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基于RTK与5G技术的港口靠泊系统研究
1
作者 蒋军 许丽菊 《中国港湾建设》 2024年第5期16-21,共6页
国际海上贸易日益增长的需求,促使船舶和港口朝着智能化、高速化、低碳化的方向迅速发展。而运输货物的超大型船舶的安全进出港及靠离泊成为迫切需要关心的问题。通过对船舶进出港问题的研究,提出了基于RTK技术和5G技术多传感器融合的... 国际海上贸易日益增长的需求,促使船舶和港口朝着智能化、高速化、低碳化的方向迅速发展。而运输货物的超大型船舶的安全进出港及靠离泊成为迫切需要关心的问题。通过对船舶进出港问题的研究,提出了基于RTK技术和5G技术多传感器融合的港口靠泊系统。该系统通过RTK精准定位船舶和港口停泊节点的位置,通过5G实时同步船舶与停靠点的相对位置信息,为船舶进出港和靠泊过程提供精准引航,这对船舶进出港一体化的管理,提高靠泊作业的效率和安全系数起到了重要作用。 展开更多
关键词 RTK技术 港口安全 船舶靠泊 多传感器融合 5G应用
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基于模糊自适应PID的欠驱动船舶靠泊自动控制方法
2
作者 范凌云 腾立国 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第11期70-74,共5页
欠驱动船舶动力布局不均匀、船舶转向能力和速度调节能力较差,其靠泊受外界风力、水流等影响控制难度过高。为解决这一问题,本文提出一种基于模糊自适应PID的欠驱动船舶靠泊自动控制方法。首先依据欠驱动船舶的运动学与动力学模型,利用... 欠驱动船舶动力布局不均匀、船舶转向能力和速度调节能力较差,其靠泊受外界风力、水流等影响控制难度过高。为解决这一问题,本文提出一种基于模糊自适应PID的欠驱动船舶靠泊自动控制方法。首先依据欠驱动船舶的运动学与动力学模型,利用视线角导航算法,确定欠驱动船舶靠泊航行轨迹;然后利用模糊自适应PID控制算法,通过船舶靠泊的首向控制器与速度控制器,利用模糊控制规则,实时推理获取最佳的PID控制参数,控制船舶靠泊的航向角与速度趋于期望航向与期望航速;最后将模糊自适应PID控制算法的控制输出传送至船舶的执行机构,使船舶依据规划的靠泊路径航行,实现欠驱动船舶靠泊自动控制。实验结果表明,该方法可有效控制欠驱动船舶靠泊,低速航行时,仍能保持较低的船舶航向角与航行速度控制误差,应用效果不佳。 展开更多
关键词 PID 欠驱动 船舶靠泊 自动控制
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超大型集装箱船舶靠泊厦门港海沧1#泊位的安全操纵 被引量：6
3
作者 周世波 张宇 《航海技术》 北大核心 2014年第3期1-4,共4页
厦门港位于118°04′04″E，24°26′46″N，福建省东南部沿海台湾海峡阿岸、九龙江入海口处，与金门湾相连通，隔台湾海峡与台湾岛和澎湖列岛相望。厦门港是我国东南沿海的天然深水良港之一，可以畅通地与沿海及世界诸港通航... 厦门港位于118°04′04″E，24°26′46″N，福建省东南部沿海台湾海峡阿岸、九龙江入海口处，与金门湾相连通，隔台湾海峡与台湾岛和澎湖列岛相望。厦门港是我国东南沿海的天然深水良港之一，可以畅通地与沿海及世界诸港通航。海沧港区位于九龙江口北岸， 展开更多
关键词 厦门港 大型集装箱 安全操纵 船舶靠泊 海沧 泊位 东南沿海 台湾海峡
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基于零空间的船舶自主靠泊自抗扰控制分配
4
作者 杨凌 徐海祥 余文曌 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期128-136,共9页
[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制(ADRC)分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设... [目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制(ADRC)分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器(NNESO)实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划(QP)法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法(PI)的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。 展开更多
