改进TEB算法的局部路径规划算法研究 被引量：24

1

作者 代婉玉 张丽娟 +1 位作者 吴佳峰 马向华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第8期283-288,共6页

在复杂动态环境中用传统TEB(time elastic band)算法规划路径时,会出现速度控制量不平滑导致的路径震荡、给机器人带来较大冲击和易发生碰撞。针对以上问题对传统TEB算法进行改进,对检测到的不规则障碍物膨胀化处理并进行区域分级策略,... 在复杂动态环境中用传统TEB(time elastic band)算法规划路径时,会出现速度控制量不平滑导致的路径震荡、给机器人带来较大冲击和易发生碰撞。针对以上问题对传统TEB算法进行改进,对检测到的不规则障碍物膨胀化处理并进行区域分级策略,优先考虑安全区域的行驶路线,使机器人在复杂环境中更加安全平稳地运行。在算法中加入障碍物距离对速度的约束,能有效降低机器人靠近障碍物后因速度跳变导致的路径行驶过程的震荡幅度和机器人受到的冲击,以保障机器人运行时的安全。通过在ROS环境中的大量对比仿真,表明在复杂动态环境中改进后TEB算法规划的路径更安全平滑,能有效减少机器人受到的冲击。 展开更多

关键词 teb算法 膨胀化处理 分级策略 路径规划

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融合改进A^(*)和TEB算法的机器人路径规划 被引量：7

2

作者 高欣宇 田国富 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第8期42-46,51,共6页

为了解决传统A^(*)算法路径搜索时间较长,拐点和转弯次数过多,搜索路径不够安全、平滑等问题,提出了一种融合改进A^(*)和TEB算法的路径规划方法。首先,更改启发函数的距离评价方式提高搜索效率,并引入转向角代价函数进一步优化评价函数... 为了解决传统A^(*)算法路径搜索时间较长,拐点和转弯次数过多,搜索路径不够安全、平滑等问题,提出了一种融合改进A^(*)和TEB算法的路径规划方法。首先,更改启发函数的距离评价方式提高搜索效率,并引入转向角代价函数进一步优化评价函数;其次,在扩展节点时启用自动切换搜索邻域的方式安全扩展,并提取路径中的关键节点;最后,将B样条曲线优化后的路径使用TEB算法进行局部路径规划。实验结果表明融合后的算法能有效提高规划效率,路径更加安全平滑,且机器人能够顺利避开动态障碍物。 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 改进A^(*)算法 teb算法

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基于ROS的室内移动机器人自主导航系统设计 被引量：7

3

作者 赵以毛 欧阳嘉泰 +1 位作者 王冠凌 代广珍 《黑龙江工业学院学报（综合版）》 2022年第11期82-91,共10页

针对移动机器人在建图与导航技术层面显现不足的问题,结合ROS操作系统,完成机器人自主导航系统的设计。首先,使用优化过后的Gmapping算法进行室内环境二维栅格地图构建并利用AMCL算法完成机器人的准确定位。其次,使用改进A*和TEB算法对... 针对移动机器人在建图与导航技术层面显现不足的问题,结合ROS操作系统,完成机器人自主导航系统的设计。首先,使用优化过后的Gmapping算法进行室内环境二维栅格地图构建并利用AMCL算法完成机器人的准确定位。其次,使用改进A*和TEB算法对当前构建的地图进行路径规划。最后,通过实验证实:在仿真和实际场地环境中,移动机器人通过激光雷达扫描一定范围环境信息建立地图,并基于已有地图实现准确定位,自主绕过在路径中遇到的静态障碍物,且可以规划绕过动态障碍物的最优路径。 展开更多

关键词 ROS Gmapping-SLAM算法 AMCL算法 A*-teb算法 自主导航

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基于改进TEB算法的智能小车狭窄通道局部路径规划 被引量：1

4

作者 陈法法 苏晨 +2 位作者 蒋浩 万刚 陈保家 《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第2期90-97,共8页

针对传统TEB(time elastic band)算法在智能小车通过狭窄通道时容易陷入局部最优,同时通过弯道时容易出现加速度突变等局限性,在传统TEB算法的基础上,结合同源TEB轨迹优化算法,在动态时变障碍物的环境中对传统TEB算法进行改进.首先,通... 针对传统TEB(time elastic band)算法在智能小车通过狭窄通道时容易陷入局部最优,同时通过弯道时容易出现加速度突变等局限性,在传统TEB算法的基础上,结合同源TEB轨迹优化算法,在动态时变障碍物的环境中对传统TEB算法进行改进.首先,通过构建拓扑地图搜索所有可行路径;然后,通过代价函数对每条路径进行评估,确定最优路径;最后,额外添加加速度约束,保证智能小车平顺通过弯道.实验结果表明,本文算法能够针对狭窄通道快速找到最优合理路径,同时也能大大抑制智能小车在通过弯道时加速度的冲击突变. 展开更多

