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基于H_∞和μ综合的闭环网络控制系统的设计 被引量:41
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作者 于之训 陈辉堂 王月娟 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期307-311,共5页
针对闭环网络控制系统中普遍存在的传输延迟 ,将H∞ 和 μ综合方法引入控制器的设计 ,使得设计出的控制器对一定范围内的延迟都能保持稳定 .并且由于 μ综合方法的使用 ,使得闭环系统同时具有良好的动、静态性能和抗干扰能力 .
关键词 控制网络 时间延迟 Μ综合 闭环网络控制系统 网络控制器 稳定性
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不确定离散时滞系统的保性能控制 被引量:38
2
作者 俞立 冯浩 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期392-396,共5页
针对一类具有范数有界不确定性和状态滞后的离散时间线性系统 ,结合一个二次型性能指标 ,采用线性矩阵不等式方法 ,提出了无记忆状态反馈保性能控制律的存在条件 。
关键词 保性能控制 线性矩阵不等式 不确定离散时滞系统 稳定性
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动态区间系统的鲁棒稳定性 被引量:48
3
作者 吴方向 史忠科 戴冠中 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期113-115,共3页
研究了动态连续区间系统和离散区间系统的鲁棒稳定性问题 .在给出了区间系统的一种等价描述之后 ,利用Lyapunov方法和Riccati方程方法 ,分别得到了连续区间系统和离散区间系统鲁棒稳定的充分条件 .最后的数值例子说明本文的结果不仅保... 研究了动态连续区间系统和离散区间系统的鲁棒稳定性问题 .在给出了区间系统的一种等价描述之后 ,利用Lyapunov方法和Riccati方程方法 ,分别得到了连续区间系统和离散区间系统鲁棒稳定的充分条件 .最后的数值例子说明本文的结果不仅保守性小 。 展开更多
关键词 RICCATI方程 稳定性 动态区间系统 离散系统 控制
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不确定线性多时变时滞系统的时滞相关鲁棒控制 被引量:24
4
作者 张先明 吴敏 何勇 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期496-500,共5页
提出一种积分不等式新方法 ,讨论不确定线性多时变时滞系统的鲁棒稳定性以及鲁棒稳定化问题 .首先利用 Park不等式建立了基于二次型项的积分不等式 ,利用这一不等式获得了系统基于 L MI的时滞相关、时滞导数相关鲁棒稳定条件 ;然后利用... 提出一种积分不等式新方法 ,讨论不确定线性多时变时滞系统的鲁棒稳定性以及鲁棒稳定化问题 .首先利用 Park不等式建立了基于二次型项的积分不等式 ,利用这一不等式获得了系统基于 L MI的时滞相关、时滞导数相关鲁棒稳定条件 ;然后利用这一条件给出了时滞状态反馈控制器的一种新的设计方法 . 展开更多
关键词 时滞相关 稳定性 稳定 时滞状态反琦 LMI
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增强并网逆变器对电网阻抗鲁棒稳定性的改进前馈控制方法 被引量:43
5
作者 杨树德 同向前 +2 位作者 尹军 王海燕 邓亚平 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期222-230,240,共10页
随着分布式电源并网功率的逐渐增加及接入点的广泛分布,电网越来越表现出弱电网特性,即电网阻抗相对较大,此时在并网逆变器中广泛应用的电网电压前馈控制会严重影响到系统的稳定性。以L型滤波并网逆变器为研究对象,采用框图等效变换的... 随着分布式电源并网功率的逐渐增加及接入点的广泛分布,电网越来越表现出弱电网特性,即电网阻抗相对较大,此时在并网逆变器中广泛应用的电网电压前馈控制会严重影响到系统的稳定性。以L型滤波并网逆变器为研究对象,采用框图等效变换的方法分析弱电网情况下前馈控制对并网逆变器特性的影响机理,以及电网等值电感和阻感比对系统稳定性的影响规律,并在电压前馈通道中引入一种带通滤波环节,提高弱电网下并网逆变器的鲁棒稳定性。分析表明,附加带通滤波环节的电压前馈控制可使得逆变器在短路比较小的弱电网中仍能够稳定工作。最后,搭建一台66k V·A并网逆变器实验样机,实验结果验证了理论分析的正确性和所提改进策略的有效性。 展开更多
关键词 弱电网 L滤波并网逆变器 前馈控制 电网阻抗 稳定性
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具有多个执行机构的Lurie控制系统的鲁棒稳定性 被引量:29
6
