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一种蛇形柔性臂的系统及结构
被引量：
9
1
作者
马培荪
王建滨
+1 位作者
朱海鸿
吴海平
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第1期72-75,共4页
提出了一种蛇形柔性臂的结构与控制 ,介绍了柔性臂的主传动弯曲机构及运动转换机构的结构及原理 ,并对柔性臂控制系统进行了描述 .该柔性臂具有弯曲半径小、只用一台电机提供动力。
关键词
机器人
超冗余度
蛇形
柔性
臂
铰杆式同步万向节
主传动弯曲机构
运动转换机构
转角机构
下载PDF
职称材料
一种用于蛇形柔性臂的机械手爪设计
2
作者
王建滨
马培荪
吴海平
《机械》
北大核心
2000年第5期29-30,共2页
提出了一种三自由度机械手爪的结构 ,描述了机械手爪的设计思想 ,着重介绍了机械手爪的工作原理。该机械手爪具有体积小、重量轻、控制方便等优点。
关键词
机械手爪
蛇形
柔性
臂
铰杆式同步万向节
设计
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职称材料
一种离散驱动蛇形柔性臂的工作空间及优化设计研究
3
作者
王建滨
马培荪
+1 位作者
徐军
郝颖明
《机械设计与研究》
CSCD
2002年第5期16-18,共3页
以一种离散驱动蛇形柔性臂为研究对象 ,分析并提出了弯曲型离散驱动机器人工作空间的表达方法。考虑到离散驱动机器人工作空间的离散性 ,为了便于对其运动学参数进行调整 ,以使末端操作器达到新指定的工作位置 ,提出了参数调整“标定”...
以一种离散驱动蛇形柔性臂为研究对象 ,分析并提出了弯曲型离散驱动机器人工作空间的表达方法。考虑到离散驱动机器人工作空间的离散性 ,为了便于对其运动学参数进行调整 ,以使末端操作器达到新指定的工作位置 ,提出了参数调整“标定”的概念 ,并依据使运动学参数调整值尽量小的优化原则对运动学参数进行了优化设计 ,从而解决了运动学参数设计的冗余度问题。
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关键词
离散驱动机器人
蛇形
柔性
臂
工作空间
优化设计
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职称材料
题名
一种蛇形柔性臂的系统及结构
被引量：
9
1
作者
马培荪
王建滨
朱海鸿
吴海平
机构
上海交通大学机械工程学院
新加坡南洋理工大学
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第1期72-75,共4页
基金
上海市科技发展基金资助项目 !(985 5 110 5 7)
文摘
提出了一种蛇形柔性臂的结构与控制 ,介绍了柔性臂的主传动弯曲机构及运动转换机构的结构及原理 ,并对柔性臂控制系统进行了描述 .该柔性臂具有弯曲半径小、只用一台电机提供动力。
关键词
机器人
超冗余度
蛇形
柔性
臂
铰杆式同步万向节
主传动弯曲机构
运动转换机构
转角机构
Keywords
Control systems
Degrees of freedom (mechanics)
Hinges
Industrial robots
Mechanisms
Universal joints
分类号
TP242.603 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种用于蛇形柔性臂的机械手爪设计
2
作者
王建滨
马培荪
吴海平
机构
上海交通大学
出处
《机械》
北大核心
2000年第5期29-30,共2页
基金
上海市科技发展基金资助项目! ( 98551 1 0 57)
文摘
提出了一种三自由度机械手爪的结构 ,描述了机械手爪的设计思想 ,着重介绍了机械手爪的工作原理。该机械手爪具有体积小、重量轻、控制方便等优点。
关键词
机械手爪
蛇形
柔性
臂
铰杆式同步万向节
设计
Keywords
mechanical paw
snake-like manipulator
hinged type synchronous universal joint
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种离散驱动蛇形柔性臂的工作空间及优化设计研究
3
作者
王建滨
马培荪
徐军
郝颖明
机构
上海交通大学机械工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
出处
《机械设计与研究》
CSCD
2002年第5期16-18,共3页
基金
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金(RL2 0 0 10 5 )
上海市科技发展基金资助项目 (985 5 110 5 7)。
文摘
以一种离散驱动蛇形柔性臂为研究对象 ,分析并提出了弯曲型离散驱动机器人工作空间的表达方法。考虑到离散驱动机器人工作空间的离散性 ,为了便于对其运动学参数进行调整 ,以使末端操作器达到新指定的工作位置 ,提出了参数调整“标定”的概念 ,并依据使运动学参数调整值尽量小的优化原则对运动学参数进行了优化设计 ,从而解决了运动学参数设计的冗余度问题。
关键词
离散驱动机器人
蛇形
柔性
臂
工作空间
优化设计
Keywords
discretely actuated manipulator
snake like manipulator,workspace
optimization design
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
一种蛇形柔性臂的系统及结构
马培荪
王建滨
朱海鸿
吴海平
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
9
下载PDF
职称材料
2
一种用于蛇形柔性臂的机械手爪设计
王建滨
马培荪
吴海平
《机械》
北大核心
2000
0
下载PDF
职称材料
3
一种离散驱动蛇形柔性臂的工作空间及优化设计研究
王建滨
马培荪
徐军
郝颖明
《机械设计与研究》
CSCD
2002
0
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职称材料
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