基于遗传算法对控制水下机器人运动姿态进行PID参数整定 被引量：9

1

作者 邓鲁克 吕东坡 《制造业自动化》 北大核心 2023年第1期177-179,206,共4页

为了保证水下机器人在工作时面对外界扰动,能够及时调节自身姿态,保证控制性能,将通过获得其运动控制方程,再使用遗传算法PID对其进行控制。将遗传算法PID与PID仿真实验进行对比,得出遗传算法PID控制针对水下机器人的控制性能方面有一... 为了保证水下机器人在工作时面对外界扰动,能够及时调节自身姿态,保证控制性能,将通过获得其运动控制方程,再使用遗传算法PID对其进行控制。将遗传算法PID与PID仿真实验进行对比,得出遗传算法PID控制针对水下机器人的控制性能方面有一定提升,具有一定可行性。 展开更多

关键词 水下机器人 运动控制 参数优化 遗传pid

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免疫遗传PID汽车纯机械转向系统参数优化 被引量：8

2

作者 宁胜花 谭光兴 李冉 《广西工学院学报》 CAS 2010年第3期38-41,56,共5页

以免疫反馈机理和遗传PID算法为基础,提出了一种免疫遗传PID算法.该算法的核心是将免疫反馈机理和遗传算法结合,并以ITAE性能准则为目标函数;将该算法用于汽车纯机械转向系统PID参数优化的过程中,并用Matlab仿真实验.仿真结果表明:基于... 以免疫反馈机理和遗传PID算法为基础,提出了一种免疫遗传PID算法.该算法的核心是将免疫反馈机理和遗传算法结合,并以ITAE性能准则为目标函数;将该算法用于汽车纯机械转向系统PID参数优化的过程中,并用Matlab仿真实验.仿真结果表明:基于免疫反馈机理和遗传算法的PID参数优化可以有效地提高汽车转向柱转角跟随转向盘转角的速度,缩短滞后时间,且使汽车机械转向系统具有较好的稳定性,其结果可为汽车电动助力转向系统的参数优化提供理论依据. 展开更多

关键词 遗传pid 免疫反馈机理 汽车机械转向系统 参数优化

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基于遗传算法整定PID的自主潜器深度控制 被引量：7

3

作者 郭小溪 李刚 闫伟杰 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2010年第3期37-39,共3页

研究设计了一个基于遗传算法(GA)整定的PID控制器来解决传统的PID控制器参数选择不合适的问题,并将其应用到自主潜器(AUV)的深度控制系统中。建立了AUV深度控制数学模型,并对方程进行了线性化处理,得到了AUV的深度控制设计模型。基于遗... 研究设计了一个基于遗传算法(GA)整定的PID控制器来解决传统的PID控制器参数选择不合适的问题,并将其应用到自主潜器(AUV)的深度控制系统中。建立了AUV深度控制数学模型,并对方程进行了线性化处理,得到了AUV的深度控制设计模型。基于遗传算法整定PID参数的方法为AUV设计了深度控制器,并将该控制器应用深度控制系统进行了仿真实验,仿真结果表明该控制器能够提高AUV深度控制系统的控制品质。 展开更多

关键词 自主潜器 深度控制 遗传pid

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遗传PID在挤出机中的应用设计研究 被引量：1

4

作者 文生平 赵国平 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第5期84-86,共3页

注射压力是影响挤出成型过程的关键因素之一,其控制水平的高低将直接影响产品的质量。因此对注射压力的控制不仅有数值上的要求,而且还要稳定、可控。针对目前PID控制器往往整定参数不良、性能欠佳的弊端,应用遗传算法的并行性特征搜索... 注射压力是影响挤出成型过程的关键因素之一,其控制水平的高低将直接影响产品的质量。因此对注射压力的控制不仅有数值上的要求,而且还要稳定、可控。针对目前PID控制器往往整定参数不良、性能欠佳的弊端,应用遗传算法的并行性特征搜索其全局最优解整定PID参数。仿真结果说明应用该算法优化得到的参数使得系统具有无超调量且调节时间短的优点。 展开更多

