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基于增强现实技术的圆明园景观数字重现 被引量：41
1
作者 陈靖 王涌天 +3 位作者 林精敦 郭俊伟 刘伟 丁刚毅 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期424-428,共5页
提出基于关键帧匹配的增强现实跟踪注册算法,实现圆明园大水法遗址的数字重现。并采用随机树的方法将特征点的匹配问题转化为特征模式分类问题,解决图像间的宽基线特征匹配。基于该算法构建出基于视频透视式头盔显示器的移动增强现实系... 提出基于关键帧匹配的增强现实跟踪注册算法,实现圆明园大水法遗址的数字重现。并采用随机树的方法将特征点的匹配问题转化为特征模式分类问题,解决图像间的宽基线特征匹配。基于该算法构建出基于视频透视式头盔显示器的移动增强现实系统。实验验证表明,该方法具有实时、鲁棒,适用于户外跟踪注册。 展开更多
关键词 户外增强现实 跟踪定位 随机树 特征匹配
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基于谱聚类的图像多尺度随机树分割 被引量：14
2
作者 李小斌 田铮 《中国科学（E辑）》 CSCD 北大核心 2007年第8期1073-1085,共13页
针对谱聚类(spectral clustering)应用于图像分割时权矩阵的谱难以计算的实际问题,定义了像素点与类之间的距离,给出一个采样数定理,设计了一个图像的分层分割(hierarchical divisive)算法.在利用该算法进行图像分割时,由于既要对待分... 针对谱聚类(spectral clustering)应用于图像分割时权矩阵的谱难以计算的实际问题,定义了像素点与类之间的距离,给出一个采样数定理,设计了一个图像的分层分割(hierarchical divisive)算法.在利用该算法进行图像分割时,由于既要对待分类的点进行随机抽样,又要通过调节尺度因子来合并较小的类或拆分较大的类,因此图像的分割既具有随机性又具有多尺度特性,称之为基于谱聚类的图像多尺度随机树分割(multiscale stochastic hierarchical image segmentation by spectral clustering,简写为MSHISSC).实验结果表明了算法的有效性. 展开更多
关键词 谱聚类图 多尺度 随机树 图像分割
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基于特征识别的增强现实跟踪定位算法 被引量：10
3
作者 陈靖 王涌天 +5 位作者 郭俊伟 刘伟 林精敦 薛康 刘越 丁刚毅 《中国科学：信息科学》 CSCD 2010年第11期1437-1449,共13页
文中提出一种在场景自然特征识别基础上采用关键帧匹配的增强现实跟踪注册算法,实现了基于计算机视觉的户外大场景范围内的实时跟踪定位.算法针对关键帧匹配中的宽基线特征匹配问题,提出采用随机树的模式分类方法实现场景自然特征的离... 文中提出一种在场景自然特征识别基础上采用关键帧匹配的增强现实跟踪注册算法,实现了基于计算机视觉的户外大场景范围内的实时跟踪定位.算法针对关键帧匹配中的宽基线特征匹配问题,提出采用随机树的模式分类方法实现场景自然特征的离线训练和在线实时精确匹配.同时采用Kalman滤波器对参数估计结果进行平滑解决视觉跟踪定位中的抖动问题.以该算法为核心构建出基于视频透视式头盔显示器的移动增强现实系统,并将其成功应用于圆明园大水法景观的数字重现.真实场景实验验证表明,该方法具有实时、鲁棒的优点,适用于户外跟踪定位. 展开更多
关键词 户外增强现实 跟踪定位 随机树
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复杂背景下目标检测的级联分类器算法研究 被引量：9
4
作者 高文 汤洋 朱明 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期148-156,共9页
