的监测数据进行滤波融合处理。以大孤山铁矿废弃排土场边坡为研究对象,对该工程球团厂监测区域的4个位移传感器数据进行了滤波融合分析,结果表明:各监测点累积位移滤波估计值与实际累积位移监测值呈现相同的变化趋势,其中垂直位移偏离值要高于水平位移偏离值。经该方法滤波后,残差随时间由大减小,后期波动性较小,最后趋于收敛,滤波效果稳定。融合曲线中垂直累积位移变化要远大于水平累积位移变化,可看出滑坡变形主要由沉降导致。在2017年8~10月与2017年12月~2018年2月,曲线呈现先下降后上升的趋势,与监测区域受夏季降雨影响处于活跃期以及冬季冰雪冻胀影响的情况相符,可看出降雨对监测区域的影响要大于冰雪冻胀的影响。各监测点的滤波融合曲线与实际累积位移监测曲线呈现相同的变化趋势,经过自适应卡尔曼滤波融合处理后的累积位移监测曲线能更加准确、真实地反映监测区域的整体变形趋势。研究成果可为后期施工及灾害防治提供依据。 展开更多
关键词 边坡变形趋势 位移 自适应kalman 滤波融合
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自适应卡尔曼滤波在杆塔作业智能防坠中的应用研究
8
作者 张建峰 温惠婷 +2 位作者 徐铂裕 魏存良 陈坤德 《现代信息科技》 2024年第2期137-140,144,共5页
目前输电线路杆塔作业存在高空坠落的安全隐患,为提高杆塔作业人员作业的安全系数,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的杆塔作业目标跟踪方法。文章结合跟踪目标运动特点,采用匀速运动模型为研究模型,对系统离散模型进行自适应卡尔曼滤波理... 目前输电线路杆塔作业存在高空坠落的安全隐患,为提高杆塔作业人员作业的安全系数,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的杆塔作业目标跟踪方法。文章结合跟踪目标运动特点,采用匀速运动模型为研究模型,对系统离散模型进行自适应卡尔曼滤波理论推导;在不同噪声和异常数据下对比分析了传统卡尔曼与自适应卡尔曼的跟踪性能。分析结果表明,自适应卡尔曼滤波算法能够较好地跟踪预判目标轨迹,能够适应复杂的跟踪环境,可应用在杆塔作业智能防坠系统中。 展开更多
关键词 杆塔作业 运动模型 自适应卡尔曼 目标跟踪
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改进的自适应Kalman滤波在光电跟踪中的应用
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作者 林本震 董岩 +1 位作者 李俊华 刘洋 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2023年第7期114-120,共7页
为解决机载激光通信中光电跟踪平台获得脱靶量存在滞后的问题,将协方差匹配技术与Sage-Husa自适应Kalman滤波相结合应用到脱靶量滞后补偿中。首先,通过Sage-Husa自适应Kalman算法补偿滞后的脱靶量,并引入遗忘滤波的思想降低过去的量测... 为解决机载激光通信中光电跟踪平台获得脱靶量存在滞后的问题,将协方差匹配技术与Sage-Husa自适应Kalman滤波相结合应用到脱靶量滞后补偿中。首先,通过Sage-Husa自适应Kalman算法补偿滞后的脱靶量,并引入遗忘滤波的思想降低过去的量测数据对现在的影响;然后,加入基于协方差匹配技术的判据,判据生效时更新噪声协方差阵,同时增大遗忘因子使量测先验协方差阵误差估计值与理论值更快地相容达到平衡,保证系统的实时性。在仿真中目标为等效正弦运动时改进的Kalman滤波比普通Kalman滤波降低了31.1%的预测误差。在实验验证中改进的Kalman滤波跟踪精度提高18.5%,实时性提高了18%,满足了控制系统对脱靶量滞后补偿的要求,使系统运行更稳定。 展开更多
关键词 机载激光通信 脱靶量滞后 协方差匹配技术 自适应kalman 遗忘因子 实时性
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MEMS陀螺的模糊自适应卡尔曼滤波 被引量:1
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作者 辛智峰 苏中 王晓丹 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2010年第1期46-48,77,共4页
