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基于最小辨识误差的机器人拖动控制系统设计
1
作者 陈燊豪 毛世鑫 吴蕾 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第9期104-107,共4页
传统的拖动示教算法主要通过动力学模型补偿的方式补偿系统的惯性项和重力项,但由于动力学模型的不准确性导致拖动性能变差。基于关节力传感器,提出仅需通过重力辨识得到的模型实现拖动示教控制的效果。对于重力模型辨识,在LSM的基础上... 传统的拖动示教算法主要通过动力学模型补偿的方式补偿系统的惯性项和重力项,但由于动力学模型的不准确性导致拖动性能变差。基于关节力传感器,提出仅需通过重力辨识得到的模型实现拖动示教控制的效果。对于重力模型辨识,在LSM的基础上设计误差代价函数,根据代价函数得到误差迭代表达式,使模型估计参数进一步迭代收敛于真实值,实现对协作机器人重力模型的精确辨识。同时,基于重力模型设计拖动控制器,实现柔顺拖动控制。最后,通过MATLAB-Simlink联合仿真,并在搭建的协作机器人平台上验证,结果表明提出的辨识方法具有更高的收敛精度,基于重力模型的拖动控制系统具有更高的稳定性和柔顺性。 展开更多
关键词 机器人 重力辨识 代价函数 误差迭代 拖动控制器
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Banach空间中渐近非扩张映象的收敛性 被引量:3
2
作者 郭庆义 周迎春 马丽蓉 《四川师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期554-557,共4页
在Banach空间中引入和研究渐近非扩张映象的某些类型迭代序列的收敛性,利用Banach压缩映象原理,采用误差迭代和不等式技巧,获得了Banach空间中渐近非扩张映象的相应序列强收敛的充分必要条件,其结果改进和推广了最新的一些结果.
关键词 渐近非扩张映象 不动点 误差迭代
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Banach空间中非扩张映象的几个收敛定理 被引量:2
3
作者 吴定平 《宜宾学院学报》 2006年第6期1-3,共3页
在适当的条件下得出了Banach空间中非扩张映象的几个收敛性定理,所得结果改进和推广了文〔5,6,8,9,10,11,12〕的主要结果。
关键词 非扩张映象 不动点 误差迭代
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PID神经网络的研究和改进 被引量:1
4
作者 卢萍 金朝永 《广东工业大学学报》 CAS 2011年第4期55-58,共4页
针对PID神经网络能根据控制效果进行在线自学习调整及具有无静差控制效果等特点,通过分析PIDNN控制算法存在的局限性,提出了对误差进行分级的改进算法.对改进的算法进行仿真,结果证明该方法能有效地改善网络的性能.
关键词 收敛速度 误差迭代 神经网络 仿真 PID控制
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基于误差迭代PI和改进重复控制的APF补偿电流控制 被引量:37
5
作者 徐群伟 钟晓剑 +1 位作者 胡健 陈国柱 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期124-131,共8页
针对电网谐波污染日益严重的情况,为提高有源电力滤波器(APF)的稳态补偿精度和动态响应性能,从谐振控制器的角度出发,对传统重复控制进行改进,并针对控制对象优化得到最优重复控制参数。同时,为了克服重复控制延时一个周波响应的动态性... 针对电网谐波污染日益严重的情况,为提高有源电力滤波器(APF)的稳态补偿精度和动态响应性能,从谐振控制器的角度出发,对传统重复控制进行改进,并针对控制对象优化得到最优重复控制参数。同时,为了克服重复控制延时一个周波响应的动态性能缺陷,提出了一种误差迭代比例—积分(PI)控制法,在提高系统动态响应速度的基础上尽可能保证稳态精度。最后,对重复控制的嵌入形式加以改进,通过设置指令前馈通道优化控制结构,得到了改进复合控制的优化结构,实验和仿真结果验证了所提出控制策略的准确性和有效性。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 谐振控制器 误差迭代比例-积分控制 改进重复控制 嵌入式结构
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基于滑模变结构的VIENNA型整流器研究 被引量:3
6
作者 肖俊 邵如平 王达 《电子器件》 CAS 北大核心 2019年第3期613-616,共4页
针VIENNA整流器的非线性特征,以及需要良好的动态性能和鲁棒性能,提出一种基于滑模变结构的 VIENNA整流器的控制器;电压外环采用滑模变结构控制、电流内环采用误差迭代PI算法,改善三相VIENNA整流器的动态响应性能,达到无静差调节地目的... 针VIENNA整流器的非线性特征,以及需要良好的动态性能和鲁棒性能,提出一种基于滑模变结构的 VIENNA整流器的控制器;电压外环采用滑模变结构控制、电流内环采用误差迭代PI算法,改善三相VIENNA整流器的动态响应性能,达到无静差调节地目的。根据主电路拓扑建立VIENNA整流器的数学模型,设计了基于误差迭代PI算法和滑模变结构理论的VIENNA整流器控制器,仿真与实验结果表明该控制策略能达到控制目的,具有动态响应速度快和鲁棒性能强等特点,实验得出,超调电压超出参考值50 V时,到达稳定值的时间大约需要0.015 s。 展开更多
关键词 VIENNA整流器 数学模型 滑模变结构 误差迭代PI
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具误差的三种迭代收敛的等价性
7
作者 徐永春 娄健 何震 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2009年第1期217-222,共6页
考虑了具误差的Mann迭代,Ishikawa迭代和三重迭代对中间意义下的渐进非扩张映射和强逐次伪压缩映射收敛的等价性.我们的主要结果改善和推广了近期该方向研究所得到的某些成果.
