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Global Convergence of a New Restarting Conjugate Gradient Method for Nonlinear Optimizations 被引量:1
1
作者 SUN Qing-ying(Department of Applied Mathematics, Dalian University of Technology, Dalian 116024, China Department of Applied Mathematics, University of Petroleum , Dongying 257061, China) 《Chinese Quarterly Journal of Mathematics》 CSCD 2003年第2期154-162,共9页
Conjugate gradient optimization algorithms depend on the search directions with different choices for the parameters in the search directions. In this note, by combining the nice numerical performance of PR and HS met... Conjugate gradient optimization algorithms depend on the search directions with different choices for the parameters in the search directions. In this note, by combining the nice numerical performance of PR and HS methods with the global convergence property of the class of conjugate gradient methods presented by HU and STOREY(1991), a class of new restarting conjugate gradient methods is presented. Global convergences of the new method with two kinds of common line searches, are proved. Firstly, it is shown that, using reverse modulus of continuity function and forcing function, the new method for solving unconstrained optimization can work for a continously dif ferentiable function with Curry-Altman's step size rule and a bounded level set. Secondly, by using comparing technique, some general convergence properties of the new method with other kind of step size rule are established. Numerical experiments show that the new method is efficient by comparing with FR conjugate gradient method. 展开更多
关键词 nonlinear programming restarting conjugate gradient method forcing function reverse modulus of continuity function CONVERGENCE
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工业机器人自适应逆模控制
2
作者 李希光 胡亚光 陈锦江 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 1991年第5期332-338,共7页
本文提出一种关节型机器人的自适应逆模控制结构,采用机器人关节的等效线性系统的逆系统模型和满足可实现性条件的滤波器来构造相应的控制器,并由自适应机构在线建立和修改逆模的参数,使机器人的实际运行轨迹渐近地再现希望轨迹。仿真... 本文提出一种关节型机器人的自适应逆模控制结构,采用机器人关节的等效线性系统的逆系统模型和满足可实现性条件的滤波器来构造相应的控制器,并由自适应机构在线建立和修改逆模的参数,使机器人的实际运行轨迹渐近地再现希望轨迹。仿真实验结果表明:采用本方案构造的控制系统响应速度快,跟随精度高、抗干扰能力强。此外,系统结构简单,易于实现。 展开更多
关键词 机器人 自适应控制
全文增补中