关键词 智能小车 局部路径规划 teb算法 同源teb 加速度约束

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基于改进A^(*)与TEB算法融合的移动机器人路径规划 被引量：5

5

作者 徐嘉骏 辛绍杰 邓寅喆 《计量与测试技术》 2022年第5期26-30,共5页

移动机器人在复杂环境中,利用传统A^(*)算法进行路径规划时,往往搜索效率低、转折点多、路径不平滑,且无法有效应对动态障碍物。本文提出了一种基于改进A^(*)与TEB算法融合的方案。通过设置虚拟膨胀区域、改进启发函数以及优化拐点选取... 移动机器人在复杂环境中,利用传统A^(*)算法进行路径规划时,往往搜索效率低、转折点多、路径不平滑,且无法有效应对动态障碍物。本文提出了一种基于改进A^(*)与TEB算法融合的方案。通过设置虚拟膨胀区域、改进启发函数以及优化拐点选取策略,提高了算法的搜索效率与安全性,然后在全局最优的前提下融合TEB算法,实现移动机器人的动态路径规划。实验验证,融合算法能够有效提高搜索效率,实现路径平滑及动态避障,且满足阿克曼机器人的约束要求,具有良好的可行性与适应性。 展开更多

关键词 路径规划 改进A^(*)算法 teb算法 融合算法 阿克曼机器人

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TEB算法中机器人平稳避障策略研究 被引量：2

6

作者 赵晓东 曹梦颖 宿景芳 《无线电工程》 2024年第1期223-229,共7页

时间弹性带(Time Elastic Band,TEB)算法由于其具有运动学约束、最快路径约束的特点被广泛用于实时局部路径规划和避障,但是在非结构化的动态社会环境进行导航的情况下,强转弯时存在速度输出不稳定的问题,这对于移动机器人的整个前进过... 时间弹性带(Time Elastic Band,TEB)算法由于其具有运动学约束、最快路径约束的特点被广泛用于实时局部路径规划和避障,但是在非结构化的动态社会环境进行导航的情况下,强转弯时存在速度输出不稳定的问题,这对于移动机器人的整个前进过程是非常不利的。为了解决这一问题,将轨迹曲率作为一种新的约束引入TEB算法,提出了基于曲率速度控制的时间弹性带(Curve Speed Control TEB,CSC-TEB)算法。在CSC-TEB算法中,移动机器人在实时避障时的最大瞬时速率能够根据其与行进路径的航向变化程度做出一定调整。实验结果表明,应用CSC-TEB算法能够使移动机器人在躲避障碍物时具有更加平稳的速度,同时输出较平滑的轨迹曲线,避免了原始TEB算法中的速度抖动现象。在静态和动态场景中,移动机器人躲避障碍物时具有更加稳定的速度曲线,保证机器人在安全避障的前提下路径总耗时降低了15.02%,从整体上提升了路径规划效率。 展开更多

关键词 时间弹性带算法 移动机器人 路径规划 轨迹曲率 避障

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基于改进A*和优化TEB的组合导航路径规划方法

7

作者 张顺 张巧芬 +4 位作者 王桂棠 吴黎明 蔡志勇 李云飞 林子涵 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第10期39-46,共8页

针对在复杂建筑装修场景下,测量机器人自主导航过程中存在路径规划速度慢、路径安全性不足以及运动速度振荡等问题,提出了一种改进A*和优化TEB的组合导航路径规划方法。该方法增加了对障碍物的碰撞评估检测,并优化全局规划路径中存在的... 针对在复杂建筑装修场景下,测量机器人自主导航过程中存在路径规划速度慢、路径安全性不足以及运动速度振荡等问题,提出了一种改进A*和优化TEB的组合导航路径规划方法。该方法增加了对障碍物的碰撞评估检测,并优化全局规划路径中存在的冗余路径点以及多余的转折点,在相邻路径点之间采用优化TEB算法进行局部规划,有效实现了规划路径最优,提升了路径的安全性能、减少了路径的规划时间并提高了路径转角缩减率。实验结果表明,改进的A*算法比传统A*算法在路径长度上平均减少了23.51%,在规划时间上平均快了42.52%;加入优化TEB算法实现局部路径修正,达到动态避障的目的,验证了算法的安全性和有效性。 展开更多

