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机电液协同仿真技术的钴结壳采矿车行走控制研究
被引量：
6
1
作者
李小飞
李力
+1 位作者
周良
熊亭
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2009年第10期92-96,共5页
由于深海环境的复杂性和不可预知性,深海钴结壳采矿车在行走作业时会受到多种干扰而跑偏。通过采用内外环控制策略,及时修正左右两侧履带的转速来消除方位误差,并基于数字虚拟样机技术,在ADAMS/ATV仿真软件中构建履带车模型,在EASY5软...
由于深海环境的复杂性和不可预知性,深海钴结壳采矿车在行走作业时会受到多种干扰而跑偏。通过采用内外环控制策略,及时修正左右两侧履带的转速来消除方位误差,并基于数字虚拟样机技术,在ADAMS/ATV仿真软件中构建履带车模型,在EASY5软件中建立液压系统模型,在MATLAB/SIMULINK平台上建立控制系统模型,通过接口技术成功实现机电液一体的协同仿真。仿真结果验证了该控制方法的有效性和可行性。
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关键词
钴结壳
采矿
车
干扰
行走控制
协同仿真
下载PDF
职称材料
基于ATV两履带深海钴结壳采矿车工况稳定性仿真研究
被引量：
1
2
作者
吴国锐
郑红
邓跃红
《矿山机械》
北大核心
2007年第8期32-35,共4页
利用ADAMS的履带工具箱(ATV)模块可方便地进行履带车辆的动力学分析。本文在ATV提供的坦克模型(Tank.mod)的基础上,增加了螺旋滚筒切削头,建立了深海钴结壳采矿车的多体系统动力学模型。就下列四种情况在硬路面上进行了工作过程动力学仿...
利用ADAMS的履带工具箱(ATV)模块可方便地进行履带车辆的动力学分析。本文在ATV提供的坦克模型(Tank.mod)的基础上,增加了螺旋滚筒切削头,建立了深海钴结壳采矿车的多体系统动力学模型。就下列四种情况在硬路面上进行了工作过程动力学仿真:水平路面,15°坡面,0.6m深沟,0.4m高垂直障碍。通过分析,得出采矿车工作时能平稳通过前面三种路况,但是并不能通过0.4m高垂直障碍。
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关键词
钴结壳
采矿
车
ADAMS
ATV
原文传递
基于遗传算法的钴结壳采矿车行走路径规划研究
被引量：
1
3
作者
陈波
《长沙航空职业技术学院学报》
2014年第4期46-52,共7页
海洋富钴结壳是海洋矿产资源中经济价值高又极具战略意义的矿产之一。富钴结壳主要位于海洋的海山表面,因所处地形地貌复杂多样,所以开采难度非常大。基于遗传算法对钴结壳采矿系统中关键的采矿车行走路径问题进行了研究。
关键词
钴结壳
采矿
车
路径规划
遗传算法
下载PDF
职称材料
题名
机电液协同仿真技术的钴结壳采矿车行走控制研究
被引量：
6
1
作者
李小飞
李力
周良
熊亭
机构
中南大学机电工程学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2009年第10期92-96,共5页
基金
国家863计划项目(2006AA09Z232)
文摘
由于深海环境的复杂性和不可预知性,深海钴结壳采矿车在行走作业时会受到多种干扰而跑偏。通过采用内外环控制策略,及时修正左右两侧履带的转速来消除方位误差,并基于数字虚拟样机技术,在ADAMS/ATV仿真软件中构建履带车模型,在EASY5软件中建立液压系统模型,在MATLAB/SIMULINK平台上建立控制系统模型,通过接口技术成功实现机电液一体的协同仿真。仿真结果验证了该控制方法的有效性和可行性。
关键词
钴结壳
采矿
车
干扰
行走控制
协同仿真
Keywords
cobalt-rich miner
disturbance
motion control
collaborative simulation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于ATV两履带深海钴结壳采矿车工况稳定性仿真研究
被引量：
1
2
作者
吴国锐
郑红
邓跃红
机构
长沙航空职业技术学院
湖南机电职业技术学院
中南大学机电学院
出处
《矿山机械》
北大核心
2007年第8期32-35,共4页
基金
国家海洋技术发展项目(DY105-03-02)
文摘
利用ADAMS的履带工具箱(ATV)模块可方便地进行履带车辆的动力学分析。本文在ATV提供的坦克模型(Tank.mod)的基础上,增加了螺旋滚筒切削头,建立了深海钴结壳采矿车的多体系统动力学模型。就下列四种情况在硬路面上进行了工作过程动力学仿真:水平路面,15°坡面,0.6m深沟,0.4m高垂直障碍。通过分析,得出采矿车工作时能平稳通过前面三种路况,但是并不能通过0.4m高垂直障碍。
关键词
钴结壳
采矿
车
ADAMS
ATV
Keywords
Cobalt-crust mining vehicle ADAMS ATV
分类号
TD424 [矿业工程—矿山机电]
原文传递
题名
基于遗传算法的钴结壳采矿车行走路径规划研究
被引量：
1
3
作者
陈波
机构
长沙航空职业技术学院
出处
《长沙航空职业技术学院学报》
2014年第4期46-52,共7页
文摘
海洋富钴结壳是海洋矿产资源中经济价值高又极具战略意义的矿产之一。富钴结壳主要位于海洋的海山表面,因所处地形地貌复杂多样,所以开采难度非常大。基于遗传算法对钴结壳采矿系统中关键的采矿车行走路径问题进行了研究。
关键词
钴结壳
采矿
车
路径规划
遗传算法
Keywords
cobalt-rich crust mining vehicle
path planning
genetic algorithm
分类号
U442.4 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机电液协同仿真技术的钴结壳采矿车行走控制研究
李小飞
李力
周良
熊亭
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2009
6
下载PDF
职称材料
2
基于ATV两履带深海钴结壳采矿车工况稳定性仿真研究
吴国锐
郑红
邓跃红
《矿山机械》
北大核心
2007
1
原文传递
3
基于遗传算法的钴结壳采矿车行走路径规划研究
陈波
《长沙航空职业技术学院学报》
2014
1
下载PDF
职称材料
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