基于极端学习机逆模方法的非线性内模控制
3
作者 黄宴委 李竣 金涛 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2302-2306,共5页
在基于输入输出数据的基础上,针对纯时滞系统,由极端学习机建立被控系统的最小相位系统的逆模,串接于被控系统前,实现基于极端学习机逆模方法的非线性内模控制。同时,推导出时滞内模控制系统的稳态误差,来评估内模控制系统的性能。将所... 在基于输入输出数据的基础上,针对纯时滞系统,由极端学习机建立被控系统的最小相位系统的逆模,串接于被控系统前,实现基于极端学习机逆模方法的非线性内模控制。同时,推导出时滞内模控制系统的稳态误差,来评估内模控制系统的性能。将所提出的内模控制策略分别应用于时滞系统与连续搅拌釜反应器系统进行控制仿真,仿真实验说明基于极端学习机的逆模方法的内模控制系统是可行的,具有系统稳态误差小、鲁棒性强等特点。 展开更多
关键词 控制系统 极端学习机 稳态误差 纯时滞
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神经模糊逆模/PID复合控制在CSTR中的应用 被引量:24
4
作者 刘士荣 俞金寿 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期769-773,共5页
研究了基于广义基函数神经模糊模型的逆系统实现及其直接逆模控制 ,并提出将直接逆模控制与PID反馈控制相结合的复合控制策略 .该控制策略已应用于CSTR的反应浓度控制 .仿真结果表明 ,神经模糊逆模 /PID复合控制能克服因辨识逆模型不精... 研究了基于广义基函数神经模糊模型的逆系统实现及其直接逆模控制 ,并提出将直接逆模控制与PID反馈控制相结合的复合控制策略 .该控制策略已应用于CSTR的反应浓度控制 .仿真结果表明 ,神经模糊逆模 /PID复合控制能克服因辨识逆模型不精确引起的缺陷 ,并具有良好控制性能 . 展开更多
关键词 神经 系统 控制 PID控制 化学反应器 复合控制
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单级倒立摆系统的神经网络逆模控制 被引量:2
5
作者 张丹红 王勤 《武汉理工大学学报(信息与管理工程版)》 CAS 2006年第5期28-31,共4页
给出了单级倒立摆的一种神经网络逆模控制方案。首先,采用PD控制器控制倒立摆,采集倒立摆的输入输出数据;然后,以这些数据为基础训练倒立摆的神经网络逆模型;再采用比例控制器与逆模型串联构成逆模控制器。整体结构上单级倒立摆系统是... 给出了单级倒立摆的一种神经网络逆模控制方案。首先,采用PD控制器控制倒立摆,采集倒立摆的输入输出数据;然后,以这些数据为基础训练倒立摆的神经网络逆模型;再采用比例控制器与逆模型串联构成逆模控制器。整体结构上单级倒立摆系统是一种闭环的逆模控制结构。仿真结果表明,所采用的神经网络逆模控制比传统的PD控制具有更短的调节时间和更小的超调,能更好地实现倒立摆的稳定控制。 展开更多
关键词 倒立摆 PD控制器 神经网络 控制
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机械手轨迹规划的神经网络逆模控制 被引量:6
6
作者 于乃功 李明 李建更 《控制工程》 CSCD 2008年第3期225-227,241,共4页
针对二自由度机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了一种神经网络与逆模控制相结合的控制策略。针对传统BP算法在神经网络训练后期收敛速度慢且容易陷入局部极小的缺点,提出一种快速启发式学习算法。采用所提出的快速启发式... 针对二自由度机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了一种神经网络与逆模控制相结合的控制策略。针对传统BP算法在神经网络训练后期收敛速度慢且容易陷入局部极小的缺点,提出一种快速启发式学习算法。采用所提出的快速启发式网络学习算法训练多层前馈神经网络,建立机械手的逆动力学模型,实现对机械手的非线性控制。仿真结果表明了所提出控制策略的有效性和快速启发式网络学习算法的快速收敛性。 展开更多
关键词 控制 轨迹规划 机械手 神经网络
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机器人逆模神经控制及其应用 被引量:2
7
作者 蔡自兴 王耀南 《中南工业大学学报》 CSCD 北大核心 1998年第1期80-84,共5页
提出了一种机器人的神经控制方法,把神经网络和PID控制相结合构成一种混合性的机器人逆模学习控制方案,分析了神经控制系统的稳定性与学习算法的收敛性.此外,还提出了一种启发式学习算法,并用于机器人的神经控制.最后给出两关... 提出了一种机器人的神经控制方法,把神经网络和PID控制相结合构成一种混合性的机器人逆模学习控制方案,分析了神经控制系统的稳定性与学习算法的收敛性.此外,还提出了一种启发式学习算法,并用于机器人的神经控制.最后给出两关节机器人的仿真结果.其结果表明所提出的逆模学习神经控制具有较快的收敛速度和较高的精度,能够满足实时控制要求,是一种有效的控制方法. 展开更多
