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基于准滑动模态的动态非平衡身管高精度俯仰控制
1
作者
高钰豪
褚渊博
《机床与液压》
北大核心
2024年第10期21-26,共6页
非平衡身管俯仰系统属于典型的电液伺服系统,在路面波动条件下实现其高精度位置控制,可有效提升身管武器的远程精准打击能力。为此,分析非平衡身管俯仰工作原理及路面波动影响机制,建立各组件的数学模型并联立得到系统状态空间模型;基...
非平衡身管俯仰系统属于典型的电液伺服系统,在路面波动条件下实现其高精度位置控制,可有效提升身管武器的远程精准打击能力。为此,分析非平衡身管俯仰工作原理及路面波动影响机制,建立各组件的数学模型并联立得到系统状态空间模型;基于准滑动模态,设计改进饱和函数的双幂次趋进律滑模控制器;最后,搭建路面波动条件下非平衡身管俯仰滑模控制仿真模型,进行仿真分析并与指数趋进律、双幂次趋进律滑模控制器的控制效果对比,验证所提方法的可行性和有效性。结果表明:所提方法具有跟踪精度高、响应时间短、抖振抑制效果好且所需能量少等优势,可满足动态非平衡身管高精度控制的需求。
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关键词
准滑动模态
电液伺服系统
非平衡身管俯仰系统
高精度
位置控制
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职称材料
无人直升机高精度位置控制
被引量：
5
2
作者
尹亮亮
黄一敏
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2012年第4期323-327,共5页
为了提高无人直升机在有限平台着陆时的位置控制精度,提出了一种高精度的位置控制策略。首先分析了无人直升机高精度位置控制的难点以及常规位置控制策略存在的不足;其次,基于非线性反馈PID的原理,并结合无人直升机着陆阶段位置控制的...
为了提高无人直升机在有限平台着陆时的位置控制精度,提出了一种高精度的位置控制策略。首先分析了无人直升机高精度位置控制的难点以及常规位置控制策略存在的不足;其次,基于非线性反馈PID的原理,并结合无人直升机着陆阶段位置控制的特殊性,确定了高精度的位置控制方案以及控制参数的设计方法。仿真结果表明,在强扰动环境下,高精度位置控制策略比常规位置控制策略具有更高的位置控制精度和更强的扰动抑制能力,对提高着陆的安全性有非常重要的意义。
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关键词
无人直升机
高精度
位置控制
非线性反馈
原文传递
磁悬浮控制力矩陀螺高速转子的高精度位置控制
被引量：
3
3
作者
汤继强
崔旭
+1 位作者
袁新竹
隗同坤
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期659-670,共12页
在受到陀螺效应、动框架效应等影响后产生的磁力非线性问题是磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG)高速转子位置精度下降的主要因素。为解决以上问题,提高转子位置精度,本文分析了转子所受磁力的特性,建立了转子系统非线性动力学模型,提出了神经...
在受到陀螺效应、动框架效应等影响后产生的磁力非线性问题是磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG)高速转子位置精度下降的主要因素。为解决以上问题,提高转子位置精度,本文分析了转子所受磁力的特性,建立了转子系统非线性动力学模型,提出了神经网络滑模控制方法。设计滑模控制律,采用径向基函数神经网络逼近控制律中的非线性模型,自适应算法根据误差在线调整神经网络的权值,同时可以保证整个系统的稳定性。仿真和实验结果表明,所提出方法的转子位置精度达到99%,稳态误差为0.000 2 mm。神经网络滑模控制可以实现MSCMG转子系统的高精度位置控制。
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关键词
磁悬浮
控制
力矩陀螺
磁悬浮转子
高精度
位置控制
滑模
控制
神经网络
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职称材料
基于PMAC的离子注入机运动控制原理与实现
4
作者
方加晔
张丛
+1 位作者
方加政
彭彬
《自动化应用》
2021年第3期26-27,30,共3页
运动控制系统在离子注入机系统中起到晶元机械传输、高精度位置控制、高精度的速度控制的作用。同时,位置测量、基于位置的数据采集和工艺流程的实施,均离不开运动控制技术的有力支撑。通过对运动控制基本原理的论述,结合PMAC光纤伺服...
