不确定离散时滞随机大系统的鲁棒非脆弱H_∞控制

1

作者 张小美 郑毓蕃 《华东师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2005年第Z1期90-96,共7页

研究不确定离散时滞随机大系统的鲁棒非脆弱H_∞控制问题．目的是设计一个鲁棒非脆弱且具有加式控制器增益变化的分散状态反馈控制器,使得相应的闭环系统鲁棒随机稳定,并保证指定的H_∞性能水平．基于李雅普诺夫方法,以若干个线性矩阵... 研究不确定离散时滞随机大系统的鲁棒非脆弱H_∞控制问题．目的是设计一个鲁棒非脆弱且具有加式控制器增益变化的分散状态反馈控制器,使得相应的闭环系统鲁棒随机稳定,并保证指定的H_∞性能水平．基于李雅普诺夫方法,以若干个线性矩阵不等式形式给出了控制器存在的充分条件． 展开更多

关键词 大系统 随机系统 非脆弱控制 鲁棒h_∞控制 线性矩阵不等式

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状态时滞时变不确定系统的鲁棒H_∞输出反馈控制器设计(英文) 被引量：1

2

作者 王景成 苏宏业 +1 位作者 褚健 俞立 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期23-27,33,共6页

主要研究了存在状态滞后的线性时变不确定时滞系统的鲁棒Ｈ∞控制分析和综合问题．给出了对所有容许不确定性，被控对象可二次镇定和满足从干扰输入到控制输出的Ｈ∞范数界约束的动态输出反馈鲁棒Ｈ∞控制分析结果．将不确定时滞系统的... 主要研究了存在状态滞后的线性时变不确定时滞系统的鲁棒Ｈ∞控制分析和综合问题．给出了对所有容许不确定性，被控对象可二次镇定和满足从干扰输入到控制输出的Ｈ∞范数界约束的动态输出反馈鲁棒Ｈ∞控制分析结果．将不确定时滞系统的鲁棒Ｈ∞输出反馈控制器设计问题等价为两个线性时不变系统的状态反馈标准Ｈ∞控制问题，并由此得到反馈阵和观测阵，最终得到鲁棒Ｈ∞控制器综合设计方法． 展开更多

关键词 鲁棒h_∞控制 时滞 不确定性 输出反馈

全文增补中

无人机混合PID/H_∞鲁棒着陆控制器 被引量：2

3

作者 郭艳艳 陈澜 张婧 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2011年第7期107-110,共4页

无人机在进场着陆过程中模型参数发生摄动,存在低空大气扰动和外界不确定性干扰等因素。基于无人机自动着陆性能要求,内环利用线性矩阵不等式凸优化方法,将鲁棒H_∞控制转化为标准H_∞控制处理,外环采用PID控制航迹,实现系统着陆轨迹的... 无人机在进场着陆过程中模型参数发生摄动,存在低空大气扰动和外界不确定性干扰等因素。基于无人机自动着陆性能要求,内环利用线性矩阵不等式凸优化方法,将鲁棒H_∞控制转化为标准H_∞控制处理,外环采用PID控制航迹,实现系统着陆轨迹的精确控制,有效抑制风干扰及外界不确定性干扰。所设计的控制律在顺风着陆和逆风着陆下分别进行仿真验证,仿真结果表明,无人机自动着陆轨迹响应具有良好的动态性能和鲁棒性,验证了该设计方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 参数摄动 鲁棒h_∞控制 线性矩阵不等式 扰动抑制

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时延估计柔性空间机器人鲁棒H_∞控制及振动抑制 被引量：2