以捷联惯导系统为应用背景,在建立MEMS陀螺的数学模型后,针对常规卡尔曼滤波算法的不足,引入一个加权因子,实时地对系统噪声和观测噪声进行估计和修正,从而降低系统的模型误差,抑制滤波发散。实验证明,在确保整个导航系统可靠性的前提下... 以捷联惯导系统为应用背景,在建立MEMS陀螺的数学模型后,针对常规卡尔曼滤波算法的不足,引入一个加权因子,实时地对系统噪声和观测噪声进行估计和修正,从而降低系统的模型误差,抑制滤波发散。实验证明,在确保整个导航系统可靠性的前提下,MEMS陀螺提供了更加精确的角速率信息。 展开更多
关键词 惯性导航 模糊 自适应卡尔曼 加权因子
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卡尔曼滤波器参数分析与应用方法研究 被引量:79
11
作者 王学斌 徐建宏 张章 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2012年第6期212-215,共4页
介绍卡尔曼滤波器及其各种衍生方法。首先给出卡尔曼滤波器的算法流程以及所有参数的含义,并对影响滤波效果的五个主要参数进行了讨论。然后通过仿真实验研究不同的参数取值对于卡尔曼滤波的影响。最后总结在不同应用场景下使用卡尔曼... 介绍卡尔曼滤波器及其各种衍生方法。首先给出卡尔曼滤波器的算法流程以及所有参数的含义,并对影响滤波效果的五个主要参数进行了讨论。然后通过仿真实验研究不同的参数取值对于卡尔曼滤波的影响。最后总结在不同应用场景下使用卡尔曼滤波器的宗旨和要点。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波器 自适应卡尔曼 扩展卡尔曼
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基于多模型自适应卡尔曼滤波器的电动汽车电池荷电状态估计 被引量:60
12
作者 魏克新 陈峭岩 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第31期19-26,214,共8页
基于电池的戴维宁(Thevenin)模型,设计了多模型自适应卡尔曼滤波器,并将多模型自适应卡尔曼滤波器应用于电动汽车电池荷电状态(state-of-charge,SOC)估计。由于老化电池是未知系统,利用传统的单一模型卡尔曼滤波器估计老化电池SOC时,因... 基于电池的戴维宁(Thevenin)模型,设计了多模型自适应卡尔曼滤波器,并将多模型自适应卡尔曼滤波器应用于电动汽车电池荷电状态(state-of-charge,SOC)估计。由于老化电池是未知系统,利用传统的单一模型卡尔曼滤波器估计老化电池SOC时,因模型不准确而使估计误差增大。与单一模型滤波估计相比,多模型滤波估计融合了电池的各种老化信息,适合于未知系统的状态估计,从而提高了SOC的估计精度,并通过实验证明了上述结论的正确性。利用多模型自适应卡尔曼滤波器估计电池SOC,老化电池的模型与权值最大的单一模型较接近,根据单一模型权值可以近似估计出老化电池的健康状态(state of health,SOH),并通过电池容量测量,证明了SOH估计的正确性。 展开更多
关键词 电动汽车 荷电状态 健康状态 多模型自适应卡尔曼滤波器
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组合导航系统新息自适应卡尔曼滤波算法 被引量:53
13
作者 卞鸿巍 金志华 +1 位作者 王俊璞 田蔚风 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1000-1003,1009,共5页
全球定位系统(GPS)量测噪声的不稳定变化将造成惯性导航系统(INS)/GPS舰用组合系统卡尔曼滤波器性能下降,在对自适应卡尔曼滤波器分析的基础上,提出了一种新的基于新息估计的自适应卡尔曼滤波算法.该算法通过计算新息方差强度的极大似... 全球定位系统(GPS)量测噪声的不稳定变化将造成惯性导航系统(INS)/GPS舰用组合系统卡尔曼滤波器性能下降,在对自适应卡尔曼滤波器分析的基础上,提出了一种新的基于新息估计的自适应卡尔曼滤波算法.该算法通过计算新息方差强度的极大似然估计最优估计,将新息方差计算直接引入卡尔曼滤波器的增益计算.仿真结果表明,本文方法较标准卡尔曼滤波器可以提高系统精度和抗干扰能力. 展开更多
关键词 惯性导航系统 全球定位系统 组合导航系统 自适应卡尔曼滤波 新息自适应估计
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基于Kalman滤波的MEMS陀螺仪滤波算法 被引量:44
14