目标检测与跟踪一直是图像处理与计算机视觉领域的热门研究方向之一,其对军事上的成像制导、跟踪军事目标等以及民事方面的安防监控、智能人机交互等方面均有着重要的研究价值.将特征匹配问题看成是一种更普遍的二分类问题,将这种难解... 目标检测与跟踪一直是图像处理与计算机视觉领域的热门研究方向之一,其对军事上的成像制导、跟踪军事目标等以及民事方面的安防监控、智能人机交互等方面均有着重要的研究价值.将特征匹配问题看成是一种更普遍的二分类问题,将这种难解的高维计算变成二分类问题,使计算复杂度大大减小,这类方法以大数定律和贝叶斯法则为理论依据,本文提出一种非树形结构的分类器,并从理论上推导出其实现公式,将1bitBP特征应用到分类器中,同时采用计算量由小到大的三个分类器进行级联从而实现鲁棒精确的目标检测.从实验结果来看,本文算法能够对目标的尺度变化、旋转、部分遮挡、形变、模糊、背景变化等复杂情况有较好鲁棒性,并且检测精度相对较高,而本文算法的计算复杂度低、计算量小,有较高的应用价值. 展开更多
关键词 目标跟踪 目标检测 随机树 分类器
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随机树特征匹配算子性能研究 被引量：8
5
作者 王涌天 林精敦 +3 位作者 陈靖 郭俊伟 刘伟 薛康 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期988-993,共6页
为了改进增强现实实时跟踪系统,评估增强现实特征匹配算子随机树的性能,并与尺度不变特征变换算子SIFT进行比较.分别在旋转变换、尺度变换和光照变换的情况下,测试两种算子的鲁棒性能和匹配速度.实验结果表明,随机树算子能达到每秒30帧... 为了改进增强现实实时跟踪系统,评估增强现实特征匹配算子随机树的性能,并与尺度不变特征变换算子SIFT进行比较.分别在旋转变换、尺度变换和光照变换的情况下,测试两种算子的鲁棒性能和匹配速度.实验结果表明,随机树算子能达到每秒30帧的实时特征匹配速度,且光照变换可以到达50%以上的匹配率,但匹配精度有待提高. 展开更多
关键词 增强现实 随机树 特征匹配
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基于激光SLAM的物流分拣机器人自主导航研究
6
作者 王力锋 刘抗英 +1 位作者 姚源果 周万洋 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第5期236-240,共5页
物流分拣机器人工作环境的障碍物多,为此提出基于激光SLAM的物流分拣机器人自主导航研究方法。利用激光SLAM确定机器人工作环境中障碍物的分布情况;将目标偏置策略加入到RRT*算法中,通过设置固定概率和变概率的目标偏置策略,在遍历目标... 物流分拣机器人工作环境的障碍物多,为此提出基于激光SLAM的物流分拣机器人自主导航研究方法。利用激光SLAM确定机器人工作环境中障碍物的分布情况;将目标偏置策略加入到RRT*算法中,通过设置固定概率和变概率的目标偏置策略,在遍历目标点时使路径节点更具导向性,更好地避免机器人与障碍物发生碰撞,再利用搜索随机树搜索其中的最短路径。对比实验表明:与常规方法相比,该方法可在起始点与目标点之间指导机器人按照最短路径行进,导航过程花费时间较短,使机器人自主导航的出错率和能耗均在5%左右。 展开更多
关键词 激光同步定位与地图构建 机器人自主导航 G-RRT*算法 目标偏置策略 随机树
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保持视觉稳定性的增强现实注册算法 被引量：5
7
作者 杨明浩 王阳生 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2010年第12期1842-1848,共7页
提出了一种保持视觉稳定性的增强现实注册算法,特征点在视频中的初匹配基于随机树检索统计得到,初步匹配的特征点采用半几何限制结合单应矩阵迭代的方法进行错误匹配排除,随后采用光流法跟踪特征点,最后根据共面POSIT算法计算出物体世... 提出了一种保持视觉稳定性的增强现实注册算法,特征点在视频中的初匹配基于随机树检索统计得到,初步匹配的特征点采用半几何限制结合单应矩阵迭代的方法进行错误匹配排除,随后采用光流法跟踪特征点,最后根据共面POSIT算法计算出物体世界坐标系到摄像机坐标系的变换矩阵。由于采用了特征点跟踪方法,在一定程度上有效的防止了虚拟物体在视觉上的抖动。 展开更多
关键词 增强现实 随机树 光流法