4

作者 叶柄能 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期237-244,共8页

讨论了参数不确定漂浮基柔性空间机器人关节空间的轨迹跟踪及柔性振动主动抑制问题.结合时延估计和鲁棒H_∞控制的优点,设计了时延估计鲁棒H_∞控制器跟踪期望轨迹.采用时延估计在线获得系统的未知动力学,并对控制过程加以补偿.引入L_2... 讨论了参数不确定漂浮基柔性空间机器人关节空间的轨迹跟踪及柔性振动主动抑制问题.结合时延估计和鲁棒H_∞控制的优点,设计了时延估计鲁棒H_∞控制器跟踪期望轨迹.采用时延估计在线获得系统的未知动力学,并对控制过程加以补偿.引入L_2增益控制对时延估计误差的L_2干扰进行抑制,进一步提高系统的鲁棒性.理论分析证明引入的L_2增益控制能够将时延估计误差对系统的影响抑制到满足鲁棒H_∞性能,且闭环系统的所有信号都是有界的.运用虚拟控制力改造了原有方案,致使仅通过一个控制输入便可实现既跟踪期望轨迹又抑制柔性振动的控制目标.仿真实验证明了所提控制方案的有效性,对比结果证明了柔性振动主动抑制的有效性. 展开更多

关键词 漂浮基柔性空间机器人 时延估计 鲁棒h_∞控制 混合轨迹

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基于声辐射模态的H_∞解耦控制器设计 被引量：1

5

作者 张曙谱 姜哲 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2011年第1期123-126,135,共5页

根据声辐射模态的特点提出四组控制力布置方法。在此基础上采用H∞算法设计了四个独立的控制器,控制前四阶声辐射模态的伴随系数使辐射声功率最小化。该方法能够将复杂的四输入/四输出控制系统转化为四个独立的单输入/单输出系统,从而... 根据声辐射模态的特点提出四组控制力布置方法。在此基础上采用H∞算法设计了四个独立的控制器,控制前四阶声辐射模态的伴随系数使辐射声功率最小化。该方法能够将复杂的四输入/四输出控制系统转化为四个独立的单输入/单输出系统,从而使得每组控制力可以单独控制对应阶声辐射模态的伴随系数。模拟仿真结果表明,该方法能够实现系统解耦控制,使辐射声功率明显降低。 展开更多

关键词 声学 声辐射模态 有源结构声学控制 鲁棒h_∞控制 解耦控制 控制器

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多时滞离散切换系统的动态输出反馈H_∞控制 被引量：1

6

作者 王强 聂宏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第22期214-217,265,共5页

借助多Lyapunov函数方法,研究一类具有多时滞的离散切换系统的鲁棒H_∞控制问题。假设切换系统的每个子系统都不能实现鲁棒H_∞控制,基于切换动态输出反馈控制策略,给出了系统存在鲁棒H_∞干扰抑制水平γ可切换镇定的充分条件,并表示成... 借助多Lyapunov函数方法,研究一类具有多时滞的离散切换系统的鲁棒H_∞控制问题。假设切换系统的每个子系统都不能实现鲁棒H_∞控制,基于切换动态输出反馈控制策略,给出了系统存在鲁棒H_∞干扰抑制水平γ可切换镇定的充分条件,并表示成与时滞相关的线性矩阵不等式(LMI)形式,还分别给出了切换律和动态输出反馈控制器的设计方案。最后用仿真例子说明了结论的有效性。 展开更多

关键词 离散切换系统 动态输出反馈 多时滞 多LYAPUNOV函数 鲁棒h_∞控制

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平整机压上系统模型及鲁棒H_∞控制

7

作者 董洁 彭开香 尹怡欣 《控制工程》 CSCD 2007年第S3期54-56,共3页

基于平整机液压压上系统可以避免因轧制力不必要的波动而造成带钢出现皱折(浪形),以获得良好的带材质量和相对稳定的延伸率,阐述了液压系统跟踪性好,精确度高,稳定性好的重要性。研究了热镀锌生产线上的平整机液压压上系统,从液压伺服... 基于平整机液压压上系统可以避免因轧制力不必要的波动而造成带钢出现皱折(浪形),以获得良好的带材质量和相对稳定的延伸率,阐述了液压系统跟踪性好,精确度高,稳定性好的重要性。研究了热镀锌生产线上的平整机液压压上系统,从液压伺服系统的机理出发,建立了相应的平整机液压压上系统力控制数学模型。采用鲁棒H_∞控制方法,对液压压上系统参数摄动等的不确定性进行了仿真,其结果表明,所设计的鲁棒H_∞控制器具有良好的跟踪性能和对参数摄动的鲁棒性。 展开更多