作者 钱华明 夏全喜 +1 位作者 阙兴涛 张强 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1217-1221,共5页
针对MEMS陀螺仪精度不高、随机噪声复杂的问题,研究了某MEMS陀螺仪的随机漂移模型.应用时间序列分析方法,采用AR(1)模型对经过预处理的MEMS陀螺仪测量数据噪声进行建模,进而基于该AR模型并采用状态扩增法设计Kalman滤波器.速率试验和摇... 针对MEMS陀螺仪精度不高、随机噪声复杂的问题,研究了某MEMS陀螺仪的随机漂移模型.应用时间序列分析方法,采用AR(1)模型对经过预处理的MEMS陀螺仪测量数据噪声进行建模,进而基于该AR模型并采用状态扩增法设计Kalman滤波器.速率试验和摇摆试验仿真结果表明,在静态和恒定角速率条件下,采用该算法滤波后的MEMS陀螺仪的误差均值和标准差都比滤波前有了明显的降低.针对摇摆基座下该算法随摆动幅度的增大效果变差的问题,从提高采样率和选择自适应Kalman滤波2个方面对算法进行改进.仿真结果表明,2种方法都能改善滤波效果,然而考虑到系统采样频率和CPU计算速度的限制,自适应滤波有更高的实用性. 展开更多
关键词 随机漂移 微机电系统 kalman滤波 自适应kalman滤波 陀螺仪
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自适应卡尔曼滤波在惯导初始对准中的应用研究 被引量:22
15
作者 许明 刘建业 袁信 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第3期15-17,共3页
本文研究了自适应卡尔曼滤波技术在惯导系统中的应用。在噪声统计特性未知或近似已知的情况下,采用常规卡尔曼滤波会导致较大的状态估计误差,甚至使滤波发散;而自适应卡尔曼滤波在估计状态的同时,利用观测数据带来的信息,可在线估... 本文研究了自适应卡尔曼滤波技术在惯导系统中的应用。在噪声统计特性未知或近似已知的情况下,采用常规卡尔曼滤波会导致较大的状态估计误差,甚至使滤波发散;而自适应卡尔曼滤波在估计状态的同时,利用观测数据带来的信息,可在线估计噪声的统计特性,从而不断地改进滤波器的设计,由此得到的滤波估计比常规卡尔曼估计精度更高。本文采用Sage 和Husa 自适应滤波算法,结合惯导初始对准,给出了计算机仿真。仿真结果进一步证实在噪声统计特性不确切知道的情况下,自适应卡尔曼滤波的估计精度高于常规卡尔曼滤波的估计精度。 展开更多
关键词 惯性导航 自适应卡尔曼滤波 初始对准
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一种基于极大似然准则的自适应卡尔曼滤波算法 被引量:26
16
作者 岳晓奎 袁建平 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期469-474,共6页
在系统不能确切建模或模型本身会产生改变的应用场合,传统卡尔曼滤波算法的性能受到直接影响,甚至无法正常应用。基于标准卡尔曼滤波假设,利用极大似然估计准则推导了一种新的自适应卡尔曼滤波算法,这种滤波算法的主要思路是利用新息序... 在系统不能确切建模或模型本身会产生改变的应用场合,传统卡尔曼滤波算法的性能受到直接影响,甚至无法正常应用。基于标准卡尔曼滤波假设,利用极大似然估计准则推导了一种新的自适应卡尔曼滤波算法,这种滤波算法的主要思路是利用新息序列对系统和量测噪声方差阵Q和R实时估计和调整,以实时反映系统模型的变化。在相关理论分析的基础上,针对低成本惯性/GPS组合导航系统对这种自适应卡尔曼滤波方法的性能进行了仿真分析,与传统卡尔曼滤波算法进行了比较,探讨了这种算法的实用性。 展开更多
关键词 极大似然准则 卡尔曼滤波 INS/GPS组合导航系统
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面向微服务架构的容器级弹性资源供给方法 被引量:34
17
作者 郝庭毅 吴恒 +1 位作者 吴国全 张文博 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期597-608,共12页