关键词 机器人 学习控制 神经控制 算法 关节机器人
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基于径向基函数网络的非线性系统内模控制
8
作者 张彬 李平 隋晓梅 《甘肃科学学报》 2003年第1期54-58,共5页
 针对非线性系统的内模控制,从理论上分析了神经网络控制器的可实现问题,并且用径向基函数(RBF)神经网络实现内部模型及逆模控制器,同时改进了径向基函数中心的学习算法.仿真结果表明,基于RBF网络的非线性系统内模控制的动态性能较好,...  针对非线性系统的内模控制,从理论上分析了神经网络控制器的可实现问题,并且用径向基函数(RBF)神经网络实现内部模型及逆模控制器,同时改进了径向基函数中心的学习算法.仿真结果表明,基于RBF网络的非线性系统内模控制的动态性能较好,对于对象参数扰动具有一定的抗扰性. 展开更多
关键词 控制 径向基函数网络 系统 非线性系统 控制器 控制系统
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漂浮基空间柔性机械臂基于神经网络的逆模控制 被引量:3
9
作者 胡小平 张文辉 季晓明 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1023-1028,共6页
针对传统控制方法对强耦合柔性空间机械臂难以有效控制的问题,提出基于神经网络的逆模控制策略。建立了非线性空间柔性机器人的动力学模型,根据增广变量输入法推得其控制律;利用具有良好逼近能力的前馈神经网络来自适应补偿柔性臂的未... 针对传统控制方法对强耦合柔性空间机械臂难以有效控制的问题,提出基于神经网络的逆模控制策略。建立了非线性空间柔性机器人的动力学模型,根据增广变量输入法推得其控制律;利用具有良好逼近能力的前馈神经网络来自适应补偿柔性臂的未知非线性逆模型;采用Kalman滤波算法来保证网络权值在线实时调整(系统的误差代价函数由PID控制器提供)。仿真证明了所提出的控制方案的有效性,具有较高工程应用价值。 展开更多
关键词 神经网络 Kalman滤波算法 柔性机械臂 控制 轨迹跟踪
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强非线性系统的一种快速神经网络控制策略 被引量:2
10
作者 张海涛 陈宗海 +2 位作者 向微 秦廷 王雷 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期385-389,共5页
采用传统的神经网络逆模策略控制具有强非线性的系统,因其计算量过大导致在线实时性能不佳,本文提出一种新型快速径向基神经网络在线逆模控制策略,并利用锥度准则对控制系统的稳定性进行了理论分析,对强非线性对象的控制仿真结果表明,... 采用传统的神经网络逆模策略控制具有强非线性的系统,因其计算量过大导致在线实时性能不佳,本文提出一种新型快速径向基神经网络在线逆模控制策略,并利用锥度准则对控制系统的稳定性进行了理论分析,对强非线性对象的控制仿真结果表明,在保证控制精度的前提下,该算法大大提高了控制器运算的速度,且对扰动、时延、非线性及对象参数的摄动有较强的适应能力,具有较好的控制品质,适合应用于复杂工业过程控制器的设计. 展开更多
关键词 强非线性系统 神经网络 控制策略 控制 控制精度 非线性系统
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基于自适应模型非线性系统容错控制的研究 被引量:3
11
作者 薄翠梅 王执铨 陆爱晶 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第22期5103-5107,5111,共6页
针对未知的多变量非线性动态系统,提出了一种新型的自适应故障容错控制方法。该方法首先通过设计一个自适应RBF神经网络模型建立未知过程的动态模型,并利用扩展卡尔曼滤波算法在线调节RBF网络权值学习系统的时变参数和故障动态,然后设... 针对未知的多变量非线性动态系统,提出了一种新型的自适应故障容错控制方法。该方法首先通过设计一个自适应RBF神经网络模型建立未知过程的动态模型,并利用扩展卡尔曼滤波算法在线调节RBF网络权值学习系统的时变参数和故障动态,然后设计基于此模型的自适应迭代逆模控制算法实现相应的容错控制策略。将容错方法成功应用到一个连续的多变量三水箱过程。 展开更多
关键词 主动容错控制 自适应RBF网络 扩展的卡尔曼滤波算法 迭代控制算法 三水箱过程
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模糊CMAC的柔性空间机器人轨迹跟踪自学习控制 被引量:2
12
作者 张文辉 周启航 齐乃明 《智能系统学报》 北大核心 2012年第5期457-461,共5页
