摘要
为了提高无人直升机在有限平台着陆时的位置控制精度,提出了一种高精度的位置控制策略。首先分析了无人直升机高精度位置控制的难点以及常规位置控制策略存在的不足;其次,基于非线性反馈PID的原理,并结合无人直升机着陆阶段位置控制的特殊性,确定了高精度的位置控制方案以及控制参数的设计方法。仿真结果表明,在强扰动环境下,高精度位置控制策略比常规位置控制策略具有更高的位置控制精度和更强的扰动抑制能力,对提高着陆的安全性有非常重要的意义。
To improve the position control precision of an unmanned autonomous helicopter（UAH） when landing on a limited platform,a high precision position control scheme is presented in this paper.Difficulties of the precision position control and disadvantages of the normal position control scheme for a UAH is firstly analyzed.Then,a high precision position control scheme and design method of control parameters are established on the basis of the principles of nonlinear feedback PID and the particularities in landing.The simulation indicates that the high precision position control scheme could achieve higher control precision and stronger disturbance suppression capability than that achieved by normal position control scheme,which plays an important role in safe landing.
出处
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2012年第4期323-327,共5页
Flight Dynamics
基金
"飞行器自主控制技术教育部工程研究中心"项目资助
"江苏高校优势学科建设工程"项目资助
"2009江苏高校优秀科技创新团队-飞行器智能导航
控制与健康管理"项目资助
关键词
无人直升机
高精度位置控制
非线性反馈
unmanned autonomous helicopter
high precision position control
nonlinear feedback