关键词 船舶靠泊 多源干扰 控制分配 零空间
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靠泊船舶的多点离岸距离提取技术 被引量：2
5
作者 李颖 卢晓东 陈晨 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期365-370,共6页
针对船岸距离信息误差所引起的逐年递增的靠泊事故率,本文提出了一种获取船舶离岸距离的方法。以船舶三维激光点云为基础,根据靠泊船舶点云数据的特点,建立了包含点云切割、降噪、筛选等方法的靠泊信息感知模型,用来提取靠泊船舶的多点... 针对船岸距离信息误差所引起的逐年递增的靠泊事故率,本文提出了一种获取船舶离岸距离的方法。以船舶三维激光点云为基础,根据靠泊船舶点云数据的特点,建立了包含点云切割、降噪、筛选等方法的靠泊信息感知模型,用来提取靠泊船舶的多点离岸距离信息。本文使用“海洋岛”客滚轮靠泊点云数据对该方法的有效性进行了验证,模型输出的数据能反映船舶不同位置的离岸距离信息,帮助船长和引航员了解船舶在泊位的态势信息。验证结果证明:该方法能获取全面、精确的船岸距离信息,有助于船舶、拖轮采取合理的操作,提高船舶靠泊的安全系数。 展开更多
关键词 点云 点云处理 靠泊辅助 靠泊安全 船舶靠泊 离岸距离 点云切割 点云降噪 点云筛选
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倡导船舶岸基供电 推进船舶节能减排 被引量：5
6
作者 文殿元 邵连新 +1 位作者 翟洪良 李建军 《中国海事》 2014年第10期35-36,共2页
通常船舶靠泊后需要开启辅机发电,为船舶提供日常的电力。大型船舶特别是油船和集装箱船使用燃油发电,燃油燃烧过程中产生大量硫化物和氮氧化物,对周边环境造成污染。国际海事组织（IMO）数据表明：全球以柴油为动力的船舶每年向大气排... 通常船舶靠泊后需要开启辅机发电,为船舶提供日常的电力。大型船舶特别是油船和集装箱船使用燃油发电,燃油燃烧过程中产生大量硫化物和氮氧化物,对周边环境造成污染。国际海事组织（IMO）数据表明：全球以柴油为动力的船舶每年向大气排放1000万吨NOx,850万吨SOx。此外,船舶使用燃油发电机产生的噪声也会对环境造成污染。因此,为减少污染物排放量以降低污染的船舶岸基供电技术应运而生。 展开更多
关键词 船舶靠泊 供电技术 节能减排 国际海事组织 降低污染 污染物排放量 周边环境 发电机
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基于GA-BP模型的船舶靠泊操纵智能化评价 被引量：5
7
作者 陈锦标 唐瑶 肖英杰 《中国航海》 CSCD 北大核心 2016年第1期64-68,共5页
为实现船舶靠泊操纵的智能化评估,使评价结果更为客观、高效、公平,通过分析靠泊操纵过程,建立两级评价指标体系;利用航海模拟器靠泊操纵数据库,结合专家调查法和高斯拟合,得到各样本的主观评分,实现自动化评估。通过MATLAB编程,利用已... 为实现船舶靠泊操纵的智能化评估,使评价结果更为客观、高效、公平,通过分析靠泊操纵过程,建立两级评价指标体系;利用航海模拟器靠泊操纵数据库,结合专家调查法和高斯拟合,得到各样本的主观评分,实现自动化评估。通过MATLAB编程,利用已有样本集,训练并测试改进的BP神经网络(GeneticAlgorithm-Back Propagation,GA-BP)模型,最终实现智能化评估。实例分析结果表明:改进的BP网络的测试误差为0.006 248 1,实际输出与期望输出的贴近性较好,证明利用已训练好的网络对靠泊操纵进行评估具有较高的便捷性、可靠性和客观性。 展开更多
关键词 水路运输 船舶靠泊 智能评价 遗传算法 BP神经网络
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USCG 2022年PSC检查情况全面解读 被引量：1
8
作者 黄麟 赵林 《中国船检》 2023年第5期80-86,共7页
近期美国海岸警卫队(USCG)商船合规办公室(CG-CVC)发布了2022年美国港口国监督(PSC)年度报告。本文围绕该年报中的港口国监督检查数据加以分析,重点介绍USCG港口国监督检查中的检查特点、滞留情况、申诉程序等,并提出一些船舶靠泊美国... 近期美国海岸警卫队(USCG)商船合规办公室(CG-CVC)发布了2022年美国港口国监督(PSC)年度报告。本文围绕该年报中的港口国监督检查数据加以分析,重点介绍USCG港口国监督检查中的检查特点、滞留情况、申诉程序等,并提出一些船舶靠泊美国港口接受USCG检查的合理化对策和建议。 展开更多