关键词 中间意义下的渐进非扩张映射 强逐次伪压缩映射 误差的三重迭代 误差迭代收敛的等价性 一致Lipschitzian性质
原文传递
基于优化前馈控制的VIENNA整流器动态性能研究
8
作者 董飞驹 邵如平 王达 《电子技术应用》 2018年第6期142-145,共4页
在传统平均电流控制电压环路基础上,提出了一种基于前馈控制的平均电流控制方案,电压环加入负载前馈控制和电网电压前馈控制,减小直流侧电压超调量;电流环采用误差迭代PI算法,实现无静差调节,优化三相VIENNA整流器的动态响应。所提出的... 在传统平均电流控制电压环路基础上,提出了一种基于前馈控制的平均电流控制方案,电压环加入负载前馈控制和电网电压前馈控制,减小直流侧电压超调量;电流环采用误差迭代PI算法,实现无静差调节,优化三相VIENNA整流器的动态响应。所提出的负载前馈变量仅在负载阶跃时更新,在稳态时保持恒定。另外,本文对频域响应特性进行分析并通过仿真加以验证。 展开更多
关键词 VIENNA整流器 平均电流控制 负载前馈 误差迭代PI
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逼近极值强伪压缩映象唯一公共不动点的带误差迭代序列(英文)
9
作者 李军 丁可 梁振刚 《四川师范学院学报(自然科学版)》 2002年第4期331-336,共6页
在实一致光滑Banach空间中引入了一类新的逼近三个极值强伪压缩映象唯一公共不动点的带误差迭代序列,以及通过Petryshyn不等式讨论了该带误差迭代序列的收敛性.
关键词 强增生映象 强伪压缩映象 误差迭代序列 唯一公共不动点 极值映象 BANACH空间
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Banach空间中渐近非扩张映象不动点的迭代逼近问题 被引量:34
10
作者 张石生 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期23-31,共9页
Some iterative approximation theorems of fixed points for asymptotically nonexpansive type mappings in Banach spaces are obtained.
关键词 渐近非扩张型映象 不动点 修改的具误差的Ishikawa迭代序列 修改的具误差的Mann迭代序列
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一类φ-强增生型变分包含问题解的存在性与迭代逼近 被引量:20
11
作者 曾六川 《Journal of Mathematical Research and Exposition》 CSCD 北大核心 2004年第2期297-304,共8页
本文研究Banach空间中一类新的φ-强增生型变分包含问题。在实的自反的光滑Ba-nach空间中,证明了这类变分包含问题解的存在唯一性及其带误差的Ishikawa迭代程序的收敛性。本文结果是张石生教授等人的早期与最近的结果的改进与推广。
关键词 变分包含 增生映象 ψ-强增生映象 误差的lshikawa迭代序列
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一类算子方程迭代序列的稳定性 被引量:21
12
作者 赵美娜 张树义 郑晓迪 《轻工学报》 CAS 2016年第6期100-108,共9页
在实Banach空间中研究Lipschitz的k-次增生算子方程x+Tx=f解的带误差的Ishikawa迭代序列稳定性问题,并给出{y_n}收敛到方程x+Tx=f的唯一解q的估计式,从而推广和改进了文献中的相应结果.
关键词 K-次增生算子 T-稳定性 误差的Ishikawa迭代序列
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Banach空间中k-次增生算子方程解的迭代逼近 被引量:16
13
作者 赵美娜 张树义 赵亚莉 《北华大学学报(自然科学版)》 CAS 2015年第6期720-724,共5页
在实Banach空间中研究了Lipschitz k-次增生算子方程x+Tx=f解的带误差的Ishikawa迭代序列收敛性问题,给出了新的收敛率的估计式,推广和改进了相关结果.
关键词 BANACH空间 K-次增生算子 误差迭代序列
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广义渐近S-半压缩型映象迭代逼近 被引量:12
14
作者 张树义 赵美娜 丛培根 《西华师范大学学报(自然科学版)》 2017年第4期398-404,共7页
在实赋范线性空间中引入并研究一类新的广义渐近S-半压缩型映象,使用新的分析方法,在较弱条件下建立了有限族一致Lipschitz广义渐近S-半压缩型映象不动点具有误差的迭代序列的强收敛定理,我们获得的结果改进和推广了有关文献中的相应结果。
关键词 赋范线性空间 广义渐近S 半压缩型映象 一致Lipschitz映象 具有误差迭代序列
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有限个渐进非扩张非自映射的带有误差的Ishikawa迭代的收敛性(英文) 被引量:12
15
作者 王德珍 邓磊 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2008年第10期15-19,共5页
介绍了有限个渐进非扩张非自映射的带有误差的Ishikawa迭代,并且证明了在一致凸Banach空间中这种带有误差的Ishikawa迭代在一个新的条件下的强收敛性.