运动控制系统在离子注入机系统中起到晶元机械传输、高精度位置控制、高精度的速度控制的作用。同时,位置测量、基于位置的数据采集和工艺流程的实施,均离不开运动控制技术的有力支撑。通过对运动控制基本原理的论述,结合PMAC光纤伺服系统、硬件系统架构和组成,完成了离子注入机的运动控制系统实施方案,并重点就全闭环、晶元定向和晶元MAP等关键技术予以展开。
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关键词
离子注入机
高精度
位置控制
PMAC光纤伺服
全闭环
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职称材料
基于匹配追随算法的摩擦力自适应辨识与补偿研究
5
作者
郑言海
王洪祥
庄显义
《高技术通讯》
CAS
CSCD
2001年第1期77-80,共4页
提出一种基于匹配追随算法的摩擦力自适应辨识与补偿新方法。该方法利用正交多项式实现对系统中以摩擦力为主的非线性动态充分逼近与补偿 ,不要求任何摩擦力模型。相对于基于线性化模型的自适应补偿算法 ,该算法具有更高的优越性。基函...
提出一种基于匹配追随算法的摩擦力自适应辨识与补偿新方法。该方法利用正交多项式实现对系统中以摩擦力为主的非线性动态充分逼近与补偿 ,不要求任何摩擦力模型。相对于基于线性化模型的自适应补偿算法 ,该算法具有更高的优越性。基函数集的选取对该算法精度及计算量有重要影响 ,该算法给出了一种基于残差分析法的基函数集优选方法。最后 。
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关键词
匹配追随算法
自适应辨识
补偿
摩擦力
高精度
位置控制
系统
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职称材料
题名
基于准滑动模态的动态非平衡身管高精度俯仰控制
1
作者
高钰豪
褚渊博
机构
西安工业大学光电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第10期21-26,共6页
基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(51805403)
中国博士后科学基金面上项目(274590)。
文摘
非平衡身管俯仰系统属于典型的电液伺服系统,在路面波动条件下实现其高精度位置控制,可有效提升身管武器的远程精准打击能力。为此,分析非平衡身管俯仰工作原理及路面波动影响机制,建立各组件的数学模型并联立得到系统状态空间模型;基于准滑动模态,设计改进饱和函数的双幂次趋进律滑模控制器;最后,搭建路面波动条件下非平衡身管俯仰滑模控制仿真模型,进行仿真分析并与指数趋进律、双幂次趋进律滑模控制器的控制效果对比,验证所提方法的可行性和有效性。结果表明:所提方法具有跟踪精度高、响应时间短、抖振抑制效果好且所需能量少等优势,可满足动态非平衡身管高精度控制的需求。
关键词
准滑动模态
电液伺服系统
非平衡身管俯仰系统
高精度
位置控制
Keywords
quasi-sliding mode
electro-hydraulic servo system
non-equilibrium body tube pitch system
high-precision position
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
无人直升机高精度位置控制
被引量：
5
2
作者
尹亮亮
黄一敏
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2012年第4期323-327,共5页
基金
"飞行器自主控制技术教育部工程研究中心"项目资助
"江苏高校优势学科建设工程"项目资助
+1 种基金
"2009江苏高校优秀科技创新团队-飞行器智能导航
控制与健康管理"项目资助
文摘
为了提高无人直升机在有限平台着陆时的位置控制精度,提出了一种高精度的位置控制策略。首先分析了无人直升机高精度位置控制的难点以及常规位置控制策略存在的不足;其次,基于非线性反馈PID的原理,并结合无人直升机着陆阶段位置控制的特殊性,确定了高精度的位置控制方案以及控制参数的设计方法。仿真结果表明,在强扰动环境下,高精度位置控制策略比常规位置控制策略具有更高的位置控制精度和更强的扰动抑制能力,对提高着陆的安全性有非常重要的意义。
关键词
无人直升机
高精度
位置控制
非线性反馈
Keywords
unmanned autonomous helicopter
high precision position control
nonlinear feedback
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V279
原文传递
题名
磁悬浮控制力矩陀螺高速转子的高精度位置控制
被引量：
3
3
作者
汤继强
崔旭
袁新竹
隗同坤
