正方体中的线段的距离和所成的角解法谈 被引量：1

1

作者 陈文明 《数学教学》 北大核心 1996年第2期27-28,共2页

在正方体中,有12条棱、12条面对角线、4条体对角线,共计28条线段,有174对异面线段。这些异面线段共分六大类,只有四种不同的距离。现分述如下。 为了方便,设正方体的棱长为a、异面线段间的距离为d,所成的角为θ。 一、棱与棱异面 如图1... 在正方体中,有12条棱、12条面对角线、4条体对角线,共计28条线段,有174对异面线段。这些异面线段共分六大类,只有四种不同的距离。现分述如下。 为了方便,设正方体的棱长为a、异面线段间的距离为d,所成的角为θ。 一、棱与棱异面 如图1,与棱AB成异面线段的有A′D′、 展开更多

关键词 异面 体对角线 角解 正方体 距离和 棱长 异面直线距离 线面距离 三角方法 一般性方法

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我国古代的物候观测 被引量：1

2

作者 陆仁寿 《上海师范大学学报（哲学社会科学版）》 1959年第4期82-90,共9页

(一)物候观测及其意义动植物的各种生命現象,与气候有着极密切的关系。研究生物在不同季节和周围环境之间所发生的生命现象的科学,称为“物候学”。生物的各个生长、发育时期(如植物的发叶、开花、结果等,动物的迁徙、繁殖、蛰伏等)有... (一)物候观测及其意义动植物的各种生命現象,与气候有着极密切的关系。研究生物在不同季节和周围环境之间所发生的生命现象的科学,称为“物候学”。生物的各个生长、发育时期(如植物的发叶、开花、结果等,动物的迁徙、繁殖、蛰伏等)有着周期性現象,自始至終与季节和外界环境条件紧密的联系着。 展开更多

关键词 我国古代 生命现象 种生命 吕氏春秋 物候观测 古籍 物候历 劳动人民 角解 农业生产

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从文化品格的视角解读泉州戏剧

3

作者 黄在敏 《剧本》 北大核心 1997年第12期68-70,共3页

从文化品格的视角解读泉州戏剧黄在敏一如果说戏曲是中华文化的集大成者，那么，不同的地方剧种则各具不同的地域文化特色。提起地域文化，我们可能会马上想到现代工业和市场经济对文化的趋同作用。在所有的城市越来越像一个城市的今天... 从文化品格的视角解读泉州戏剧黄在敏一如果说戏曲是中华文化的集大成者，那么，不同的地方剧种则各具不同的地域文化特色。提起地域文化，我们可能会马上想到现代工业和市场经济对文化的趋同作用。在所有的城市越来越像一个城市的今天，表面上看来，不同地域的文化差异似... 展开更多

关键词 文化品格 泉州文化 地域文化 故事情节 角解 乡土情结 价值判断 节妇吟 文化氛围 中原文化

原文传递

主题索引首字字顺目次表

4

《国外科技资料目录（医药卫生）》 1998年第8期202-206,共5页

关键词 主题索引 目次表 首字 角解 热井 巫山 字头

全文增补中

飞行器姿态角解算的全角度双欧法 被引量：20

5

作者 李跃军 阎超 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期505-508,共4页

为了实现飞行器超机动飞行情况下姿态角的连续解算,将传统双欧法进行了改进.通过引入判别函数使得数值模拟过程中正反欧拉角能一一对应,克服了欧拉方程的奇异性,消除了传统双欧法须限定俯仰为[-90,°+90°]的限制,从而将正反欧... 为了实现飞行器超机动飞行情况下姿态角的连续解算,将传统双欧法进行了改进.通过引入判别函数使得数值模拟过程中正反欧拉角能一一对应,克服了欧拉方程的奇异性,消除了传统双欧法须限定俯仰为[-90,°+90°]的限制,从而将正反欧拉角取值范围扩展到了全角度,实现了飞行器的任意姿态角连续解算.采用改进的双欧法数值模拟了飞机斤斗飞行动作,时间积分采用了变步长龙格库塔方法,结果表明该方法简单有效,能得到连续的高精度解. 展开更多

关键词 双欧法 全角度 姿态角解算 欧拉角

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采用卡尔曼滤波算法的MEMS器件姿态测量 被引量：20

6

作者 周树道 金永奇 +1 位作者 卫克晶 刘星 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2015年第2期38-42,共5页