针对不确定自由漂浮柔性空间机器人系统,采用模糊CMAC神经网络自学习控制策略来解决轨迹跟踪控制问题.首先建立漂浮基空间机器人的动力学方程,然后利用具有快速学习能力的模糊CMAC神经网络来逼近非线性柔性臂的逆动力学模型.网络参数采... 针对不确定自由漂浮柔性空间机器人系统,采用模糊CMAC神经网络自学习控制策略来解决轨迹跟踪控制问题.首先建立漂浮基空间机器人的动力学方程,然后利用具有快速学习能力的模糊CMAC神经网络来逼近非线性柔性臂的逆动力学模型.网络参数采用改进的有监督的Hebb学习规则进行自适应在线调整,并通过关联搜索进行自学习和自组织,其误差代价函数由PID控制器提供.仿真结果表明,这种模糊CMAC逆模PID控制器能够达到较高的控制精度,具有一定的工程应用价值. 展开更多
关键词 糊CMAC 控制 柔性空间机器人 PID控制 轨迹跟踪 HEBB学习规则
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基于多层感知器神经元的空间柔性机器人位置跟踪控制 被引量:2
13
作者 张文辉 马静 高九州 《空间控制技术与应用》 2011年第1期59-62,共4页
针对基体位置及姿态均不受控的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪问题,提出了一种前馈多层感知器(MLP)神经网络控制策略.建立了末端柔性的自由漂浮基机器人的耦合动力学模型,再利用MLP神经网络良好的逼近能力来自适应补偿非线性柔性臂的... 针对基体位置及姿态均不受控的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪问题,提出了一种前馈多层感知器(MLP)神经网络控制策略.建立了末端柔性的自由漂浮基机器人的耦合动力学模型,再利用MLP神经网络良好的逼近能力来自适应补偿非线性柔性臂的逆动力学模型,其误差代价函数由PID控制器提供,权重及阀值的调整采用改进的BP反传算法.最后通过仿真比较详细分析了所提方案的工作机理及对非线性强耦合系统控制的有效性. 展开更多
关键词 多层感知器神经网络 控制 PID控制 BP算法
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模糊逆模补偿控制在电液伺服系统中的应用研究
14
作者 王力 钱林方 +1 位作者 高强 金勇 《机床与液压》 北大核心 2011年第5期40-43,共4页
针对液压系统普遍存在严重非线性和不确定因素,难以建立精确数学模型实现满意控制效果的现实,提出一种采用模糊逆模预测补偿与常规PI控制器相结合的控制策略。用快速模糊聚类算法根据系统的输入输出数据关系进行建模,用常规控制器结合... 针对液压系统普遍存在严重非线性和不确定因素,难以建立精确数学模型实现满意控制效果的现实,提出一种采用模糊逆模预测补偿与常规PI控制器相结合的控制策略。用快速模糊聚类算法根据系统的输入输出数据关系进行建模,用常规控制器结合逆模预测补偿环节来进行控制。为了提升控制品质,利用当前数据对已建立的模糊模型进行在线学习调整。实验结果表明了该控制方案的可行性和有效性。 展开更多
关键词 电液伺服系统 糊建 补偿 在线学习
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钢轨在线热处理过程同步逆模控制系统研究 被引量:2
15
作者 吴鹏松 吴朝野 周东华 《西北大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期729-733,共5页
目的控制钢轨在线热处理过程中钢轨头内的分布参数温度,使钢轨头等温转变为均匀的细珠光体组织。方法①将钢轨热处理过程中的分布参数温度系统处理成集中参数温度模型,并用逆模型控制方法进行控制;②采用对钢轨表面温度进行偏离度补偿... 目的控制钢轨在线热处理过程中钢轨头内的分布参数温度,使钢轨头等温转变为均匀的细珠光体组织。方法①将钢轨热处理过程中的分布参数温度系统处理成集中参数温度模型,并用逆模型控制方法进行控制;②采用对钢轨表面温度进行偏离度补偿的方法来测量钢轨集中参数温度;③提出了单元冷却器控制信号的切换速度与钢轨的运动速度一致的同步切换控制方法。结果表明初始温度在620-820℃随机分布的60 kg/m^2碳钢轨,6 s后钢轨断面平均温度偏差可以控制在±10℃范围内,符合实际工艺条件;解决了钢轨在线热处理中金相组织均匀等温转变的控制问题以及钢轨首尾温差和通长温度分布不均的控制问题。结论钢轨的等温转变温度是最重要的被控参数,等温转变温度越低,处理后的钢轨硬度越高。 展开更多
关键词 钢轨在线热处理 控制 同步切换控制 偏离度补偿 等温转变
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基于混合径向基神经网络的建模及其逆模控制研究 被引量:1
16
作者 陈宗海 苑明哲 +1 位作者 向微 张彦武 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期734-738,共5页