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
北京航空航天大学新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期659-670,共12页
基金
国家重点研发计划资助项目(No.2018YFB0905500,No.2018YFB0905503)
装备预先研究领域重点基金资助项目(No.61407210206)。
文摘
在受到陀螺效应、动框架效应等影响后产生的磁力非线性问题是磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG)高速转子位置精度下降的主要因素。为解决以上问题,提高转子位置精度,本文分析了转子所受磁力的特性,建立了转子系统非线性动力学模型,提出了神经网络滑模控制方法。设计滑模控制律,采用径向基函数神经网络逼近控制律中的非线性模型,自适应算法根据误差在线调整神经网络的权值,同时可以保证整个系统的稳定性。仿真和实验结果表明,所提出方法的转子位置精度达到99%,稳态误差为0.000 2 mm。神经网络滑模控制可以实现MSCMG转子系统的高精度位置控制。
关键词
磁悬浮
控制
力矩陀螺
磁悬浮转子
高精度
位置控制
滑模
控制
神经网络
Keywords
Magnetically Suspended Control Moment Gyroscope(MSCMG)
magnetically suspended rotor
high-precision position control
sliding mode control
neural network
分类号
TH691 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
基于PMAC的离子注入机运动控制原理与实现
4
作者
方加晔
张丛
方加政
彭彬
机构
北京烁科中科信电子装备有限公司
中电科申泰信息科技有限公司
出处
《自动化应用》
2021年第3期26-27,30,共3页
文摘
运动控制系统在离子注入机系统中起到晶元机械传输、高精度位置控制、高精度的速度控制的作用。同时,位置测量、基于位置的数据采集和工艺流程的实施,均离不开运动控制技术的有力支撑。通过对运动控制基本原理的论述,结合PMAC光纤伺服系统、硬件系统架构和组成,完成了离子注入机的运动控制系统实施方案,并重点就全闭环、晶元定向和晶元MAP等关键技术予以展开。
关键词
离子注入机
高精度
位置控制
PMAC光纤伺服
全闭环
分类号
TN305.3 [电子电信—物理电子学]
下载PDF
职称材料
题名
基于匹配追随算法的摩擦力自适应辨识与补偿研究
5
作者
郑言海
王洪祥
庄显义
机构
哈尔滨工业大学控制工程系
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
2001年第1期77-80,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(59835180)
文摘
提出一种基于匹配追随算法的摩擦力自适应辨识与补偿新方法。该方法利用正交多项式实现对系统中以摩擦力为主的非线性动态充分逼近与补偿 ,不要求任何摩擦力模型。相对于基于线性化模型的自适应补偿算法 ,该算法具有更高的优越性。基函数集的选取对该算法精度及计算量有重要影响 ,该算法给出了一种基于残差分析法的基函数集优选方法。最后 。
关键词
匹配追随算法
自适应辨识
补偿
摩擦力
高精度
位置控制
系统
Keywords
Matching pursuit
Adaptive identification and compensation
Frication
Model-free
分类号
O313.5 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于准滑动模态的动态非平衡身管高精度俯仰控制
高钰豪
褚渊博
《机床与液压》
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
无人直升机高精度位置控制
尹亮亮
黄一敏
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2012
5
原文传递
3
磁悬浮控制力矩陀螺高速转子的高精度位置控制
汤继强
崔旭
袁新竹
隗同坤
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
下载PDF
职称材料
4
基于PMAC的离子注入机运动控制原理与实现
方加晔
张丛
方加政
彭彬
《自动化应用》
2021
0
下载PDF
职称材料
5
基于匹配追随算法的摩擦力自适应辨识与补偿研究
郑言海
王洪祥
庄显义
《高技术通讯》
CAS
CSCD
2001
0
下载PDF
职称材料
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