容器作为物理资源的逻辑抽象,具有资源占用少、资源供给快等特点,适合工作负载突变的互联网应用模式,特别是面向微服务架构的新型服务范型.已有工作受限于物理机和虚拟化环境,或资源难以弹性供给或资源供给时效性较差,难以应对负载突变(... 容器作为物理资源的逻辑抽象,具有资源占用少、资源供给快等特点,适合工作负载突变的互联网应用模式,特别是面向微服务架构的新型服务范型.已有工作受限于物理机和虚拟化环境,或资源难以弹性供给或资源供给时效性较差,难以应对负载突变(flash-crowds)场景.针对此问题提出了一种服务质量(quality of service,QoS)敏感的、基于前馈的容器资源弹性供给方法,该方法采用排队论刻画工作负载、资源利用率和响应时间的关联关系,构建应用性能模型.其中,响应时间采用模糊自适应卡尔曼滤波进行预测(前馈控制器),预测结果违背QoS是触发资源弹性供给的依据.基于CloudStone基准的实验结果显示,前馈控制器具有快速收敛的特点,对响应时间的预测误差小于10%.在flash-crowds场景下,相对于已有方法可有效保障应用的QoS. 展开更多
关键词 容器虚拟化 模糊自适应式卡尔曼滤波 弹性资源供给 微服务架构 突发性负载
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Mean-Shift跟踪算法中目标模型的自适应更新 被引量:23
18
作者 彭宁嵩 杨杰 +1 位作者 周大可 刘志 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2005年第2期125-129,共5页
针对Mean-shift跟踪算法中的模型更新问题,提出利用目标历史模型和当前匹配位置处得到的观测模型,对目标核函数直方图进行Kalman滤波,从而对目标模型进行及时更新。在滤波过程中,通过分析滤波残差动态,调整滤波方程中的各种参数。Bhatta... 针对Mean-shift跟踪算法中的模型更新问题,提出利用目标历史模型和当前匹配位置处得到的观测模型,对目标核函数直方图进行Kalman滤波,从而对目标模型进行及时更新。在滤波过程中,通过分析滤波残差动态,调整滤波方程中的各种参数。Bhattacharyya系数被用作模型更新的准则。该系统能够有效地处理遮挡、光照变化等干扰,避免了模型的过更新。大量视频序列测试的结果表明,在场景遮挡、光照变化等因素的影响下,算法能够对目标外观以及尺度的变化进行稳健、实时和有效的跟踪。 展开更多
关键词 目标跟踪 Mean—shift 自适应kalman滤波 模型更新 BHATTACHARYYA系数
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基于自适应卡尔曼滤波算法确定汽车参考车速 被引量:29
19
作者 王仁广 刘昭度 +1 位作者 齐志权 马岳峰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期9-11,41,共4页
为提高汽车制动防抱死系统(ABS)控制过程中车轮滑移率计算的准确度,利用四个车轮传感器的轮速信号,基于自适应卡尔曼滤波算法对ABS控制过程中的参考车速进行估计。通过实车试验数据,对算法在雪路面、平直沥青路面和对接路面上的有效性... 为提高汽车制动防抱死系统(ABS)控制过程中车轮滑移率计算的准确度,利用四个车轮传感器的轮速信号,基于自适应卡尔曼滤波算法对ABS控制过程中的参考车速进行估计。通过实车试验数据,对算法在雪路面、平直沥青路面和对接路面上的有效性进行了检验。 展开更多
关键词 参考车速 ABS 自适应卡尔曼滤波
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基于改进卡尔曼滤波的NLOS误差消除算法 被引量:31
20
作者 李奇越 吴忠 +2 位作者 黎洁 孙伟 王建平 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2015年第10期1513-1519,共7页
随着无线传感器的网络的日益发展,TOF测距的应用也越来越广。针对基于TOF测距的测量值中包含的由信号的非视距传播引起的误差,提出了自适应测量噪声和有色噪声卡尔曼滤波相结合的消除NL0S误差的算法。该算法首先对测量噪声建立有色噪声... 随着无线传感器的网络的日益发展,TOF测距的应用也越来越广。针对基于TOF测距的测量值中包含的由信号的非视距传播引起的误差,提出了自适应测量噪声和有色噪声卡尔曼滤波相结合的消除NL0S误差的算法。该算法首先对测量噪声建立有色噪声模型,滤波参数根据NL0S环境的恶劣情况动态调整,再结合卡尔曼滤波算法,进而实时调整滤波过程以获得最优估计。通过仿真实验表明,该算法误差小,精确度高,适合用于动态实时定位系统。 展开更多
关键词 TOF 有色噪声 自适应卡尔曼滤波 NLOS
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