关键词 激光雷达 测量机器人 路径规划 A*算法 teb算法

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基于Bi-RRT和TEB算法的风电水域多目标点路径规划

8

作者 陈慧敏 窦培林 +1 位作者 程晨 王震 《船海工程》 北大核心 2024年第4期130-136,共7页

针对运维船舶需要依次抵达多个待运维机组处开展风机维护工作,提出一种在风电水域进行多目标点自主路径规划的方法。采用改进Bi-RRT算法进行全局路径规划,TEB算法用于局部路径规划,融合两种算法完成多目标点自主路径规划。引入基于均匀... 针对运维船舶需要依次抵达多个待运维机组处开展风机维护工作,提出一种在风电水域进行多目标点自主路径规划的方法。采用改进Bi-RRT算法进行全局路径规划,TEB算法用于局部路径规划,融合两种算法完成多目标点自主路径规划。引入基于均匀概率的分配机制对Bi-RRT进行改进以减少冗余搜索空间;采用对立扩展树新节点导向策略以增强采样过程中的导向性;通过路径平滑处理,进一步优化路径。利用改进后算法进行仿真实验,与改进前算法进行对比得到:改进后算法迭代次数减少50.4%,求解时间减少11.7%,路径长度缩短30.5%。另外,在ROS仿真平台中搭建合理的仿真环境,结果表明,在同样的地图环境中,改进的Bi-RRT与TEB融合算法较A*算法得到路径更为优越可靠,同时,设定多任务点验证了所提算法进行多目标点路径规划的有效性和可行性。 展开更多

关键词 海上风电运维 改进Bi-RRT算法 teb算法 多目标点 路径规划

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融合改进RRT和TEB算法的移动焊接机器人路径规划

9

作者 王鹏杰 李丹 +2 位作者 付金岗 龚旭 赵文杰 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第6期620-626,共7页

针对移动焊接机器人路径规划中快速遍历随机树(RRT)算法搜索时间较长、易生成曲折且避障性能差的路径,以及时间弹性带(TEB)算法存在速度输出跳变等不足,提出1种改进RRT和TEB的移动焊接机器人路径规划融合算法。引入目的性扩展和关键点... 针对移动焊接机器人路径规划中快速遍历随机树(RRT)算法搜索时间较长、易生成曲折且避障性能差的路径,以及时间弹性带(TEB)算法存在速度输出跳变等不足,提出1种改进RRT和TEB的移动焊接机器人路径规划融合算法。引入目的性扩展和关键点提取策略改进RRT算法,提高算法的搜索效率和规划路径的平滑性;引入最小安全距离对速度的约束改进TEB算法,使移动焊接机器人能够有效避开障碍物,同时增加目标点对速度的约束,减少对移动焊接机器人的冲击;融合改进RRT和TEB算法,使移动焊接机器人能够动态规划路径,避免动态障碍物的干扰,且对其进行仿真和实物验证。结果表明:改进RRT算法的路径搜索时间减少了58.84%,路径拐点数减少了73.33%;融合改进的RRT与TEB算法用于移动焊接机器人的路径规划,机器人与障碍物之间的安全距离增加了50%,在到达目标点前可提供足够的速度缓冲时间,极大提高了机器人运行的稳定性和避障能力。 展开更多

关键词 RRT算法 teb算法 路径规划 移动焊接机器人

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基于改进TEB算法的阿克曼移动机器人

10

作者 桂鹏 金英连 +2 位作者 廖根兴 周坤 王斌锐 《中国计量大学学报》 2024年第3期432-442,共11页

目的:复杂环境中使用传统TEB算法进行导航时,会出现机器人与障碍物贴近运行或是与障碍物“抢位”,并且会出现突然的速度跳变,导致路径不平滑及震荡,给机器人带来碰撞的风险。针对以上问题,提出一种改进TEB算法。方法:首先,对障碍物边界... 目的:复杂环境中使用传统TEB算法进行导航时,会出现机器人与障碍物贴近运行或是与障碍物“抢位”,并且会出现突然的速度跳变,导致路径不平滑及震荡,给机器人带来碰撞的风险。针对以上问题,提出一种改进TEB算法。方法:首先,对障碍物边界进行膨胀处理,使机器人与障碍物保持安全距离。其次,在算法中加入加加速度约束以减少机器人在运动时的速度跳变,使规划的路径更加平滑。最后,在ROS中进行仿真实验并在阿克曼车体上对改进TEB算法进行实物测试。结果:实验表明改进TEB算法使机器人的震荡次数减少45.5%,线、角加加速度极差分别降低29.1%和31.2%。在复杂环境中算法规划出来的轨迹更加安全平滑且有效,较少机器人在导航过程中出现速度突变。结论:改进TEB算法适用于阿克曼机器人,使其更合理地运动。 展开更多