关键词 渐进非扩张非自映射 误差的Ishikawa迭代 收敛性
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渐近Φ-拟伪压缩型集值变分包含解的迭代逼近 被引量:12
16
作者 张树义 万美玲 赵亚莉 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2014年第4期504-512,共9页
在实自反Banach空间中,引入并研究一类新的渐近Ф-拟伪压缩型集值变分包含问题,证明了这类变分包含解的唯一性,并在没有序列{t_n}或{s_n}有界的条件下,建立了渐近Ф-拟伪压缩型集值变分包含解的具随机混合误差的Ishikawa迭代序列的强收... 在实自反Banach空间中,引入并研究一类新的渐近Ф-拟伪压缩型集值变分包含问题,证明了这类变分包含解的唯一性,并在没有序列{t_n}或{s_n}有界的条件下,建立了渐近Ф-拟伪压缩型集值变分包含解的具随机混合误差的Ishikawa迭代序列的强收敛性定理,从而改进和推广了一些已知的结果. 展开更多
关键词 集值变分包含 渐近φ-拟伪压缩型映象 随机混合误差的Ishikawa迭代序列
原文传递
渐近伪压缩型映象不动点的迭代逼近 被引量:10
17
作者 赵美娜 张树义 赵亚莉 《数学的实践与认识》 北大核心 2016年第15期264-268,共5页
在赋范空间中引入有限族渐近伪压缩型映象,在较弱条件下,在赋范空间中建立了有限族渐近伪压缩型映象不动点的带误差的迭代算法的一个强收敛定理.也给出几个例子说明结果的有效性与广泛性,从而改进和推广了Rafiq和其他人的结果.
关键词 赋范线性空间 渐近的压缩型映象 误差迭代算法
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渐近非扩张型映象具有误差的迭代收敛性 被引量:8
18
作者 林媛 张树义 丛培根 《石河子大学学报(自然科学版)》 CAS 2017年第4期513-517,共5页
本文研究目的是在范数是一致Gateaux可微的Banach空间框架下,研究渐近非扩张型映象具有误差的迭代序列的收敛性,在没有任何有界条件下,使用新的分析技巧建立了具有误差的迭代序列的强收敛定理,最终从多方面推广和改进了有关文献中的结果。
关键词 -致Gateaux可微 渐近非扩张型映象 具有误差迭代序列 不动点
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Banach空间中有限簇非扩张非自映象具误差的迭代逼近 被引量:8
19
作者 赵良才 《四川师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期159-163,共5页
设E是一致凸的B anach空间,K是E的非空有界闭凸子集而且是E的非扩张收缩核.设T1,T2,…,TN:K→E是N个非扩张非自映象.证明了在一定条件下,由xn+1=P[(1-an1)xn+an1T1yn1+un1],yn1=P[(1-an2)xn+an2T2yn2+un2],……ynN-2=P[(1-anN-1)xn+anN-... 设E是一致凸的B anach空间,K是E的非空有界闭凸子集而且是E的非扩张收缩核.设T1,T2,…,TN:K→E是N个非扩张非自映象.证明了在一定条件下,由xn+1=P[(1-an1)xn+an1T1yn1+un1],yn1=P[(1-an2)xn+an2T2yn2+un2],……ynN-2=P[(1-anN-1)xn+anN-1TN-1ynN-1+unN-1],ynN-1=P[(1-anN)xn+anNTNxn+unN],n≥1定义的带误差的迭代序列{xn}分别弱和强收敛于公共不动点,也推广和改进了一些已知的最新结果. 展开更多
关键词 非扩张非自映象 半闭原理 公共不动点 误差迭代序列
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Banach空间中渐近非扩张映象具误差的强收敛定理 被引量:7
20
作者 赵良才 张石生 《数学学报(中文版)》 SCIE CSCD 北大核心 2008年第1期99-108,共10页
设E是一实的Banach空间,其范数是一致Gteaux可微的;D是E的一非空闭凸子集,设T:D→D是具有序列{k_n}[1,∞),lim_(n→∞) k_n=1的渐近非扩张映象.本文证明了,在一定条件下,由(1.3)和(1.5)式定义的具误差的迭代序列{x_n}强收敛于T的不... 设E是一实的Banach空间,其范数是一致Gteaux可微的;D是E的一非空闭凸子集,设T:D→D是具有序列{k_n}[1,∞),lim_(n→∞) k_n=1的渐近非扩张映象.本文证明了,在一定条件下,由(1.3)和(1.5)式定义的具误差的迭代序列{x_n}强收敛于T的不动点.本文结果也推广和改进了最近一些人的最新结果. 展开更多
关键词 不动点 渐近非扩张映象 误差迭代序列
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