针对小型无人机上使用的MEMS惯性传感器在精度、噪声上存在的问题,采用卡尔曼滤波算法结合角度传感器、加速度传感器、磁阻传感器的传感信息,来解算姿态角最优值。采用四元素法确立了捷联矩阵,利用三轴陀螺仪传感器所得到的角速度信息... 针对小型无人机上使用的MEMS惯性传感器在精度、噪声上存在的问题,采用卡尔曼滤波算法结合角度传感器、加速度传感器、磁阻传感器的传感信息,来解算姿态角最优值。采用四元素法确立了捷联矩阵,利用三轴陀螺仪传感器所得到的角速度信息建立系统状态方程,利用三轴加速度传感器和磁阻传感器信息建立了系统测量方程,进而设计了一种卡尔曼滤波器来滤除MEMS传感器存在的随机噪声,并解算出了小型无人机的姿态角。通过实验室静态测试和动态测试表明,无人机姿态角解算结果与实际值对比,误差能够控制在2°以内,可满足工程应用要求。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 姿态角解算 微机电系统传感器 四元素法

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无模糊长基线干涉仪测角的设计 被引量：14

7

作者 宋才水 顾尔顺 《现代防御技术》 北大核心 2006年第2期52-54,80,共4页

首先介绍了被动雷达导引头干涉仪测角的特点,分析了干涉仪测角模糊的机理,进而提出了一种新的被动雷达导引头中长基线无模糊干涉仪测角天线系统组成的设计方法,并从数学模型上论证了该方法的合理性和有效性,该方法继承了长基线干涉仪测... 首先介绍了被动雷达导引头干涉仪测角的特点,分析了干涉仪测角模糊的机理,进而提出了一种新的被动雷达导引头中长基线无模糊干涉仪测角天线系统组成的设计方法,并从数学模型上论证了该方法的合理性和有效性,该方法继承了长基线干涉仪测角精度高的优点,而且具有消除模糊的能力。 展开更多

关键词 被动导引头 干涉仪测角 测角解模糊

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基于Mahony与改进Kalman融合的姿态解算方法 被引量：8

8

作者 刘春 何敏 戴雷 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第9期64-71,共8页

获得精确的载体姿态信息是提高载体导航定位的关键。针对加速运动会产生非重力加速度干扰,而传统滤波算法无法解决其导致的精度下降的问题,提出一种基于Mahony和改进Kalman融合的姿态解算方法。首先采用惯性测量传感器所得数据进行Mahon... 获得精确的载体姿态信息是提高载体导航定位的关键。针对加速运动会产生非重力加速度干扰,而传统滤波算法无法解决其导致的精度下降的问题,提出一种基于Mahony和改进Kalman融合的姿态解算方法。首先采用惯性测量传感器所得数据进行Mahony解算,将其结果作为改进Kalman的量测信息;其次通过陀螺仪解算,将其结果作为改进Kalman的状态信息实现姿态解算。实验结果表明,本文所提出的方法相较于传统方法,解算精度提高一个数量级以上,能有效地抑制漂移误差高频噪声,大幅提升了载体姿态角解算精度,且具有良好的收敛性。 展开更多

关键词 姿态角解算 卡尔曼滤波 Mahony滤波器 数据融合 自适应sage窗口

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捷联干涉仪体制被动导引头测角解模糊算法 被引量：6

9

作者 宋才水 盛晓文 顾尔顺 《现代防御技术》 2004年第4期48-53,共6页

首先阐述了捷联干涉仪体制被动导引头测角模糊现象出现的机理,并分别针对导引头处于目标截获和目标跟踪2种状态下鉴相模糊现象作了分析。在此基础上,提出了目标截获和目标跟踪2种状态下导引头测角解模糊算法,算法基于地面站实时给导弹... 首先阐述了捷联干涉仪体制被动导引头测角模糊现象出现的机理,并分别针对导引头处于目标截获和目标跟踪2种状态下鉴相模糊现象作了分析。在此基础上,提出了目标截获和目标跟踪2种状态下导引头测角解模糊算法,算法基于地面站实时给导弹粗装订的弹目相对方位角数据。最后,给出了目标截获时角度容限及目标跟踪时相位容限的确定方法。 展开更多