关键词 阿克曼机器人 teb算法 局部路径规划 运动规划

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狭窄空间的位姿辅助点TEB无人车导航方法 被引量：3

11

作者 栾添添 王皓 +1 位作者 尤波 孙明晓 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期121-128,共8页

针对无人车在狭窄空间环境中采用传统时间弹性带(TEB)算法通过率低下以及速度突变的问题,提出一种位姿辅助点TEB算法(PAP-TEB)。通过在狭窄空间两侧添加位姿辅助点,调用定点规划算法,提高狭窄空间环境的通过率;其次,利用速度插补控制和... 针对无人车在狭窄空间环境中采用传统时间弹性带(TEB)算法通过率低下以及速度突变的问题,提出一种位姿辅助点TEB算法(PAP-TEB)。通过在狭窄空间两侧添加位姿辅助点,调用定点规划算法,提高狭窄空间环境的通过率;其次,利用速度插补控制和S形速度规划分别优化自主导航和定点导航的输出速度,保证输出曲线的平滑和导航过程的稳定性;最后,通过无人车操作系统的对比仿真测试,以及两轮差速无人车实验对PAP-TEB算法进行性能验证。结果表明,在55 cm的狭窄通道场景下,PAP-TEB算法的通过率提升约50%;在穿门实验中,PAP-TEB算法相较于传统TEB算法的通过率提升超过20%,并且宽度越小,提升效果越明显,且无人车速度曲线波动较小,能够实现无人车的平稳运动。 展开更多

关键词 狭窄空间环境 位姿辅助点 teb算法 定点导航 速度优化

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基于改进TEB算法的阿克曼移动机器人局部路径规划研究

12

作者 赵亮 康洪波 +1 位作者 高世元 司哲 《计算机应用文摘》 2024年第18期119-122,共4页

目标点跟踪是移动机器人导航和路径规划中的关键任务,其中局部路径规划尤为受到关注。作为一种局部路径规划算法,时间弹性带(TimeElasticBand,TEB)算法具有较好的适应性和鲁棒性。然而,在复杂动态环境中使用传统TEB算法时,机器人在障碍... 目标点跟踪是移动机器人导航和路径规划中的关键任务,其中局部路径规划尤为受到关注。作为一种局部路径规划算法,时间弹性带(TimeElasticBand,TEB)算法具有较好的适应性和鲁棒性。然而,在复杂动态环境中使用传统TEB算法时,机器人在障碍密集区可能会出现颠簸现象,并且在发生碰撞时速度过快且轨迹不够平滑。为了解决这些问题,文章以阿克曼移动机器人为研究对象,对传统TEB算法进行了改进,采用了一种区域规划策略,使机器人能够优先选择安全区域行驶。此外,设计了一种自适应调节参数的动态模块,用于在发生碰撞冲突时实时调节机器人的速度,优化其运动轨迹。最后,通过仿真平台进行实现。实验结果表明,改进后的机器人在障碍密集区的轨迹更加平滑,速度变化得到了更好地控制。 展开更多

关键词 teb算法 局部路径规划 阿克曼移动机器人 速度约束

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改进时间弹性带的动态避障轨迹规划系统研究 被引量：4

13

作者 谢春丽 刘斐灏 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期143-150,共8页

在动态障碍物存在的机器人导航场景下,时间弹性带算法(timed elastic bands, TEB)无法区分障碍物类型,易将动态障碍物视为静态类型去处理,致使导航过程出现碰撞而无法完成导航任务。针对机器人运行真实动态环境,采用两个均值滤波器对激... 在动态障碍物存在的机器人导航场景下,时间弹性带算法(timed elastic bands, TEB)无法区分障碍物类型,易将动态障碍物视为静态类型去处理,致使导航过程出现碰撞而无法完成导航任务。针对机器人运行真实动态环境,采用两个均值滤波器对激光点云进行滤波处理,实现动态障碍物的检测,而后增加动态障碍物代价地图层对检测到的障碍物进行聚类,利用卡尔曼滤波对动态障碍物的运动状态进行轨迹跟踪及状态预测,结合机器人当前运动状态作出动态避障的轨迹规划,采用阿克曼转向结构机器人进行仿真及真实动态环境下的重复实验。研究结果表明:改进TEB算法的动态避障轨迹规划系统能够在复杂动态环境中进行实时轨迹规划,生成安全平滑的局部轨迹,实现动态避障完成导航任务,能够满足移动机器人的动态避障要求。 展开更多