关键词 平整机 液压压上 鲁棒h_∞控制

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基于模型的网络化控制系统事件触发控制 被引量：1

8

作者 王迎霞 张大伟 贾新春 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第1期51-57,7,共7页

研究了事件触发通讯机制下基于模型的网络化控制系统鲁棒H_∞控制问题。通过构造一个依赖于对象和模型采样状态的事件触发传输方案,并考虑网络诱导时延的影响,将闭环系统建模为一个带有区间时变时延的增广系统。利用Lyapunov-Krasovski... 研究了事件触发通讯机制下基于模型的网络化控制系统鲁棒H_∞控制问题。通过构造一个依赖于对象和模型采样状态的事件触发传输方案,并考虑网络诱导时延的影响,将闭环系统建模为一个带有区间时变时延的增广系统。利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法,以线性矩阵不等式的形式给出了系统的鲁棒H_∞性能判据和控制器的设计方法。最后,通过一个数值仿真例子验证所提方法的有效性。 展开更多

关键词 网络化控制系统 模型 网络诱导时延 鲁棒h_∞控制 事件触发 传输方案

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不确定离散时滞系统的鲁棒H_∞控制

9

作者 王建英 包俊东 《集宁师专学报》 2009年第4期78-83,共6页

本文主要研究了同时具有状态时滞和输入时滞的不确定离散时滞系统的鲁棒H_∞控制问题。基于二次稳定性理论,采用线性矩阵不等式方法,给出了该系统鲁棒H_∞控制器存在的充分条件和有记忆状态反馈控制器的设计方法。最后利用数值例子说明... 本文主要研究了同时具有状态时滞和输入时滞的不确定离散时滞系统的鲁棒H_∞控制问题。基于二次稳定性理论,采用线性矩阵不等式方法,给出了该系统鲁棒H_∞控制器存在的充分条件和有记忆状态反馈控制器的设计方法。最后利用数值例子说明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 时滞系统 不确定性 二次稳定 鲁棒h_∞控制

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卫星精确定向的模型匹配鲁棒控制器设计

10

作者 刘磊 王萍萍 +1 位作者 孔宪仁 王本利 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2011年第1期33-37,共5页

建立圆轨道卫星的姿态动力学模型,并进行线性化,分析感器噪声对卫星姿态角和姿态角速度的影响,并构造参考模型,考虑到传感器测量误差和参数的不确定,采用加权函数法设计模型匹配鲁棒H_∞控制器,并通过DK迭代求解,仿真证明卫星能够跟踪... 建立圆轨道卫星的姿态动力学模型,并进行线性化,分析感器噪声对卫星姿态角和姿态角速度的影响,并构造参考模型,考虑到传感器测量误差和参数的不确定,采用加权函数法设计模型匹配鲁棒H_∞控制器,并通过DK迭代求解,仿真证明卫星能够跟踪参考信号,鲁棒H_∞控制系统也具备了良好的性能。 展开更多

关键词 振动与波 鲁棒h_∞控制 模型匹配 DK迭代

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T-S模糊切换系统的非脆弱鲁棒H_∞控制 被引量：2

11

作者 李艳辉 薄鹏 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2019年第3期286-291,共6页

为解决传统控制器在存在参数摄动时使闭环系统可靠性及期望的动态性能下降问题,针对一类基于T-S模糊模型描述的不确定非线性时变时滞切换系统,进行了非脆弱鲁棒H_∞控制器设计。首先,应用平行分布补偿法(PDC:Parallel Distributed Compe... 为解决传统控制器在存在参数摄动时使闭环系统可靠性及期望的动态性能下降问题,针对一类基于T-S模糊模型描述的不确定非线性时变时滞切换系统,进行了非脆弱鲁棒H_∞控制器设计。首先,应用平行分布补偿法(PDC:Parallel Distributed Compensation)算法,建立了非线性切换闭环系统的全局模糊模型;其次,基于平均驻留时间法(ADT:Average Dwell Time)通过构造出模糊基依赖的Lyapunov-Krasovskii泛函,得到闭环系统非脆弱鲁棒H_∞控制器存在条件,并将控制器的设计转化为求解一组线性矩阵不等式的凸优化问题。最后,仿真算例验证了该方法的可行性。 展开更多