关键词 pid调节 遗传pid 优化 挤出机

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基于遗传PID整定的单柱校正压装液压机控制 被引量：2

5

作者 陈永前 曹艳琼 +1 位作者 于治明 吴忠义 《机械研究与应用》 2016年第3期202-204,共3页

目前大多数单柱校正压装液压机都还是采用手动控制或传统PID控制,很难满足于一些对加工要求较高的工件。针对这一问题,本文引入遗传算法,利用其对PID的三参数进行整定,从而对液压机控制性能进行优化。文章最后通过MATLAB仿真实验,得到... 目前大多数单柱校正压装液压机都还是采用手动控制或传统PID控制,很难满足于一些对加工要求较高的工件。针对这一问题,本文引入遗传算法,利用其对PID的三参数进行整定,从而对液压机控制性能进行优化。文章最后通过MATLAB仿真实验,得到遗传算法整定的PID控制比常规PID控制有更好的稳定性、鲁棒性和抗干扰性。 展开更多

关键词 遗传pid 单注 液压机 控制

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基于海浪干扰滤波器的UUV近水面深度控制 被引量：2

6

作者 严浙平 李聪聪 +2 位作者 张宏瀚 徐健 周佳加 《船舶工程》 北大核心 2013年第4期71-74,共4页

针对UUV在近水面航行过程中海浪波动对深度计测量造成较大干扰进而影响深度控制效果的问题,设计一种带有海浪干扰滤波器的UUV深度控制方法。分析UUV海试中深度控制性能,选取合适的参数设计海浪干扰滤波器并验证了其滤波效果。考虑到PID... 针对UUV在近水面航行过程中海浪波动对深度计测量造成较大干扰进而影响深度控制效果的问题,设计一种带有海浪干扰滤波器的UUV深度控制方法。分析UUV海试中深度控制性能,选取合适的参数设计海浪干扰滤波器并验证了其滤波效果。考虑到PID控制器参数选择难的问题,采用遗传算法对其控制参数实现在线自整定。最后将实时海浪加入到UUV深度控制系统进行仿真实验,并将仿真结果与海试数据对比,结果表明提出方法的有效性与工程实际意义。 展开更多

关键词 海浪干扰滤波器 UUV深度控制 近水面 遗传pid

原文传递

基于遗传PID的压差铸造控制系统仿真设计 被引量：1

7

作者 赵国平 文生平 《机械制造》 2016年第8期51-52,共2页

压差铸造因其充型平稳、铸件组织致密、成型性好等优势而广泛应用于大型薄壁铸件的成型。影响低压铸件产品的质量有金属液体压力、流量、流速等因素,在诸多因素中压差铸造压力是影响其它关联因素的核心要素。阐述了基于遗传算法对压差... 压差铸造因其充型平稳、铸件组织致密、成型性好等优势而广泛应用于大型薄壁铸件的成型。影响低压铸件产品的质量有金属液体压力、流量、流速等因素,在诸多因素中压差铸造压力是影响其它关联因素的核心要素。阐述了基于遗传算法对压差铸造压力控制系统PID参数进行的优化,提出了遗传PID压力控制算法,并对该系统进行了仿真,实验结果表明,与传统的寻优方法相比可明显改善控制系统的动态性能,验证了遗传PID算法是一种简单高效的寻优算法。 展开更多

关键词 压力控制 压差铸造 遗传pid

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基于遗传PID的动静液复合转向优化控制研究

8

作者 金涛涛 李平康 赵立策 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期20-25,共6页

由于履带车辆常运行于恶劣的环境中,采用动静液复合转向机构的某型履带车辆在转向过程中,静液系统压力存在较大的波动,严重影响了车辆的转向等性能.为了使履带车辆动、静液系统配合平稳,采用电液比例阀替代实车上采用的充油阀,并在Matla... 由于履带车辆常运行于恶劣的环境中,采用动静液复合转向机构的某型履带车辆在转向过程中,静液系统压力存在较大的波动,严重影响了车辆的转向等性能.为了使履带车辆动、静液系统配合平稳,采用电液比例阀替代实车上采用的充油阀,并在Matlab仿真平台下建立了动静液复合转向的系统模型,对转向过程的静液系统压力变化等情况进行了仿真.为了改善系统的综合性能,设计了遗传PID控制器,控制器可根据静液系统压力波动状况实时控制进入液力耦合器的油量.仿真结果表明,改进后的系统工作过程平稳,动态响应迅速,能够很好地抑制了转向过程中静液系统压力的波动,提高了车辆转向的综合性能. 展开更多