关键词 车辆与机电工程 时间弹性带算法 动态避障 卡尔曼滤波 轨迹规划

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基于ROS平台的导航机器人局部路径规划的研究与优化 被引量：3

14

作者 过佳颖 《现代信息科技》 2022年第5期144-148,共5页

智能机器人的基础功能之一就是自主导航,包括了地图构建和路径规划。基于开源操作系统ROS的机器人,运用启发式搜索A*算法进行全局路径规划。对机器人局部路径规划进行了集中研究,采用DWA算法进行局部实时路径规划,加入基于弹性时间带碰... 智能机器人的基础功能之一就是自主导航,包括了地图构建和路径规划。基于开源操作系统ROS的机器人,运用启发式搜索A*算法进行全局路径规划。对机器人局部路径规划进行了集中研究,采用DWA算法进行局部实时路径规划,加入基于弹性时间带碰撞TEB算法,优化机器人位置和时间间隔变量,通过加权多目标化获取最优的路径规划能力。实验结果证实了TEB算法的规划效果明显优于DWA算法,为移动机器人自动导航功能的优化提供了思路。 展开更多

关键词 ROS 导航机器人 teb算法 DWA算法 路径规划优化

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一种机器人路径规划算法的研究 被引量：3

15

作者 景晓琦 吕艳辉 李发伯 《沈阳理工大学学报》 CAS 2021年第2期22-26,共5页

路径规划算法是室内移动机器人应用中最重要的算法之一。根据室内移动机器人在动静态环境下实时避障规划出一条最优路径的要求,设计一种新的路径规划算法。通过删除冗余点并平滑路径的方式对A*算法进行改进,又将其与TEB算法相结合,实现... 路径规划算法是室内移动机器人应用中最重要的算法之一。根据室内移动机器人在动静态环境下实时避障规划出一条最优路径的要求,设计一种新的路径规划算法。通过删除冗余点并平滑路径的方式对A*算法进行改进,又将其与TEB算法相结合,实现从指定起始点到指定目标点的路径选择及移动。实验结果表明,利用该算法可得到耗时短、平滑的路径,实时躲避动态障碍物,有效地避免陷入局部最优解的问题。 展开更多

关键词 阿克曼模型 A*算法 teb算法 路径规划

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建筑机器人融合改进的A∗与TEB算法的运动规划研究 被引量：2

16

作者 徐定明 李子信 张怡俊 《智能计算机与应用》 2022年第12期55-61,共7页

针对建筑环境移动操作机器人运动规划问题,提出改进的A∗算法融合TEB(Timed Elastic Band)算法进行机器人的运动控制,完成建筑机器人近距离停靠在平行于打孔位置墙面的任务。从仿真以及实验可以看出,相比于传统A∗算法,改进A∗算法时效更高... 针对建筑环境移动操作机器人运动规划问题,提出改进的A∗算法融合TEB(Timed Elastic Band)算法进行机器人的运动控制,完成建筑机器人近距离停靠在平行于打孔位置墙面的任务。从仿真以及实验可以看出,相比于传统A∗算法,改进A∗算法时效更高,路径更平滑,便于建筑机器人生成较好的全局路径轨迹。融合TEB算法实时求解以一定的频率进行局部路径规划,机器人运动过程中激光雷达负责定位以及获得障碍物信息,高效完成运动规划任务。并提出了进一步改进措施,可以优化建图定位参数,也可继续改进全局与局部路径规划算法,补偿机器人运动误差,以达到更好的导航效果。 展开更多

关键词 改进A∗算法 teb算法 建筑机器人 运动规划

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基于TEB算法的移动机器人运动轨迹规划研究 被引量：2

17

作者 高熙强 《农业装备与车辆工程》 2022年第7期126-129,共4页

移动机器人在完成自主导航过程中会受到地图障碍物信息和自身物理因素的影响,而偏离全局路径规划出的全局路线,使得机器人自主导航的精准度降低。引进TEB局部路径算法来规划全局路线,生成基于离散时间的路径点,得到一条满足运动学约束... 移动机器人在完成自主导航过程中会受到地图障碍物信息和自身物理因素的影响,而偏离全局路径规划出的全局路线,使得机器人自主导航的精准度降低。引进TEB局部路径算法来规划全局路线,生成基于离散时间的路径点,得到一条满足运动学约束、动力学约束、障碍物约束和时间约束的最优运动轨迹。仿真结果表明:该算法规划出来的运动轨迹能有效跟踪全局路径,提高了机器人自主导航的稳定性。 展开更多