关键词 港口国监督检查 美国海岸警卫队 PSC检查 USCG 船舶靠泊 年度报告 商船 全面解读
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浅谈RTK技术在船舶靠泊中的应用 被引量：4
9
作者 高齐生 《中国水运（下半月）》 2013年第11期7-8,共2页
随着港口的不断发展壮大,越来越多的大型船舶挂靠港口,每年春、夏两季是我国沿海的多雾季节,给港口安全生产带来极大的影响,沿海各港经常会因为能见度的问题造成大型船舶无法进港、靠泊甚至港口封港等。由于雾季,每年都对我国港口及船... 随着港口的不断发展壮大,越来越多的大型船舶挂靠港口,每年春、夏两季是我国沿海的多雾季节,给港口安全生产带来极大的影响,沿海各港经常会因为能见度的问题造成大型船舶无法进港、靠泊甚至港口封港等。由于雾季,每年都对我国港口及船东造成巨大的经济损失,文中将探讨RTK技术在船舶靠泊过程中的应用,通过安装在待靠泊大型船舶引航靠泊的设备,能够实时准确地提供船舶在靠离码头过程中的船舶高精度位置、船舶移动速度及方向、船首向等信息,用于指导船舶在雾季安全航行和靠泊,从而可以大大增强我国港口的运行效率和提升我国港口的竞争实力。 展开更多
关键词 RTK技术 船舶靠泊 原理分析
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如何应对欧盟低硫燃油要求 被引量：4
10
作者 谢红军 《中国船检》 2010年第9期68-71,共4页
MARPOL73/78公约附则VI2008修正案于今年7月1日起强制生效,其中第14条规定,自2010年7月1日起,船舶在SOX排放控制区域内(SECA)时,船上使用燃油的硫含量应不超过1.0%m/m,2015年1月1日及以后为0.10%m/m。而欧盟则将MARPOL公约附则VI2008修... MARPOL73/78公约附则VI2008修正案于今年7月1日起强制生效,其中第14条规定,自2010年7月1日起,船舶在SOX排放控制区域内(SECA)时,船上使用燃油的硫含量应不超过1.0%m/m,2015年1月1日及以后为0.10%m/m。而欧盟则将MARPOL公约附则VI2008修正案中对不超过0.1%m/m低硫燃油的使用实施时间整整提前了5年。从2010年1月1日起,欧盟港口开始单边实施船舶强制使用低硫燃油的法令2005/33/EC。法令规定:2010年1月1日起,在欧盟港口停泊(包括锚泊、系浮筒、码头靠泊)超过2小时的船舶不得使用硫含量超过0.1%m/m的燃油(该要求不适用于停掉所有机器而使用岸电的船舶);船舶靠泊后应尽早转换为低硫燃油(硫含量不超过0.1%m/m),船舶开航前尽量晚切换成高硫燃油;燃油转换操作应记录在船舶日志上。 展开更多
关键词 燃油 低硫 欧盟 MARPOL73/78 MARPOL公约 船舶靠泊 SOX排放 控制区域
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基于响应面法的高桩码头船舶靠泊结构响应预测研究
11
作者 沈龙清 苏静波 +2 位作者 吴锋 刘旭 季晓堂 《中国港湾建设》 2023年第4期1-4,14,共5页
为解决在役高桩码头在船舶靠泊时的响应预测预警问题,提高高桩码头的结构损伤监测和评估效率,基于某高桩码头实例,利用Midas/GTS NX软件建立了考虑桩-土相互作用的高桩梁板式码头三维有限元模型;研究船舶靠泊时的高桩码头结构失效模式... 为解决在役高桩码头在船舶靠泊时的响应预测预警问题,提高高桩码头的结构损伤监测和评估效率,基于某高桩码头实例,利用Midas/GTS NX软件建立了考虑桩-土相互作用的高桩梁板式码头三维有限元模型;研究船舶靠泊时的高桩码头结构失效模式并确定了响应面参数,建立了高桩码头结构响应的响应面方程;对响应面方程进行拟合优度检验、F检验和t检验,验证了方程的准确性,同时分析了各影响因素对不同结构响应的显著性;最后通过误差分析对高桩码头结构响应的预测结果进行评价。研究成果可以为高桩码头结构的响应预测提供借鉴。 展开更多
关键词 高桩梁板式码头 船舶靠泊 响应面法 响应预测
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基于实例的船舶靠泊操纵技术探讨 被引量：2
12
作者 丁振国 《广州航海高等专科学校学报》 2015年第2期27-28,共2页
船舶靠泊码头操作是驾驶员经常性经历的工作之一,也是操船中事故发生率较高的一项操作.以3个码头靠泊时的体会出发,从制定靠泊计划、了解码头情况、熟知本船性能和控制余速4个方面,进一步总结船舶靠泊码头应注意的事项.