关键词 捷联导引头 被动导引头 干涉仪测相 测角解模糊

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基于云层去除的偏振光导航应用研究

10

作者 卢研宏 李沅 屈绍宇 《现代电子技术》 北大核心 2024年第21期171-176,共6页

传统的导航系统因其自身的技术缺陷而远远不能满足人们日常的导航需求,仿生式偏振光导航应运而生。在传统的图像式偏振光导航系统中,云层遮挡往往会对偏振光信息的采集造成严重影响,从而影响到航向角的准确解算,极大程度限制了偏振光导... 传统的导航系统因其自身的技术缺陷而远远不能满足人们日常的导航需求,仿生式偏振光导航应运而生。在传统的图像式偏振光导航系统中,云层遮挡往往会对偏振光信息的采集造成严重影响,从而影响到航向角的准确解算,极大程度限制了偏振光导航的运用范围。为了克服这一困难,文中引入生成对抗神经网络,在生成器与鉴别器之间不断迭代反馈,对采集到的云层图像进行去云层处理,有效地恢复了被云层遮挡的偏振光信息。经过大量实验验证,成功将航向角误差从2.3706°降低至0.6067°,使其导航精度提升了74.41%。实验结果不仅验证了该方法的有效性,也展示了生成对抗网络在图像修复方面的强大之处,对图像式偏振光导航的发展提供了新的思路。 展开更多

关键词 仿生式偏振光导航 云层遮挡 生成对抗神经网络 航向角解算 图像修复 导航精度

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多传感器数据融合的四轴飞行器姿态角解算 被引量：3

11

作者 唐震宇 张云 《自动化与信息工程》 2023年第1期33-38,共6页

针对四轴飞行器的姿态角解算方法存在周期长、精度低的问题,提出扩展卡尔曼滤波方法。首先,分析陀螺仪、加速度计、Mahony互补滤波3种姿态角的解算方法;然后,对扩展卡尔曼滤波方法进行公式推导,指出通过迭代可改变卡尔曼增益大小,提高... 针对四轴飞行器的姿态角解算方法存在周期长、精度低的问题,提出扩展卡尔曼滤波方法。首先,分析陀螺仪、加速度计、Mahony互补滤波3种姿态角的解算方法;然后,对扩展卡尔曼滤波方法进行公式推导,指出通过迭代可改变卡尔曼增益大小,提高解算精度;最后,通过实验得出,与Mahony互补滤波相比,扩展卡尔曼滤波更可靠。利用扩展卡尔曼滤波方法进行姿态角解算,可提高四轴飞行器的控制精度和稳定性,满足高精度工作场所的需求,具有一定的实践意义。 展开更多

关键词 扩展卡尔曼滤波 Mahony互补滤波 四轴飞行器 姿态角解算 数据融合

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基于EKF的地磁/陀螺信息融合姿态测量算法研究 被引量：4

12

作者 张晓明 陈雷 +2 位作者 张莺莺 檀杰 朱孟龙 《中国测试》 CAS 北大核心 2019年第5期10-16,共7页

针对智能弹药机动飞行中仅利用地磁信息制导时无法实现全姿态角解算的问题,提出一种采用三轴陀螺仪角速率信息辅助三轴磁传感器信息进行弹体姿态角解算的 EKF 融合算法。算法利用磁传感器测量模型和四元数微分方程建立观测方程和状态方... 针对智能弹药机动飞行中仅利用地磁信息制导时无法实现全姿态角解算的问题,提出一种采用三轴陀螺仪角速率信息辅助三轴磁传感器信息进行弹体姿态角解算的 EKF 融合算法。算法利用磁传感器测量模型和四元数微分方程建立观测方程和状态方程,并分别对非线性的系统进行线性化得到卡尔曼滤波方程。通过在高速飞行仿真转台上进行半物理仿真试验,最终全姿态角的解算实现对地磁/陀螺信息的融合。经过对仿真信号的处理,在弹体俯仰角±30°变化的情况下,该 EKF 融合算法解算滚转角和俯仰角比传统单纯依靠地磁信息进行滚转角和俯仰角解算的精度提高近一个数量级,并且解算偏航角误差在 1°以内。 展开更多

关键词 四元数 全姿态角解算 地磁/陀螺信息融合 EKF

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基于UD分解的Sage-Husa自适应滤波算法 被引量：3