作者 年晓红 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第4期562-565,共4页
具有多个执行机构的Lurie控制系统的鲁棒稳定性年晓红(湘潭工学院自动化工程系湘潭411201)关键词区间矩阵,区间直接控制系统,区间间接控制系统,绝对稳定性.Lyapunov函数.收稿日期1996-04-011引言... 具有多个执行机构的Lurie控制系统的鲁棒稳定性年晓红(湘潭工学院自动化工程系湘潭411201)关键词区间矩阵,区间直接控制系统,区间间接控制系统,绝对稳定性.Lyapunov函数.收稿日期1996-04-011引言具有多个执行机构的Lurie型控制... 展开更多
关键词 LURIE控制系统 稳定性 非线性控制系统
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基于支持向量机α阶逆系统方法的非线性内模控制 被引量:34
7
作者 宋夫华 李平 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第7期778-781,共4页
为了提高传统逆系统方法的鲁棒性和抗干扰能力,提出了基于支持向量机α阶逆系统方法的非线性内模控制新方法.该方法利用支持向量机辨识非线性系统的α阶逆模型,并将其串连在原系统之前得到复合的伪线性系统.对求得的伪线性系统采用内... 为了提高传统逆系统方法的鲁棒性和抗干扰能力,提出了基于支持向量机α阶逆系统方法的非线性内模控制新方法.该方法利用支持向量机辨识非线性系统的α阶逆模型,并将其串连在原系统之前得到复合的伪线性系统.对求得的伪线性系统采用内模控制方法进行控制.仿真结果证明了该方法的有效性.理论分析和仿真结果均表明,该方法不依赖于系统的模型,且较一般的逆系统方法鲁棒稳定性好,设计简单,跟踪精度高,是解决非线性系统控制的一种可行的理论方法. 展开更多
关键词 支持向量机 非线性内模控制 逆系统方法 稳定性
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动态双足机器人的控制与优化研究进展 被引量:37
8
作者 田彦涛 孙中波 +1 位作者 李宏扬 王静 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期1142-1157,共16页
对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双足机器人可控周期... 对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双足机器人可控周期步态稳定性现有的研究方法,分析这些方法中存在的缺点与不足;再次,研究动态双足机器人的可控周期步态优化控制策略,阐明各种策略的优缺点;最后,给出动态双足机器人研究领域的难点问题和未来工作,展望动态双足机器人可控周期步态与鲁棒稳定性及其应用的研究思路. 展开更多
关键词 动态双足机器人 脉冲混合动力系统 可控周期步态 稳定性 最优控制策略
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基于H_∞鲁棒控制原理的电动助力转向系统研究 被引量:13
9
作者 邱明 杨家军 +1 位作者 刘照 叶耿 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第12期71-73,共3页
针对汽车电动助力转向系统是一个非线性的多输入多输出系统的特点 ,提出了H∞ 鲁棒控制方法 .首先对电动助力转向系统的动力学模型进行不确定性分析 ;然后建立了系统状态空间方程和增广被控对象矩阵 ;在此基础上用H∞ 方法极小化系统中... 针对汽车电动助力转向系统是一个非线性的多输入多输出系统的特点 ,提出了H∞ 鲁棒控制方法 .首先对电动助力转向系统的动力学模型进行不确定性分析 ;然后建立了系统状态空间方程和增广被控对象矩阵 ;在此基础上用H∞ 方法极小化系统中各种干扰对被控输出的影响 ,最后通过计算机模拟的结果表明 。 展开更多
关键词 电动助力转向系统 稳定性 H∞方法 控制器 汽车
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最优迭代学习控制的鲁棒稳定性及其在注塑机控制中的应有(英文) 被引量:17
10
作者 邵诚 高福荣 杨毅 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期72-79,共8页
提出了一种鲁棒最优迭代控制器的设计方法 .对于任意有界的参考输出和不确定的初始值 ,建立了由最优迭代学习控制器保证闭环系统有界输入有界输出 (BIBO)鲁棒稳定性的充要条件 .实际应用中可根据不确定初始设定值和干扰对加权矩阵进行调... 提出了一种鲁棒最优迭代控制器的设计方法 .对于任意有界的参考输出和不确定的初始值 ,建立了由最优迭代学习控制器保证闭环系统有界输入有界输出 (BIBO)鲁棒稳定性的充要条件 .实际应用中可根据不确定初始设定值和干扰对加权矩阵进行调整 ,从而保证闭环系统性能随迭代过程的进行而得到改进 .在注塑机控制中的应用验证了本文结论的有效性 . 展开更多
关键词 最优迭代学习控制 稳定性 注塑机 控制 控制器