关键词 船舶靠泊 靠泊计划 船舶性能 余速控制
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船舶在港系缆应注意的问题 被引量：1
13
作者 张亚赞 《世界海运》 1998年第3期10-12,共3页
船舶在靠泊时的系缆是船舶安全运输生产的一项重要组成部分，它关系到船舶、货物、人员、财产以及港口水域的安全问题。本文就船舶系缆期间所存在的问题加以分析和探讨，并提出相关的安全措施。
关键词 船舶系缆 断缆 安全措施 船舶靠泊
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岸边集装箱起重机起升高度与集装箱船舶匹配度计算模型 被引量：3
14
作者 杜浚铭 《集装箱化》 2012年第8期30-31,共2页
随着集装箱船舶日益向大型化发展，码头前沿水深及岸边集装箱起重机（以下简称岸桥）的外伸距和起升高度等要求也逐渐提高。本文通过构建岸桥起升高度与集装箱船舶匹配度计算模型，为确定码头作业能力、岸桥可作业潮位、船舶靠泊位置等... 随着集装箱船舶日益向大型化发展，码头前沿水深及岸边集装箱起重机（以下简称岸桥）的外伸距和起升高度等要求也逐渐提高。本文通过构建岸桥起升高度与集装箱船舶匹配度计算模型，为确定码头作业能力、岸桥可作业潮位、船舶靠泊位置等提供依据。 展开更多
关键词 岸边集装箱起重机 集装箱船舶 起升高度 计算模型 匹配度 作业能力 船舶靠泊 大型化
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船舶靠泊厦门湾后石码头的难点分析及应对措施 被引量：3
15
作者 范涛 《航海技术》 北大核心 2012年第1期19-20,共2页
后石港区地处福建省漳州市，20016年1月随着港口一体化进程并人厦门港。后石港区自然水深条件优越，在厦门湾港区规划中，是发展大宗散货运输的重点港区。港区位于厦门湾口浯墙水道西侧后石工业开发区，面向金门，与台湾岛和澎湖列岛隔... 后石港区地处福建省漳州市，20016年1月随着港口一体化进程并人厦门港。后石港区自然水深条件优越，在厦门湾港区规划中，是发展大宗散货运输的重点港区。港区位于厦门湾口浯墙水道西侧后石工业开发区，面向金门，与台湾岛和澎湖列岛隔海相望，具有发展海运的优良条件。 展开更多
关键词 厦门湾 船舶靠泊 码头 工业开发区 散货运输 港区 漳州市 福建省
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散货集装化运输 装船工艺的发展趋势 被引量：3
16
作者 栾启禄 《中国港口》 2013年第7期29-31,共3页
非专业化散货码头在散货运输、装船过程中存在诸多问题：船舶靠泊后，采用自卸汽车往码头前沿倒载散货，形成间接换装作业，操作过程多，同时还需配备装载机进行辅助兼垛喂料供门机抓斗抓取装船；货损、货差比较严重；码头门机、装载机... 非专业化散货码头在散货运输、装船过程中存在诸多问题：船舶靠泊后，采用自卸汽车往码头前沿倒载散货，形成间接换装作业，操作过程多，同时还需配备装载机进行辅助兼垛喂料供门机抓斗抓取装船；货损、货差比较严重；码头门机、装载机、自卸汽车形成交叉作业，存在一定的安全隐患；会对港口及水域环境造成严重污染等不利因素。为解决上述问题，近几年许多港口开始研究散货集装化运输、装船工艺模式， 展开更多
关键词 集装化运输 装船工艺 散货运输 发展趋势 散货码头 自卸汽车 交叉作业 船舶靠泊
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LNG船舶系泊载荷分析 被引量：2
17
作者 牛东翔 郭旭明 杨宝东 《航海技术》 2018年第5期23-25,共3页