关键词 履带车辆 动静液复合转向 电液比例控制 遗传pid

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轮式机器人模糊神经网络建模与模糊遗传PID转向控制的研究 被引量：6

9

作者 高峻峣 《计算机测量与控制》 CSCD 2003年第5期348-350,353,共4页

针对数学模型复杂的轮式机器人的转向控制问题 ,提出了一种先用模糊神经网络建模 ,再用模糊遗传PID转向控制的方法。模糊遗传PID控制算法简单 ,直观性好 ,容易理解 ,能直观地判断PID参数是否有效。控制方法所需的数据完全来源于实验。... 针对数学模型复杂的轮式机器人的转向控制问题 ,提出了一种先用模糊神经网络建模 ,再用模糊遗传PID转向控制的方法。模糊遗传PID控制算法简单 ,直观性好 ,容易理解 ,能直观地判断PID参数是否有效。控制方法所需的数据完全来源于实验。经过对车体转向控制的仿真研究 ,由仿真结果可看出 ,仿真控制效果良好。控制方法能适应各种不同速度、不同转向角度等参数变化 ,在实际中应用实验数据就能控制 。 展开更多

关键词 轮式机器人 模糊神经网络 建模 遗传算法 模糊遗传pid控制算法 转向控制 数学模型

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计算机数据融合算法下植保机精准化作业研究

10

作者 韩志强 《农机化研究》 北大核心 2024年第1期107-111,共5页

针对我国传统的植保机在精准化作业和自动化喷洒方面存在的不足,基于计算机数据融合算法对植保机精准化作业进行了设计试验。植保机的主要组成包括控制单元模块、信息采集模块、传感器模块、数据传输模块和变量执行器模块。为了实现植... 针对我国传统的植保机在精准化作业和自动化喷洒方面存在的不足,基于计算机数据融合算法对植保机精准化作业进行了设计试验。植保机的主要组成包括控制单元模块、信息采集模块、传感器模块、数据传输模块和变量执行器模块。为了实现植保机的精准化作业,对植保机的飞行姿态调整和变量喷药过程进行了算法设计。其中,飞行姿态控制采用双闭环位置式PID控制算法,喷药过程采用改进的遗传PID控制算法进行控制。为了验证植保机精准化作业的效果,对其进行姿态控制和变量喷药试验。结果表明:植保机姿态控制良好,能够完成精准化喷药。 展开更多

关键词 植保机精准化作业 数据融合算法 双闭环位置式pid控制算法 改进遗传pid控制算法

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燃煤机组直接空冷系统控制算法比较分析 被引量：2

11

作者 张琛 姜茵 《热力发电》 CAS 北大核心 2016年第12期84-88,共5页

对比分析了经典PID控制算法、模糊PID参数自整定控制算法和遗传PID控制算法的原理,并采用Simulink软件,以300 MW燃煤机组直接空冷系统为例,对3种控制算法进行模拟仿真。结果表明:模糊PID参数自整定控制算法和遗传PID控制算法可根据系统... 对比分析了经典PID控制算法、模糊PID参数自整定控制算法和遗传PID控制算法的原理,并采用Simulink软件,以300 MW燃煤机组直接空冷系统为例,对3种控制算法进行模拟仿真。结果表明:模糊PID参数自整定控制算法和遗传PID控制算法可根据系统运行过程中的偏差和偏差变化率,对PID的参数进行整定,从而调整控制,所以控制效果更好;在不同工况下,2种改进型的PID控制算法控制效果可以达到设计要求,且鲁棒性较好。 展开更多

关键词 直接空冷系统 pid控制 遗传pid控制 模糊pid控制 参数自整定 Simulink 排汽压力 自适应迭代

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基于ARM与遗传算法的智能小车的设计与实现 被引量：4

12

作者 何华光 梁超 +1 位作者 殷金伟 张虎 《现代电子技术》 北大核心 2015年第19期152-155,共4页

为了提高智能小车的智能化以及抗干扰性能和鲁棒性,介绍一种基于ARM与遗传算法的智能小车的设计。小车应用ST公司的32位单片机STM32F103芯片为控制器,同时外部连接红外传感器,并通过遗传算法整定PID参数,实现更好的循迹行驶。给出了部... 为了提高智能小车的智能化以及抗干扰性能和鲁棒性,介绍一种基于ARM与遗传算法的智能小车的设计。小车应用ST公司的32位单片机STM32F103芯片为控制器,同时外部连接红外传感器,并通过遗传算法整定PID参数,实现更好的循迹行驶。给出了部分硬件电路图和软件流程图、算法的流程图以及相关的源代码。实践证明,采用遗传PID算法的智能小车具有更强的抗干扰性、鲁棒性并且更具智能化。 展开更多