关键词 T-S模糊切换系统 时变时滞 平均驻留时间法 平行分布补偿法 非脆弱鲁棒h_∞控制

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区间广义系统的鲁棒H_(∞)控制 被引量：7

12

作者 舒伟仁 张庆灵 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期1033-1036,共4页

讨论了线性时不变区间广义系统基于状态反馈的鲁棒H∞控制问题·利用区间矩阵的一种等价描述形式,将所讨论的区间广义系统转换成一般的线性时不变不确定广义系统,给出了区间广义系统二次稳定且具有扰动衰减度γ及二次能稳定且具有... 讨论了线性时不变区间广义系统基于状态反馈的鲁棒H∞控制问题·利用区间矩阵的一种等价描述形式,将所讨论的区间广义系统转换成一般的线性时不变不确定广义系统,给出了区间广义系统二次稳定且具有扰动衰减度γ及二次能稳定且具有扰动衰减度γ的概念,得到了该问题可解的充要条件是一个基于系统参数矩阵的矩阵不等式有满足广义约束的解,同时也给出了满足该问题的反馈矩阵的构造方法· 展开更多

关键词 区间矩阵 广义系统 鲁棒h_(∞)控制 状态反馈 矩阵不等式

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T-S模糊系统的动态自触发有限时间H_(∞)控制

13

作者 刘晓迪 闻继伟 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第8期99-108,共10页

文中研究一类不确定Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统的自触发有限时间H_(∞)控制。首先,提出动态自触发方案,构造触发参数的动力学方程,从而使自触发机制能依据触发时刻状态自适应地调整触发参数;同时,基于当前触发时刻的系统状态实时计算... 文中研究一类不确定Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统的自触发有限时间H_(∞)控制。首先,提出动态自触发方案,构造触发参数的动力学方程,从而使自触发机制能依据触发时刻状态自适应地调整触发参数;同时,基于当前触发时刻的系统状态实时计算触发间隔,预测下一个触发时刻。相较于T-S模糊系统的静态自触发方案,文中所提的动态自触发方案能进一步降低触发频率,节约计算资源。其次,基于有限时间稳定理论,设置系统状态运动轨迹的次临界界限;结合状态轨迹与次临界界限的相对位置关系和动态自触发方案,分析系统的H_(∞)性能;此外,设计依赖模糊规则的H_(∞)状态反馈控制律,保证T-S模糊系统的动力学行为有限时间有界。最后,给出实例仿真验证文中方法的可行性。 展开更多

关键词 有限时间有界 动态自触发控制 鲁棒h_(∞)控制 T-S模糊系统

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不确定离散半马尔可夫跳变系统的有限时间鲁棒H_(∞)控制

14

作者 郑柏浩 嵇小辅 朱毅 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期836-844,共9页

研究一类不确定离散时间半马尔可夫跳变系统的有限时间鲁棒H_(∞)控制问题.首先,应用半马尔可夫核方法建模离散时间系统的半马尔可夫跳变过程,其中驻留时间的概率密度函数依赖系统当前模态和下一模态,使得所提出理论可考虑不同的驻留时... 研究一类不确定离散时间半马尔可夫跳变系统的有限时间鲁棒H_(∞)控制问题.首先,应用半马尔可夫核方法建模离散时间系统的半马尔可夫跳变过程,其中驻留时间的概率密度函数依赖系统当前模态和下一模态,使得所提出理论可考虑不同的驻留时间概率分布类型,针对随机跳变系统有限时间分析中的跳变次数问题,提出估计跳变次数最大值的方法;然后,考虑系统模态驻留时间的上下界,提出新的有限时间有界概念,并保证基于半马尔可夫核方法给出的不确定离散时间半马尔可夫随机跳变系统有限时间有界判据数值可解;接着,在此基础上,分析系统的H_(∞)性能指标,设计模态依赖的状态反馈控制律保证闭环系统的有限时间鲁棒H_(∞)性能;最后,通过2个算例仿真验证所提出理论的可行性和有效性. 展开更多