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三级倒立摆系统基于滑模的鲁棒控制 被引量:15
11
作者 张克勤 苏宏业 +1 位作者 庄开宇 褚健 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期404-409,共6页
倒立摆系统被公认为自动控制理论中的一个典型的试验设备 .利用了一种基于滑模的鲁棒控制方法对一个具有单控制输入的三级倒立摆系统进行闭环控制的综合设计及仿真研究 .由于倒立摆系统结构的特殊性以及控制的复杂性 ,传统的状态反馈控... 倒立摆系统被公认为自动控制理论中的一个典型的试验设备 .利用了一种基于滑模的鲁棒控制方法对一个具有单控制输入的三级倒立摆系统进行闭环控制的综合设计及仿真研究 .由于倒立摆系统结构的特殊性以及控制的复杂性 ,传统的状态反馈控制方法很难达到预期的控制效果 ,这种方法不但可以达到所期望的性能要求 ,同时使得倒立摆系统从初始时刻开始就运行在滑模面上 ,从而使系统具有较强的鲁棒性 .仿真结果表明了该控制方法的有效性和可行性 . 展开更多
关键词 三级倒立摆系统 滑模控制 控制 自动控制理论 系统结构 稳定性
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化工多变量时滞过程的频域解耦控制设计的研究进展 被引量:18
12
作者 刘涛 张卫东 +1 位作者 顾诞英 蔡云泽 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期73-83,共11页
化工多变量时滞过程的频域解耦控制设计方法在工程实践中被广泛采用,是过程控制领域中的一个重要研究方向.本文根据近些年来这一研究方向上的主要研究成果,简要地概述了具有主导影响的几种频域解耦控制结构及其整定方法的研究进展,分... 化工多变量时滞过程的频域解耦控制设计方法在工程实践中被广泛采用,是过程控制领域中的一个重要研究方向.本文根据近些年来这一研究方向上的主要研究成果,简要地概述了具有主导影响的几种频域解耦控制结构及其整定方法的研究进展,分析和讨论了它们各自的主要优缺点,然后指出了一些当前化工实践中具有迫切要求的相关研究课题. 展开更多
关键词 多变量过程 时滞 解耦 控制器矩阵 多回路控制 稳定性
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电动助力转向系统H_∞鲁棒控制研究 被引量:20
13
作者 赵治国 余卓平 +1 位作者 孙泽昌 陈慧 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第6期730-735,共6页
建立了3自由度EPS系统动力学模型,提出了EPS控制系统结构,基于转矩传感器输出及其它可测信号,设计了转矩估计器来估算驾驶员操纵转矩。仿真结果表明:所设计EPS控制系统有良好助力跟随和鲁棒稳定性能。
关键词 电动助力转向系统 前馈控制 H∞反馈控制 稳定性
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双输入输出时滞过程解耦控制的解析设计 被引量:16
14
作者 刘涛 张卫东 欧林林 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期31-37,59,共8页
针对化工生产中常见的双输入输出时滞过程,基于标准内模控制结构提出了一种解析设计解耦控制器矩阵的新方法.其突出优点是能够使标称系统各路输出响应之间完全解耦,并且能够在线以单调的方式整定控制器参数来适应对象的未建模动态,从而... 针对化工生产中常见的双输入输出时滞过程,基于标准内模控制结构提出了一种解析设计解耦控制器矩阵的新方法.其突出优点是能够使标称系统各路输出响应之间完全解耦,并且能够在线以单调的方式整定控制器参数来适应对象的未建模动态,从而实现显著解耦调节.同时,对于实际中最常见的被控过程的加性和乘性不确定性,分析了控制系统保证鲁棒稳定性的充要条件,由此给出了基于谱半径判据的直观判定方法.最后,通过仿真实例验证了本文方法相对于近期其它方法的优越性. 展开更多
关键词 双输入输出过程 时滞 H2最优性能指标 稳定性 单调整定
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气动伺服弹性系统不确定性建模与鲁棒稳定性 被引量:22
15
作者 吴志刚 杨超 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期312-316,共5页
气动伺服弹性系统在不确定性摄动下的鲁棒稳定性问题对于带有自动控制系统的弹性飞行器是非常关键的。利用线性分式变换形式 ,考虑参数和非参数不确定性的摄动 ,如广义刚度、广义质量、广义非定常气动力以及伺服系统的不确定性摄动 ,由... 气动伺服弹性系统在不确定性摄动下的鲁棒稳定性问题对于带有自动控制系统的弹性飞行器是非常关键的。利用线性分式变换形式 ,考虑参数和非参数不确定性的摄动 ,如广义刚度、广义质量、广义非定常气动力以及伺服系统的不确定性摄动 ,由各子系统到整个闭环系统依次建立气动伺服弹性的状态空间模型 ,并应用结构奇异值 μ方法分析了系统的鲁棒稳定性。两个算例表明了该建模方法的方便适用以及 展开更多