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基于局部特征和稀疏表示的图像目标检测算法 被引量：5
8
作者 田元荣 田松 +1 位作者 许悦雷 查宇飞 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第6期1670-1673,共4页
传统的基于局部特征的图像目标检测算法具有对遮挡和旋转敏感、检测精度不高以及运算速度慢的特点,为了改进该算法的性能,提出了一种将图像局部特征应用于稀疏表示理论的图像目标检测算法。该算法利用随机树的方式有监督地学习样本图像... 传统的基于局部特征的图像目标检测算法具有对遮挡和旋转敏感、检测精度不高以及运算速度慢的特点,为了改进该算法的性能,提出了一种将图像局部特征应用于稀疏表示理论的图像目标检测算法。该算法利用随机树的方式有监督地学习样本图像的局部特征形成字典,通过学习好的字典和测试图像的子块来预测图像中目标的中心位置,以此寻求待检测图像稀疏的表示,从而实现对图像中感兴趣目标的检测。实验结果表明,该算法对目标的遮挡、旋转和复杂背景有很好的鲁棒性,而且检测精度和运算速度相对于同类经典算法均有提高。 展开更多
关键词 目标检测 稀疏表示 局部特征 随机树 字典学习
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考虑时间因素的敏捷自主航天器四维姿态运动规划方法研究 被引量：4
9
作者 王平 郭继峰 +1 位作者 陈诚 崔乃刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期522-528,共7页
为解决敏捷自主航天器在轨灵巧、精确姿态运动问题,针对复杂空间环境与其自身运动特点,提出了基于改进的快速搜索随机树的四维姿态运动规划方法。仿真算例检验了该规划方法的有效性,结果表明它不仅满足敏捷自主航天器在一定约束条件下... 为解决敏捷自主航天器在轨灵巧、精确姿态运动问题,针对复杂空间环境与其自身运动特点,提出了基于改进的快速搜索随机树的四维姿态运动规划方法。仿真算例检验了该规划方法的有效性,结果表明它不仅满足敏捷自主航天器在一定约束条件下指定时间到达指定地点的四维运动要求,而且对四维姿态运动离线与在线规划两种模式也具备较强的适应性。 展开更多
关键词 敏捷航天器 自主规划 四维姿态运动 采样 随机树
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动态随机树贝叶斯集成回归模型研究 被引量：4
10
作者 王双成 郑飞 唐晓清 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2019年第4期715-720,共6页
针对目前的动态贝叶斯网络主要用于时间序列的因果分析和分类预测,缺少将动态贝叶斯网络用于回归计算方面研究的情况,结合随机树生成、回归变量的离散化、类变量的数量化、类的满条件概率计算和加权平均回归计算等建立动态随机树贝叶斯... 针对目前的动态贝叶斯网络主要用于时间序列的因果分析和分类预测,缺少将动态贝叶斯网络用于回归计算方面研究的情况,结合随机树生成、回归变量的离散化、类变量的数量化、类的满条件概率计算和加权平均回归计算等建立动态随机树贝叶斯回归模型,并通过集成(平均)来提高回归模型的泛化能力,使用期货数据进行实验,实验结果显示,动态随机树贝叶斯集成回归模型具有良好的回归可靠性. 展开更多
关键词 动态贝叶斯网络 随机树 回归模型 模型平均 回归可靠性标准
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基于时间状态的敏捷自主在轨服务航天器协同运动规划方法研究 被引量：3
11
作者 王平 郭继峰 +1 位作者 史晓宁 崔乃刚 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期1699-1705,共7页
面对未来工业化、军事化太空对空间体系在轨服务的需求,并兼顾敏捷自主在轨服务航天器自身和所在复杂空间环境等特点,对多敏捷自主在轨服务航天器系统的协同运动规划问题进行研究.利用以平动、转动和时间为状态的改进快速搜索随机树运... 面对未来工业化、军事化太空对空间体系在轨服务的需求,并兼顾敏捷自主在轨服务航天器自身和所在复杂空间环境等特点,对多敏捷自主在轨服务航天器系统的协同运动规划问题进行研究.利用以平动、转动和时间为状态的改进快速搜索随机树运动规划方法,对服务系统中各航天器灵巧、精确的协同运动进行规划.仿真算例检验了该方法的有效性,结果表明它能够满足敏捷服务航天器系统在一定约束条件下按指定时间到达指定地点的协同运动要求,并且面对此类高维运动规划问题具备一定的规划效率. 展开更多