13

作者 李明 许川佩 李翔 《计算机仿真》 北大核心 2017年第11期285-289,共5页

针对三轴陀螺仪和三轴加速度传感器在姿态角测量中存在误差较大、反应速度较慢的问题,以传统Sage-Husa自适应滤波算法为基础,结合UD分解算法,提出了基于UD分解的Sage-Husa自适应滤波算法。通过将估计滤波方差矩阵P进行UD分解,降低数值... 针对三轴陀螺仪和三轴加速度传感器在姿态角测量中存在误差较大、反应速度较慢的问题,以传统Sage-Husa自适应滤波算法为基础,结合UD分解算法,提出了基于UD分解的Sage-Husa自适应滤波算法。通过将估计滤波方差矩阵P进行UD分解,降低数值计算过程中舍入误差对滤波的影响,保证了系统的正定性。经过Matlab仿真结果表明,在姿态角解算中采用改进的Sage-Husa自适应滤波算法能够较快地解算出高精度姿态角,且误差不会随着时间的累积而发散,保证了姿态角的精度要求。 展开更多

关键词 姿态角解算 分解算法 自适应滤波算法

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超视距舰空导弹导引头天线预定指向角解算 被引量：3

14

作者 赵永涛 胡云安 陈瑜 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第11期2329-2333,共5页

针对舰空导弹超视距拦截目标时复合制导目标交班的角度截获问题,通过建立相应的坐标系,并规定一种新的导引头天线轴旋转顺序,采用将导弹—目标视线角矢量投影到相应旋转平面的方法,提出了一种新的导引头天线预定指向角解算模型,有效地... 针对舰空导弹超视距拦截目标时复合制导目标交班的角度截获问题,通过建立相应的坐标系,并规定一种新的导引头天线轴旋转顺序,采用将导弹—目标视线角矢量投影到相应旋转平面的方法,提出了一种新的导引头天线预定指向角解算模型,有效地解决了大预定角情况下的指向角解算问题。应用方差分析方法,建立了此指向角解算模型的误差模型,进行了指向角误差仿真分析。仿真结果验证了所提出的导引头天线预定指向角解算模型的正确性及其在减小预定指向角误差方面的有效性。 展开更多

关键词 制导 指向角解算 矢量投影 舰空导弹 角度交班

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角解型内生Tobit模型交互效应和平方效应的估计与推断——对家庭风险资产配置比例模型的应用 被引量：2

15

作者 周先波 李赫扬 《中山大学学报（社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2021年第1期196-206,共11页

给出角解型内生Tobit模型边际影响、交互效应和平方效应的估计与检验方法,设计数值模拟说明,此方法具有良好的有限样本表现,而忽视角解性质或内生性时的估计会给真实效应的估计带来较大的偏误。将此方法应用于家庭风险资产配置比例的To... 给出角解型内生Tobit模型边际影响、交互效应和平方效应的估计与检验方法,设计数值模拟说明,此方法具有良好的有限样本表现,而忽视角解性质或内生性时的估计会给真实效应的估计带来较大的偏误。将此方法应用于家庭风险资产配置比例的Tobit分析,发现家庭新型信息化工具使用与家庭对外关系的交互效应对家庭个体观察具有异质性,但平均来看两者各自对另一方影响家庭风险资产配置比例的效应均起正向调节作用。另外,户主年龄对家庭风险资产配置比例的影响服从边际效用递减规律。 展开更多

关键词 角解型内生Tobit模型 交互效应 平方效应 模拟 家庭风险资产配置比例

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基于DSP/FPGA的高速旋转体姿态角及转速的解算系统设计 被引量：2

16

作者 沈怀营 吴伯农 王帅辉 《山西电子技术》 2016年第3期41-43,共3页

传统的陀螺仪动态范围小、精度低、抗冲击能力差,很难达到惯性导航的目的。因此,设计了一种基于线性加速度计(ADXL193)及磁阻传感器(HMC1043)为惯性测量单元的转速及姿态角解算系统。该系统运用FPGA协处理器控制ADC芯片完成12路模拟信... 传统的陀螺仪动态范围小、精度低、抗冲击能力差,很难达到惯性导航的目的。因此,设计了一种基于线性加速度计(ADXL193)及磁阻传感器(HMC1043)为惯性测量单元的转速及姿态角解算系统。该系统运用FPGA协处理器控制ADC芯片完成12路模拟信号的同步转换,并将转换后的数据缓存;最终由DSP芯片TMS320C6713主处理器完成姿态角及转速的实时解算。 展开更多