关键词 ARM/STM32F103 遗传pid算法 智能小车 智能整定

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基于遗传PID算法的自适应巡航控制 被引量：2

13

作者 许设 卢炽华 《汽车实用技术》 2020年第8期45-49,56,共6页

随着高级驾驶辅助系统(ADAS)成本的下降,ADAS系统逐渐被下放到普通家用车上。自适应巡航系统(ACC)作为ADAS的重要组成部分,深受广大消费者的关注。文章设计了基于遗传算法和PID算法的上位控制器和基于模糊控制的下位控制器。使用Carsim... 随着高级驾驶辅助系统(ADAS)成本的下降,ADAS系统逐渐被下放到普通家用车上。自适应巡航系统(ACC)作为ADAS的重要组成部分,深受广大消费者的关注。文章设计了基于遗传算法和PID算法的上位控制器和基于模糊控制的下位控制器。使用Carsim和Simulink仿真后结果显示,基于遗传PID算法的自适应巡航控制具有更好的控制精度和控制效率。 展开更多

关键词 ACC控制 遗传pid控制 模糊控制 Carsim/Simulink仿真

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基于遗传PID的播种机排种器数控加工误差优化研究

14

作者 史亚贝 《农机化研究》 北大核心 2022年第5期110-113,共4页

为了提高排种机排种器的排种盘的加工质量,在排种盘的加工工艺设计过程中引入了遗传和PID算法,通过遗传算法对PID参数的整定,提高了PID控制器的控制精度,并利用遗传PID算法对加工误差进行反馈,降低了排种盘的加工误差。为了验证加工工... 为了提高排种机排种器的排种盘的加工质量,在排种盘的加工工艺设计过程中引入了遗传和PID算法,通过遗传算法对PID参数的整定,提高了PID控制器的控制精度,并利用遗传PID算法对加工误差进行反馈,降低了排种盘的加工误差。为了验证加工工艺的优化效果,采用仿真模拟的方法对PID控制器的响应速度和精度、加工实时误差进行了计算,由优化前后的仿真结果可以看出:采用遗传算法可以加快PID控制器的响应速度,提高控制精度,采用遗传PID误差反馈调节机制可以降低排种盘的加工误差。 展开更多

关键词 遗传pid算法 排种盘 数控加工 工艺设计 误差优化

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刮板输送机自动张紧系统性能分析 被引量：9

15

作者 郭卫 郭荣 《煤矿机械》 北大核心 2014年第3期32-34,共3页

在综采工作面,刮板输送机自动张紧系统在使用过程中经常会出现不能正常收缩、响应慢等故障,为了实现对其进行在线监测,需要对其性能进行分析。在分析刮板输送机自动张紧系统工作原理的基础上,搭建了该系统的仿真模型,对其进行动态性能仿... 在综采工作面,刮板输送机自动张紧系统在使用过程中经常会出现不能正常收缩、响应慢等故障,为了实现对其进行在线监测,需要对其性能进行分析。在分析刮板输送机自动张紧系统工作原理的基础上,搭建了该系统的仿真模型,对其进行动态性能仿真,并且从结构与遗传算法PID两方面对这个系统做了优化。 展开更多

关键词 刮板输送机 遗传算法pid 自动张紧系统

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基于遗传优化PID整定算法的电气设备自动化控制方法 被引量：2

16

作者 薛徐杨 《自动化应用》 2023年第15期42-44,共3页

传统电气设备控制方法易受电气设备震荡作用的影响,导致控制偏差过高,为此,本文提出基于遗传优化PID整定算法的电气设备自动化控制方法,即根据电气设备的分布式控制等级构建PID电气设备自动化控制中心,再利用遗传优化PID整定算法改进控... 传统电气设备控制方法易受电气设备震荡作用的影响,导致控制偏差过高,为此,本文提出基于遗传优化PID整定算法的电气设备自动化控制方法,即根据电气设备的分布式控制等级构建PID电气设备自动化控制中心,再利用遗传优化PID整定算法改进控制阀门定位器,实现电气设备自动化控制。实验结果表明,本文控制方法生成的控制曲线与实际控制曲线较拟合,证明该自动化控制方法的控制效果较好,具有一定的应用价值。 展开更多