关键词 移动机器人 teb算法 局部路径规划 运动轨迹

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基于A^(*)算法和TEB算法的智能小车自主导航避障研究

18

作者 王春平 汪家琪 高金凤 《计算机与数字工程》 2023年第12期2836-2840,2917,共6页

在智能小车的控制系统中,小车周围的环境会随着车体的运动而不断地发生变化,从而影响智能小车下一步的运动控制。针对这一问题,论文设计了一种基于A^(*)算法和TEB算法的智能小车自主导航避障系统。该系统采用Jetson Nano作为核心控制器... 在智能小车的控制系统中,小车周围的环境会随着车体的运动而不断地发生变化,从而影响智能小车下一步的运动控制。针对这一问题,论文设计了一种基于A^(*)算法和TEB算法的智能小车自主导航避障系统。该系统采用Jetson Nano作为核心控制器,运行Ubuntu 18.04系统,并安装有ROS机器人操作系统。同时,该系统选取STM32作为运动控制器的主控板,板上装备IMU,可以实现对四路直流电机的闭环操控。智能小车利用激光雷达不断地扫描周围的环境,采用IMU与轮式里程计融合定位的方法,获取融合滤波后的里程计信息,从而实现智能小车的自主导航避障功能。最后,通过数值仿真和实验调试对所提方法进行验证,结果表明该系统能有效精确地定位,并实现自主导航与避障。 展开更多

关键词 A^(*)算法 teb算法 智能小车 自主导航避障

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融合激光SLAM实现平衡车智能导航

19

作者 权钰涵 张啸 +2 位作者 刘冬 罗睿 贺云 《电子技术应用》 2023年第10期141-147,共7页

国内现有的两轮智能平衡车几乎不具有自主避障与定位功能。为了提高其安全性与灵活性,在传统的平衡车基础上加入了激光SLAM技术,实现自主建图、路径规划、定位和避障。运用卡尔曼滤波器对六轴传感器采集的加速度和倾斜角进行数据融合处... 国内现有的两轮智能平衡车几乎不具有自主避障与定位功能。为了提高其安全性与灵活性,在传统的平衡车基础上加入了激光SLAM技术,实现自主建图、路径规划、定位和避障。运用卡尔曼滤波器对六轴传感器采集的加速度和倾斜角进行数据融合处理,在建图和定位方面,采用Google发布的Cartographer算法,路径规划和避障上采用Navigation功能包集成的move_base下的Teb算法。由于激光雷达建图时需要车速比较缓慢,并且需要尽可能避免抖动,因此让车模保持稳定的运动状态就很重要,为此首先对传感器获得的数据进行滤波,其次对小车的PID参数进行细调。同时为了更方便地控制,加入蓝牙功能,通过蓝牙控制小车运动,实现快速建图。在加入了SLAM技术之后,传统的平衡车可以实现避障和定位功能,能够实时检测出静态和动态障碍物,并绕开障碍物规划出最优路线,实现了无人驾驶功能。 展开更多

关键词 遥感 传感器 SLAM建图与导航 Cartographer 蓝牙遥控 卡尔曼滤波 teb算法

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ROS室内移动机器人避障研究 被引量：1

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作者 郑为奇 汪地 《计量与测试技术》 2022年第10期44-47,共4页

本文采用时间弹性带(Timed Elastic Band, TEB)算法作为局部路径规划算法,对ROS移动机器人利用激光雷达避障的弊端,提出并实现基于深度相机探测障碍物的室内移动机器人自主导航系统。实验表明:该系统不仅具备对不同高度、不同尺寸障碍... 本文采用时间弹性带(Timed Elastic Band, TEB)算法作为局部路径规划算法,对ROS移动机器人利用激光雷达避障的弊端,提出并实现基于深度相机探测障碍物的室内移动机器人自主导航系统。实验表明:该系统不仅具备对不同高度、不同尺寸障碍物的探测能力,而且能安全有效地避开障碍物,移动到指定目标点。 展开更多

关键词 ROS 移动机器人 路径规划 teb算法 避障

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