关键词 离散时间系统 半马尔可夫跳变系统 有限时间有界 鲁棒h_(∞)控制 半马尔可夫核 线性矩阵不等式

原文传递

不确定随机奇异时变时滞系统的鲁棒H_(∞)控制

15

作者 徐放 王天成 《新疆大学学报（自然科学版中英文）》 CAS 2024年第5期542-549,共8页

研究了不确定奇异时变时滞系统的鲁棒H_(∞)控制问题.通过构造李雅普诺夫泛函,应用自由矩阵不等式和伊藤公式,设计了确保闭环系统对所有不确定性鲁棒均方可容许并且具有H_(∞)性能指标γ的控制器.最后的数值实例验证了该方法的有效性.

关键词 随机奇异系统 时变时滞 鲁棒h_(∞)控制

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具有扰动的不确定非线性多智能体系统的鲁棒H_(∞)二分一致性

16

作者 王雨蒙 康剑灵 杜玲珑 《Journal of Donghua University(English Edition)》 CAS 2024年第2期206-213,共8页

研究了符号网络上具有参数不确定性和外部扰动的一类非线性时变多智能体系统(multi-agent system,MAS)的鲁棒H_(∞)二分一致性问题。采用鲁棒控制中处理不确定性的思想,将所考虑的系统转化为具有范数有界参数不确定性的时不变动力学模... 研究了符号网络上具有参数不确定性和外部扰动的一类非线性时变多智能体系统(multi-agent system,MAS)的鲁棒H_(∞)二分一致性问题。采用鲁棒控制中处理不确定性的思想,将所考虑的系统转化为具有范数有界参数不确定性的时不变动力学模型。将鲁棒一致性转化为降阶H_(∞)控制问题。基于李雅普诺夫稳定性理论,得到了具有期望H_(∞)性能的多智能体系统鲁棒二分一致性的线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)充分条件。此外,给出了分布式静态输出反馈控制器的设计过程。进一步以二自由度(two-degree-of-freedom,2-DOF)的平面移动机器人为例,验证了所提出的控制器的有效性。 展开更多

关键词 鲁棒h_(∞)控制 多智能体系统(MAS) 二分一致性 参数不确定性 输出反馈

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基于等温容腔的气动隔振H_(∞)主动控制

17

作者 刘晓霞 许少峰 +3 位作者 吴继繁 孙治博 王一轩 石岩 《液压与气动》 北大核心 2024年第12期99-106,共8页

气动隔振是精密仪器和半导体制造中保持清洁、微振动工作环境的关键系统。被动气动隔离不能满足低频隔振的需求,甚至会产生共振现象。开发了一种基于等温容腔的主动气动隔振器,并采用H_(∞)控制方法抑制低频振动的干扰。首先,将等温材... 气动隔振是精密仪器和半导体制造中保持清洁、微振动工作环境的关键系统。被动气动隔离不能满足低频隔振的需求,甚至会产生共振现象。开发了一种基于等温容腔的主动气动隔振器,并采用H_(∞)控制方法抑制低频振动的干扰。首先,将等温材料填充到隔振器的腔室中,以减少充气和放气过程中温度变化的影响。然后,基于鲁棒H_(∞)控制理论,设计了一种能够抑制低频振动扰动、鲁棒性高的控制器。最后,应用1~10 Hz的激励信号测试气动隔振系统在H_(∞)主动控制情况下的性能,并与被动隔振效果进行比较。结果表明,等温材料的加入降低了腔室充放气过程的温度变化,主动控制方法提高了低频范围内的隔振性能,有效衰减了系统的谐振峰。 展开更多

关键词 气动隔振 恒温室 温度变化 鲁棒h_(∞)控制

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基于闭环辨识的H_(∞)-PID热电功率回路参数整定 被引量：2