关键词 遗传优化pid整定算法 电气设备 自动化 控制方法

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小型微电网系统电能计量表自动化控制研究

17

作者 裘星 尹仕红 +3 位作者 张之涵 潘深琛 江敏丰 杨建明 《工业仪表与自动化装置》 2024年第5期55-59,共5页

小型微电网系统电能智能管理过程中,依靠基础的PID算法对电能计量表进行自动化控制,易受震荡作用影响,导致该控制模式下电能计量表的示值误差较大。因此,该文研究了一种新型小型微电网系统电能计量表自动化控制方法。考虑电能计量表工... 小型微电网系统电能智能管理过程中,依靠基础的PID算法对电能计量表进行自动化控制,易受震荡作用影响,导致该控制模式下电能计量表的示值误差较大。因此,该文研究了一种新型小型微电网系统电能计量表自动化控制方法。考虑电能计量表工作原理,运用均值偏移算法实时跟踪计量表运行参数。建立CAN大数据通信协议,实现运行参数和控制指令的高质量传输。以PLC控制思想为核心,结合遗传优化PID整定算法搭建自动化控制框架。再引入多目标优化思想,完成对电能计量表多目标协同自动化控制。实验结果表明:应用新研究方法对电能计量表运行状态进行自动化控制后,远程自动抄表的示值误差不超过±0.5%,满足了电能计量的准确性要求。 展开更多

关键词 微电网 电能计量表 自动化 运行偏移算法 控制指令 遗传优化pid整定算法

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基于遗传算法PID控制的采煤机自动调高液压系统研究

18

作者 杨延民 《机械管理开发》 2024年第3期202-203,206,共3页

为提升采煤机控制系统的动态特性,实现精确控制。通过分析遗传算法PID控制原理,将遗传算法PID控制和液压系统相结合,优化电液比例控制的采煤机自动调高液压系统。对比仿真分析优化前后活塞杆速度响应、位移跟踪情况,相比于单纯电液比例... 为提升采煤机控制系统的动态特性,实现精确控制。通过分析遗传算法PID控制原理,将遗传算法PID控制和液压系统相结合,优化电液比例控制的采煤机自动调高液压系统。对比仿真分析优化前后活塞杆速度响应、位移跟踪情况,相比于单纯电液比例控制具有更好的效果,可实现滚筒垂直位置的快速改变;且优化后降低因负载扰动产生的稳态误差,增强抗干扰能力和精度。 展开更多

关键词 采煤机 自动调高液压系统 电液比例阀 遗传算法pid控制

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基于遗传算法PID的风力机变桨距系统电液伺服控制 被引量：2

19

作者 于振燕 张玮 张立强 《西华大学学报（自然科学版）》 CAS 2007年第4期13-13,65,共2页

针对风力机电液伺服变桨距控制系统,设计了基于遗传算法整定的PID控制器,并通过计算机仿真,再现了系统跟踪阶跃信号的系统响应。仿真结果表明,在该控制器作用下,风力机变桨距系统具有良好的动态性能。

关键词 风力机 电液伺服 变桨距控制 遗传算法pid

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基于DSP的智能无刷直流电机控制策略研究 被引量：5

20

作者 随顺科 孙长江 王雁 《制造业自动化》 北大核心 2011年第15期56-58,65,共4页

采用DSP芯片为核心设计了无刷直流电机控制系统,对DSP外围电路、保护电路以及检测电路进行了详细的设计。由于DSP具有丰富的外设和极强的运算处理能力,简化了系统的硬件电路。使用遗传模糊PID控制算法对电机进行调速,经过仿真验证了其... 采用DSP芯片为核心设计了无刷直流电机控制系统,对DSP外围电路、保护电路以及检测电路进行了详细的设计。由于DSP具有丰富的外设和极强的运算处理能力,简化了系统的硬件电路。使用遗传模糊PID控制算法对电机进行调速,经过仿真验证了其有效性。 展开更多

关键词 无刷直流电机 DSP 遗传模糊pid控制

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