传统的基于机理或局部线性化模型的控制策略不足以解决越来越复杂的控制问题,而神经网络用于控制也存在泛化能力差等缺陷,因此本文提出一种将被控对象已知机理和RBF神经网络结合起来卖现逆模控制的方法,一方面能发挥神经网络非线性逼近... 传统的基于机理或局部线性化模型的控制策略不足以解决越来越复杂的控制问题,而神经网络用于控制也存在泛化能力差等缺陷,因此本文提出一种将被控对象已知机理和RBF神经网络结合起来卖现逆模控制的方法,一方面能发挥神经网络非线性逼近的强大功能,另一方面利用被控对象已知机理信息指导神经网络的收敛方向,改进神经网络的泛化能力。由此方法设计的逆模控制器,在保证控制精度的前提下,速度远快于标准径向基神经网络逆模控制器,且对扰动、时延、非线性及对象参数的摄动有较强的适应能力,具有良好的控制品质。 展开更多
关键词 标准径向基神经网络 混合径向基神经网络 机理 控制
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轴对称推力矢量喷管喉道面积的精度分析与补偿 被引量:1
17
作者 刘洋 赵志刚 +1 位作者 李维维 石广田 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第7期1137-1142,共6页
研究运用控制补偿系统对轴对称推力矢量喷管喉道面积精度补偿的问题。建立喉道正逆运动学模型;考虑机构的加工误差、输入误差以及铰链间隙误差的影响,进行喉道的精度分析;依次运用开环逆模控制及单神经元PID加逆模前馈控制设计控制补偿... 研究运用控制补偿系统对轴对称推力矢量喷管喉道面积精度补偿的问题。建立喉道正逆运动学模型;考虑机构的加工误差、输入误差以及铰链间隙误差的影响,进行喉道的精度分析;依次运用开环逆模控制及单神经元PID加逆模前馈控制设计控制补偿系统,实现对喉道面积精度的补偿,运用仿真测试的方法验证了后者对喉道面积精度补偿效果更佳。经控制系统补偿后,喉道面积的偏差不大于1%,对轴对称推力矢量喷管的精确控制及补偿控制器的研发提供了一定的理论基础。 展开更多
关键词 轴对称推力矢量喷管 喉道面积 单神经元PID加前馈控制 精度补偿
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有界广义逆模映射的刻画及其应用
18
作者 张伦传 《数学学报(中文版)》 SCIE CSCD 北大核心 2006年第1期7-10,共4页
本文引入了有界广义逆模映射的概念,并给出了等价刻画.然后利用它为工具获得了一类重要的有界模映射的因子分解定理,使得著名的Douglas分解定理成为其特例.
关键词 HILBERT C^+- 映射 有界广义映射 因子分解
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基于PSO的机械手神经网络逆模控制
19
作者 覃建波 韦丽兰 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期214-216,219,共4页
针对机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出一种神经网络逆模控制策略。通过采用改进的粒子群算法训练神经网络,建立机械手的逆动力学模型,实现对机械手轨迹跟踪控制。仿真结果表明,该方法能克服传统BP算法在神经网络训练中存... 针对机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出一种神经网络逆模控制策略。通过采用改进的粒子群算法训练神经网络,建立机械手的逆动力学模型,实现对机械手轨迹跟踪控制。仿真结果表明,该方法能克服传统BP算法在神经网络训练中存在的收敛速度慢且容易陷入局部极小的缺点,具有较好的机械手轨迹跟踪控制效果。 展开更多
关键词 粒子群优化算法 神经网络 控制 机械手
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一种单输入CMAC策略在机械手逆模控制中的应用
20
作者 陈梅 方伟 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期454-457,共4页
小脑模型关节控制器(CMAC)是一种结构简单、学习速度快的局部神经网络,适合于实时控制。但对于某些高维输入系统来说,CMAC需要大量的存储空间,实际应用性能下降。文章结合传统PID反馈控制与神经网络逆模控制的特点,利用CMAC网络对机械... 小脑模型关节控制器(CMAC)是一种结构简单、学习速度快的局部神经网络,适合于实时控制。但对于某些高维输入系统来说,CMAC需要大量的存储空间,实际应用性能下降。文章结合传统PID反馈控制与神经网络逆模控制的特点,利用CMAC网络对机械手进行逆模控制;针对网络所需输入量较多的问题,提出了一种单输入CMAC网络的逆模控制策略,并将提出的控制策略应用于2自由度机械手的轨迹控制;引入测量变量使网络输入由二维转换为一维,减少了神经网络所需存储空间,提高了学习速度。仿真实验结果表明,所提出的控制策略克服了机械手非线性和不确定性的影响,是可行的。 展开更多
关键词 神经网络 小脑型关节控制器(CMAC) 控制 机械手 轨迹控制
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