18

作者 肖华 王亚刚 张伟 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第4期821-826,共6页

提出了基于闭环频域辨识模型的鲁棒H_(∞)-PID参数整定法,并介绍了该方法在解决热能电厂一次调频功率振荡中的应用。该方法相较于常用的经验试凑法和Ziegler-Nichol整定法,既能保证控制回路具有良好的抗干扰性,又能保证系统的动态特性... 提出了基于闭环频域辨识模型的鲁棒H_(∞)-PID参数整定法,并介绍了该方法在解决热能电厂一次调频功率振荡中的应用。该方法相较于常用的经验试凑法和Ziegler-Nichol整定法,既能保证控制回路具有良好的抗干扰性,又能保证系统的动态特性。利用该方法对闭环模型进行设定值阶跃扰动实验,通过多次迭代运算对系统频率响应特性进行辨识,构建过程对象模型,然后在内模控制基础上结合PID鲁棒控制,进行参数的整定。热能电厂实际应用情况表明,该方法能有效地解决机组一次调频功率振荡问题,能较好地克服发电过程的内外扰动。 展开更多

关键词 热能电力机组 鲁棒h_(∞)控制 闭环频域辨识 汽机功率控制回路

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基于相空间三维动态稳定域的重型车辆稳定性控制策略研究 被引量：1

19

作者 康宇航 李韶华 杨泽坤 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期637-646,597,共11页

重型商用车存在转动惯量大、控制响应慢等特点。针对重型商用车,基于质心侧偏角、横摆角速度、垂向载荷转移系数设计了三维相空间分析方法,从而判断车辆的实时稳定状态。针对不同的车辆行驶状态,采用AFS控制和AFS/DYC分级控制,并基于利... 重型商用车存在转动惯量大、控制响应慢等特点。针对重型商用车,基于质心侧偏角、横摆角速度、垂向载荷转移系数设计了三维相空间分析方法,从而判断车辆的实时稳定状态。针对不同的车辆行驶状态,采用AFS控制和AFS/DYC分级控制,并基于利用附着系数设计了可拓控制方法,从而补偿前轮转角和横摆力矩的控制输出,以保证控制器在不同工况下的鲁棒性。通过TruckSim/Simulink联合仿真和硬件在环实验验证了该方法的有效性,并在仿真中通过B-ψ^(·)-LTR判断和B-ψ^(·)判断对比证明了相空间动态稳定域的优越性。仿真和实验结果表明:相比单纯以驾驶员意图操纵车辆,所设计的基于可拓H_(∞)的AFS/DYC分级控制策略可以保证车辆在不同工况下的稳定性,尤其在低附着路面上表现出更好的稳定性,可有效降低车辆在极端工况下发生交通事故的概率。 展开更多

关键词 车辆操纵稳定性 相平面分析 输出反馈鲁棒h_(∞)控制 动态边界 可拓决策

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基于事件触发优化的鲁棒H_(∞)控制 被引量：1

20

作者 陆佳杰 樊渊 刘天龙 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第4期751-758,共8页

针对线性系统,研究事件触发优化机制下的鲁棒H_(∞)控制。首先,在时间触发和事件触发机制下,给出系统优化性能指标,设计优化控制器。接着,考虑基于事件触发优化机制下的鲁棒H_(∞)控制,当外部干扰为零时,给出线性系统渐近稳定性的证明;... 针对线性系统,研究事件触发优化机制下的鲁棒H_(∞)控制。首先,在时间触发和事件触发机制下,给出系统优化性能指标,设计优化控制器。接着,考虑基于事件触发优化机制下的鲁棒H_(∞)控制,当外部干扰为零时,给出线性系统渐近稳定性的证明;当外部干扰不为零时,推导得到系统具有给定H_(∞)干扰抑制水平γ。然后,分析线性系统的Zeno行为,通过推导给出一个正的最小触发时间间隔来保证系统不会存在Zeno行为。最后,通过系统仿真验证算法的有效性。 展开更多

关键词 事件触发控制 优化控制 鲁棒h_(∞)控制 Zeno行为

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