关键词 敏捷航天器 在轨服务 协同运动规划 随机树 高维运动
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一种基于特征点提取与随机树的增强现实系统 被引量：2
12
作者 潘晋 周暖云 《计算机应用与软件》 CSCD 2010年第10期86-88,91,共4页
在增强现实领域,实时性是一个重要的问题。利用传统的方法训练与识别往往需要大量的时间。提出并实现了一种基于图像特征点快速提取与随机树分类的增强现实系统。在对一幅或很少的几幅包含标志物的原始图像进行训练之后,该系统能快速高... 在增强现实领域,实时性是一个重要的问题。利用传统的方法训练与识别往往需要大量的时间。提出并实现了一种基于图像特征点快速提取与随机树分类的增强现实系统。在对一幅或很少的几幅包含标志物的原始图像进行训练之后,该系统能快速高效地识别摄像头新采集到的图像中的标志物,并计算标志物的空间位置坐标,有效地将真实场景与虚拟物体进行合成。该系统大大减少了识别与合成所花的时间,并在较大的视角和尺度变化下仍体现出良好的效果。 展开更多
关键词 增强现实 特征点提取 随机树
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考虑时间状态的敏捷自主在轨服务航天器高维运动规划研究 被引量：2
13
作者 王平 郭继峰 +1 位作者 陈诚 崔乃刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期741-748,共8页
针对敏捷自主在轨服务航天器自身和所在复杂空间环境等特点,研究其在轨灵巧、精确服务的运动规划问题,提出了以平动、转动和时间为状态的改进的快速搜索随机树高维运动规划方法。仿真算例检验了该规划方法的有效性,结果表明它不仅满足... 针对敏捷自主在轨服务航天器自身和所在复杂空间环境等特点,研究其在轨灵巧、精确服务的运动规划问题,提出了以平动、转动和时间为状态的改进的快速搜索随机树高维运动规划方法。仿真算例检验了该规划方法的有效性,结果表明它不仅满足敏捷自主在轨服务航天器在一定约束条件下按照指定时间到达指定地点的高维运动要求,而且对离线与在线规划两种模式也具备较强的适应性。 展开更多
关键词 敏捷航天器 在轨服务 自主规划 随机树 高维运动
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服务航天器近距离操作四维运动规划方法研究 被引量：2
14
作者 王平 郭继峰 +1 位作者 史晓宁 崔乃刚 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期1519-1522,共4页
为了解决空间自主在轨服务航天器近距离操作敏捷、精确的运动问题,针对操作空间小、障碍复杂等特点,提出基于改进的快速搜索随机树的四维运动规划方法.仿真算例验证了所给出的四维运动规划方法能够满足在指定时间到达指定地点的四维运... 为了解决空间自主在轨服务航天器近距离操作敏捷、精确的运动问题,针对操作空间小、障碍复杂等特点,提出基于改进的快速搜索随机树的四维运动规划方法.仿真算例验证了所给出的四维运动规划方法能够满足在指定时间到达指定地点的四维运动要求,而且对服务航天器近距离操作运动具有较强的适应性. 展开更多
关键词 在轨服务 四维运动 规划 随机树
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三维可视化地形图的设计与实现 被引量：2
15
作者 李大雨 刘新文 +1 位作者 汪新兵 谢方明 《兵工自动化》 2009年第11期76-78,共3页
对三维地形可视化地形图开发中的几个关健技术进行了分析和研究。利用VC++和OpenGL作为开发工具,通过建立位图的灰度值与地形高程之间的映射关系,快速生成三维地形,然后再经过纹理贴图与种植随机树,产生具有较强真实感的三维可视化地形图。
关键词 OPENGL 可视化 纹理贴图 随机树