0引言LNG码头通常是离岸墩式码头,由靠船墩、系船墩、护舷、工作平台墩、引桥和人行桥等组成。墩台与岸边用引桥连接,墩台之间用人行桥连接,系船墩和靠船墩供LNG船舶系靠,工作平台墩供装卸使用。LNG船舶系泊期间载荷的大小和变化情况,... 0引言LNG码头通常是离岸墩式码头,由靠船墩、系船墩、护舷、工作平台墩、引桥和人行桥等组成。墩台与岸边用引桥连接,墩台之间用人行桥连接,系船墩和靠船墩供LNG船舶系靠,工作平台墩供装卸使用。LNG船舶系泊期间载荷的大小和变化情况,会对船舶和码头设施的安全产生较大影响,因此LNG码头在LNG船舶靠泊前必须分析其系泊载荷. 展开更多
关键词 LNG船舶 载荷分析 系泊 墩式码头 靠船墩 码头设施 船舶靠泊 人行桥
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浅水域对大型船舶靠泊的影响 被引量：2
18
作者 方念坚 《航海技术》 北大核心 2014年第4期6-8,共3页
0引言 很多港口的码头或泊位存在水深吃水比较小的情况。如潮差较大的潮汐港——上海港、台州港和长江下游沿岸港口等，以及一些北方疏浚港口——天津港和黄骅港等。受浅水影响，大型船舶靠泊操纵不利因素较多。若能规避不利因素，则... 0引言 很多港口的码头或泊位存在水深吃水比较小的情况。如潮差较大的潮汐港——上海港、台州港和长江下游沿岸港口等，以及一些北方疏浚港口——天津港和黄骅港等。受浅水影响，大型船舶靠泊操纵不利因素较多。若能规避不利因素，则能川页利、安全、稳妥地靠上码头：否则操纵稍有不当．就会出现险情甚至事故。本文以船舶靠泊台州港华能玉环电厂码头为例，探索浅水域大型船舶的安全靠泊. 展开更多
关键词 船舶靠泊 浅水域 华能玉环电厂 长江下游 大型船舶 台州港 码头 港口
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拖轮协助船舶掉头操纵的研究 被引量：2
19
作者 白东 《中国水运（下半月）》 2015年第9期33-37,共5页
针对船舶惯性特别大、容易受到风流的影响、航行速度很低时舵效差、操纵特别困难等特点,特别是在港口内等受限水域时,船舶进行掉头靠离泊操纵时,拖轮协助操纵船舶是保证港内航行安全的重要手段。文中将实践与理论相结合,依据日本研究的... 针对船舶惯性特别大、容易受到风流的影响、航行速度很低时舵效差、操纵特别困难等特点,特别是在港口内等受限水域时,船舶进行掉头靠离泊操纵时,拖轮协助操纵船舶是保证港内航行安全的重要手段。文中将实践与理论相结合,依据日本研究的分离型建模的研究思想,建立了一种比较完整的、可靠性高的港作拖轮协助船舶掉头操纵的运动方程。依据四阶龙格—库塔法对所研究和设计的船舶运动方程进行了比较全面的数值解算,并利用计算机MATLAB软件对拖轮在流中所受的影响不同,在各种情况下的掉头运动进行了计算机的仿真,得出了一些具有实际指导意义的结论。 展开更多
关键词 拖船协助掉头 船舶靠泊 船舶操纵
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长江中下游高桩码头橡胶护舷的合理选型与布置 被引量：2
20
作者 金文龙 《港工技术》 北大核心 2002年第4期17-19,共3页
通过对长江中下游 10座高桩码头橡胶护舷设计的调查和分析 ,指出了以往有的工程护舷配置不尽合理的主要原因 ,护舷布置不能片面追求高密度 ,而应结合靠泊船型的质量、靠泊速度、船舶线型和各种水位的靠泊情况进行计算分析。建议长江中... 通过对长江中下游 10座高桩码头橡胶护舷设计的调查和分析 ,指出了以往有的工程护舷配置不尽合理的主要原因 ,护舷布置不能片面追求高密度 ,而应结合靠泊船型的质量、靠泊速度、船舶线型和各种水位的靠泊情况进行计算分析。建议长江中下游高桩码头排架间距不宜超过竖向护舷水平间距 ,力求使竖向护舷承受船舶撞击力和挤靠力 ,减少乃至取消 2～ 4层水平向护舷 ,使码头护舷的配置更趋合理。 展开更多
关键词 长江中下游 高桩码头 橡胶护舷 选型 布置 设计 船舶靠泊
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