关键词 惯性导航 转速及姿态角解算 ADXL193 TMS320C6713

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基于混合滤波算法的灭火机器人设计 被引量：1

17

作者 董红政 张伟民 陈文清 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2019年第2期253-255,共3页

为使两轮灭火机器人适应各类复杂的火灾环境,融合互补算法和卡尔曼算法对灭火机器人实时采集到的数据进行滤波处理,结合MATLAB软件建立姿态角计算模型,并对算法进行仿真分析,得到了静态试验数据和动态试验数据,并且对灭火机器人躲避障... 为使两轮灭火机器人适应各类复杂的火灾环境,融合互补算法和卡尔曼算法对灭火机器人实时采集到的数据进行滤波处理,结合MATLAB软件建立姿态角计算模型,并对算法进行仿真分析,得到了静态试验数据和动态试验数据,并且对灭火机器人躲避障碍的性能进行了相关测试。研究结果表明,采用融合算法的灭火机器人姿态角能够实现较精确的控制,并较好地躲避障碍物。 展开更多

关键词 灭火机器人 姿态角解算 卡尔曼滤波 互补滤波

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基于自适用扩展卡尔曼滤波算法的无人机姿态估计 被引量：1

18

作者 柏植 许海峰 +1 位作者 郭凯 尹珠 《黑龙江工业学院学报（综合版）》 2021年第9期54-60,共7页

针对无人机在使用扩展卡尔曼滤波(EKF)解算姿态角时,传感器测量噪声不稳定导致解算的姿态角易发散的问题,提出了自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF)。该算法建立了四元数运动模型,以加速度计测量值和磁力计解算的偏航角为观测量,并设计基... 针对无人机在使用扩展卡尔曼滤波(EKF)解算姿态角时,传感器测量噪声不稳定导致解算的姿态角易发散的问题,提出了自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF)。该算法建立了四元数运动模型,以加速度计测量值和磁力计解算的偏航角为观测量,并设计基于新息的自适应算法,实时在线修正观测噪声矩阵。仿真结果表明,AEKF算法在环境噪声变化时,能够更准确的解算出姿态角,有效抑制了姿态角的发散,鲁棒性能更好,提高了解算的精度。 展开更多

关键词 无人机 姿态角解算 扩展卡尔曼滤波 新息

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移动卫星通信天线指向跟踪方法 被引量：1

19

作者 田捷力 《缔客世界》 2020年第2期64-65,共2页

在移动卫星通信系统中,由于载体处于运动状态,其姿态始终在变化。因此,需要卫星通信天线能够快速并始终对准卫星,保障链路畅通。本文分析了移动卫星通信系统中单脉冲跟踪方式、圆锥扫描方式、步进跟踪方式以及惯导指向跟踪方式等几种常... 在移动卫星通信系统中,由于载体处于运动状态,其姿态始终在变化。因此,需要卫星通信天线能够快速并始终对准卫星,保障链路畅通。本文分析了移动卫星通信系统中单脉冲跟踪方式、圆锥扫描方式、步进跟踪方式以及惯导指向跟踪方式等几种常用的跟踪方式的优缺点及使用场合,提出了基于惯导的卫星通信天线指向跟踪方法,导出了天线指向角解算方法,根据具体实例,测试了基于惯导的天线指向精度,验证了天线指向角解算方法的正确性。 展开更多

关键词 移动卫星通信 指向角解算 指向跟踪

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巧用口诀解“边边角”

20

作者 戴福元 《山西教育（管理版）》 1995年第2期47-47,共1页

巧用口诀解“边边角”戴福元已知两边和其中一边的对角解斜三角形的问题，是教材中的一个难点。同学们在做题的常出现多解和丢解现象。下面提供的十二句口诀，旨在帮助同学们牢记“边边角”问题的解题程序和讨论方法。口决，钝（直）角... 巧用口诀解“边边角”戴福元已知两边和其中一边的对角解斜三角形的问题，是教材中的一个难点。同学们在做题的常出现多解和丢解现象。下面提供的十二句口诀，旨在帮助同学们牢记“边边角”问题的解题程序和讨论方法。口决，钝（直）角类，见题先把角来看①钝（直）角只从... 展开更多

关键词 边角 巧用 解题程序 余弦定理 斜三角形 第三边 教材中 难点 角解

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