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随机二叉树的几种拓扑指标(英文)
16
作者 骆崇亮 冯群强 张曙光 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期967-974,共8页
主要研究了随机二叉搜索树、随机Catalan树、随机数字搜索树这3种随机二叉树模型下的Zagreb指数.首先得到随机二叉搜索树关于该指数的均值和方差,再用一种新的方法即压缩法得到渐近正态性.然后给出了随机Catalan树和随机数字搜索树的同... 主要研究了随机二叉搜索树、随机Catalan树、随机数字搜索树这3种随机二叉树模型下的Zagreb指数.首先得到随机二叉搜索树关于该指数的均值和方差,再用一种新的方法即压缩法得到渐近正态性.然后给出了随机Catalan树和随机数字搜索树的同种指数的渐近正态性.最后简单讨论了两个与Zagreb指数密切相关的拓扑指数即Gordon-Scantlebury和Platt指数. 展开更多
关键词 随机树 拓扑指数 二叉搜索树 Catalan树 数字搜索树 压缩法
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随机树生成算法设计及分析
17
作者 赵凯 崔军 《电脑开发与应用》 2012年第2期1-4,共4页
传统的随机树生成算法对于大规模树状结构数据集的可视化算法测试有很大的局限性。在经典随机树生成算法-GROW算法的基础上提出了两种新的随机树生成算法,实验表明它们均可以生成接近于期望规模的随机树,但在平衡性、时间复杂度、最终... 传统的随机树生成算法对于大规模树状结构数据集的可视化算法测试有很大的局限性。在经典随机树生成算法-GROW算法的基础上提出了两种新的随机树生成算法,实验表明它们均可以生成接近于期望规模的随机树,但在平衡性、时间复杂度、最终生成树的规模、宽度与深度的随机性方面表现各异。同时对这些特性与相关参数的关系作了探讨,实验结果分析表明参数因子的选取直接影响着生成随机树的最终表现,对于随机算法的选取有着很好的指导性作用。 展开更多
关键词 树 随机树 可视化 遗传编程
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Galton-Watson树的局部极限的一个反例（英文）
18
作者 贺鑫 《应用概率统计》 CSCD 北大核心 2018年第1期1-7,共7页
本文考虑后代分布具有有界支撑的Galton-Watson树.我们证明在具有大的宽度这一条件概率分布下,Galton-Watson树不会局部收敛到任何具有唯一一条无穷脊柱的随机树.
关键词 随机树 条件概率分布 宽度 不死树
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基于L-系统的随机树模型
19
作者 任竞颖 《价值工程》 2011年第24期149-150,共2页
由于每次由同一个确定L-系统生成的植物模型都是固定不变的,而且显得很死板。本文在考虑植物生长规律的前提下,利用随机L-系统生成了一个随机树模型,该模型形态自然、具有很强的真实感。
关键词 随机L-系统 随机树 生长规律
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关于随机树上λ-随机游动速度的一个注记
20
作者 陈大岳 章复熹 《中国科学：数学》 CSCD 北大核心 2015年第5期471-476,共6页
考虑随机树上λ-随机游动.现已知其速度存在并且不超过(m-λ)/(m+λ),其中m是平均子代数.若进一步考察速度与子代分布的关系,所有例子表明速度关于方差是单调的.常返概率是与速度密切相关的指标.本文讨论一族子代分布,其平均子代数m是... 考虑随机树上λ-随机游动.现已知其速度存在并且不超过(m-λ)/(m+λ),其中m是平均子代数.若进一步考察速度与子代分布的关系,所有例子表明速度关于方差是单调的.常返概率是与速度密切相关的指标.本文讨论一族子代分布,其平均子代数m是固定的,证明了常返概率具有某种单调性,与预设的目标一致,更多相关问题有待进一步研究. 展开更多
关键词 随机游动 随机树 速度
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