关键词 气动弹性 气动伺服弹性 稳定性 μ-分析
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基于神经网络的模型跟随鲁棒自适应控制 被引量:15
16
作者 胡寿松 周川 胡维礼 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第5期623-629,共7页
针对一类复杂非线性动力学系统 ,提出一种基于神经网络动态补偿的模型跟随非线性鲁棒自适应控制策略 .采用神经网络在线补偿控制器以克服系统的未建模动力学和非线性耦合因素的影响 ,从而提高了模型跟随控制的动态性能和稳态精度 ;当系... 针对一类复杂非线性动力学系统 ,提出一种基于神经网络动态补偿的模型跟随非线性鲁棒自适应控制策略 .采用神经网络在线补偿控制器以克服系统的未建模动力学和非线性耦合因素的影响 ,从而提高了模型跟随控制的动态性能和稳态精度 ;当系统存在模型不确定性和外部扰动时 ,其输出仍能精确地跟踪期望参考模型的输出 .同时给出了闭环误差系统鲁棒稳定性的证明 .应用示例表明 ,所提方法可保证闭环系统具有良好的跟踪性能和鲁棒性 ,且算法简单 ,易于在线控制 . 展开更多
关键词 自适应控制 神经网络 动态补偿 稳定性
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广义不确定系统鲁棒稳定性及鲁棒镇定的矩阵不等式方法 被引量:7
17
作者 徐胜元 杨成梧 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期132-135,共4页
考虑广义不确定系统的鲁棒稳定性及鲁棒镇定问题.提出了广义不确定系统‘广义二次稳定’及‘广义二次可镇定’的概念,利用矩阵不等式,分别得到了所考虑广义不确定系统广义二次稳定及广义二次可镇定的充要条件,而且。
关键词 广义不确定系统 稳定性 镇定
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存在间隙的多自由度系统的周期运动及Robust稳定性 被引量:12
18
作者 曹登庆 舒仲周 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第1期74-83,共10页
研究一类存在间隙的多自由度振动系统的动态响应.系统由线性元件构成,但其中一个元件的最大位移不能超过由刚性平面约束所确定的阀值.应用模态矩阵方法将系统解耦,并根据碰撞条件和由碰撞规律所确定的衔接条件求得系统的周期运动及... 研究一类存在间隙的多自由度振动系统的动态响应.系统由线性元件构成,但其中一个元件的最大位移不能超过由刚性平面约束所确定的阀值.应用模态矩阵方法将系统解耦,并根据碰撞条件和由碰撞规律所确定的衔接条件求得系统的周期运动及其稳定条件.将Lyapunov方法应用于周期运动的扰动差分方程,导出了含不确定参数的碰撞振动系统周期运动的鲁棒(Robust)稳定性条件. 展开更多
关键词 多自由度系统 碰撞振动 周期运动 稳定性
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状态反馈预测控制系统的鲁棒稳定性 被引量:19
19
作者 胡品慧 袁璞 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期126-128,共3页
对状态反馈预测控制系统的鲁棒稳定性进行分析 ,给出了鲁棒稳定性的充分条件。基于状态空间模型 ,使用实测状态变量反馈计算最优控制律 ,将参数不确定项作为前馈引入控制作用 ,改善了控制系统的鲁棒性 ,为状态反馈预测控制系统的分析。
关键词 稳定性 状态反馈 状态空间模型 预测控制系统
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H_∞混合灵敏度控制在液压伺服系统中的应用 被引量:14
20
作者 赵慧 姜洪洲 +1 位作者 韩俊伟 曾祥荣 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期195-197,共3页
运用 H∞ 混合灵敏度控制理论 ,针对液压伺服系统的特点 ,通过仿真 ,总结了一般加权阵的选取规律和方法 ,提出采用线性矩阵不等式设计典型电液位置伺服系统 H∞ 控制器的计算方法 ,并设计了控制器 ,使系统在保证鲁棒稳定性的同时可以确... 运用 H∞ 混合灵敏度控制理论 ,针对液压伺服系统的特点 ,通过仿真 ,总结了一般加权阵的选取规律和方法 ,提出采用线性矩阵不等式设计典型电液位置伺服系统 H∞ 控制器的计算方法 ,并设计了控制器 ,使系统在保证鲁棒稳定性的同时可以确保系统的瞬态性能指标。通过设计举例说明了控制器的设计方法 ,并通过与原系统参数摄动时系统特性的比较 ,验证了 H∞控制器不仅可以提高系统的频宽 ,改善系统的响应速度 ,而且可以改善参数变化对系统性能的影响 ,从而说明了 H∞ 控制器的有效性。 展开更多
关键词 液压伺服系统 H∞混合灵敏度 加权阵 稳定性 控制理论
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