电液舵系统性能综合测试系统的研究 被引量：3

1

作者 汪首坤 马立玲 +1 位作者 王军政 赵静波 《机床与液压》 北大核心 2006年第4期125-127,共3页

针对某舰船电液舵系统的工作特点,设计了高精度全自动综合测试系统。采用电液加载和弹簧加载两种加载方式,并采用交流伺服电机作为手轮驱动机构,实现了舵系统4路舵机的静动态性能同步测试;测试计算机可靠性高,界面友好美观,测试功能强大... 针对某舰船电液舵系统的工作特点,设计了高精度全自动综合测试系统。采用电液加载和弹簧加载两种加载方式,并采用交流伺服电机作为手轮驱动机构,实现了舵系统4路舵机的静动态性能同步测试;测试计算机可靠性高,界面友好美观,测试功能强大,具有故障诊断分析功能。测试结果表明:舵系统性能综合测试系统设计科学合理,技术水平先进,具有很高的测试精度和自动化程度。 展开更多

关键词 静动态性能测试 同步测试 舵机加载 故障诊断

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舵机加载系统H_∞控制的研究 被引量：10

2

作者 孙以泽 赵慧 +2 位作者 韩俊伟 刘义成 黄亚农 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2001年第2期40-43,51,共5页

该文从理论上分析了舵机加载系统存在多余力的特点及其对加载系统控制性能的影响 ,建立了准确的数学模型 ,并将多余力作为系统的外干扰设计了舵机加载系统的H∞ 控制器。分析与仿真结果表明 ,H∞ 控制器对补偿加载系统多余力有很好的效... 该文从理论上分析了舵机加载系统存在多余力的特点及其对加载系统控制性能的影响 ,建立了准确的数学模型 ,并将多余力作为系统的外干扰设计了舵机加载系统的H∞ 控制器。分析与仿真结果表明 ,H∞ 控制器对补偿加载系统多余力有很好的效果 ,可以大大地提高加载系统的鲁棒性和跟踪性能 。 展开更多

关键词 舵机加载系统 船舶 多余力 H∞控制 基本原理 数学模型

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舵机加载测试系统扰动补偿方法研究 被引量：6

3

作者 范金华 吕鸣 刘建斌 《兵工自动化》 2007年第6期61-63,69,共4页

针对舵机运动对加载测试系统输出力矩的扰动作用,基于加载测试系统简化数学模型,比较研究转矩扰动补偿和转矩干扰综合补偿两种方式。在不改变系统结构前提下,分别将检测到的舵机和电机速度信号经补偿环节反馈到电机输入端,以消除扰动影... 针对舵机运动对加载测试系统输出力矩的扰动作用,基于加载测试系统简化数学模型,比较研究转矩扰动补偿和转矩干扰综合补偿两种方式。在不改变系统结构前提下,分别将检测到的舵机和电机速度信号经补偿环节反馈到电机输入端,以消除扰动影响。仿真表明,第2种方式性能更优,引入PID反馈后能进一步提高系统性能。 展开更多

关键词 舵机加载测试系统 转矩扰动补偿 转矩干扰综合补偿 连接刚度 转动惯量

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一种小型空空导弹稳定回路半实物仿真系统设计 被引量：5

4

作者 吕飞 《航空兵器》 2008年第1期54-56,共3页

稳定回路半实物仿真在空空导弹控制系统设计中的作用举足轻重。介绍了一种小型空空导弹稳定回路半实物仿真系统的组成,详细阐述了该系统关键组成部分的工作原理,总结了该系统的特点。

关键词 稳定回路 半实物仿真 仿真总控台 动力学仿真计算机 舵机加载器 空空导弹

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舵机加载试验系统设计与实现 被引量：4

5

作者 李倩 吴亮 田建升 《航空科学技术》 2017年第12期47-50,共4页

为验证飞机舵机装机前的性能指标,设计了一套基于模糊PID控制理论的电动舵机加载试验系统。依据舵机加载系统连接构成,建立了加载系统数学模型,并利用Simulink仿真工具对系统进行了仿真分析。结果表明,控制算法采用模糊PID能够更精确于... 为验证飞机舵机装机前的性能指标,设计了一套基于模糊PID控制理论的电动舵机加载试验系统。依据舵机加载系统连接构成,建立了加载系统数学模型,并利用Simulink仿真工具对系统进行了仿真分析。结果表明,控制算法采用模糊PID能够更精确于舵机的性能检测。 展开更多

关键词 舵机加载系统 模糊PID SIMULINK 仿真

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舵机加载系统的最优滑模变结构控制 被引量：3

6

作者 范金华 吕鸣 郑志强 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第3期41-44,共4页

研究了舵机加载系统的变结构控制问题。针对系统中存在的未建模部分、参数时变等不确定因素,在前馈控制补偿舵机运动扰动的基础上,引入伺服系统中广泛应用的积分策略增广系统,利用带期望衰减度的二次最优化方法产生滑模面,采用具有良好... 研究了舵机加载系统的变结构控制问题。针对系统中存在的未建模部分、参数时变等不确定因素,在前馈控制补偿舵机运动扰动的基础上,引入伺服系统中广泛应用的积分策略增广系统,利用带期望衰减度的二次最优化方法产生滑模面,采用具有良好动态品质的趋近律,构造系统的最优滑模变结构控制。仿真表明,复合控制下系统具有良好的动态和稳态性能,对干扰具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 舵机加载系统 最优滑模变结构控制 趋近律 积分策略 前馈控制 衰减度

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舵机加载系统的最优控制 被引量：2

7

作者 范金华 吕鸣 彭学锋 《电光与控制》 北大核心 2008年第9期73-76,共4页

分析了舵机加载系统的结构原理,建立其简化模型,并研究了最优控制在舵机加载系统中的应用。舵机加载系统中加载设备和舵机系统间存在强烈的耦合,针对舵机运动对加载系统跟踪性能的影响,应用前馈控制对舵机运动扰动进行补偿。为进一步提... 分析了舵机加载系统的结构原理,建立其简化模型,并研究了最优控制在舵机加载系统中的应用。舵机加载系统中加载设备和舵机系统间存在强烈的耦合,针对舵机运动对加载系统跟踪性能的影响,应用前馈控制对舵机运动扰动进行补偿。为进一步提高系统性能,引入最优控制。根据舵机加载系统的特点,比较研究了3种不同的最优控制方法。常用的是工程近似最优控制方法,为进一步消除稳态误差,可以引入积分控制。与上述方法不同,对加载系统进行最优控制时,采用积分策略增广系统状态方程,并引入期望衰减度定义性能指标构造系统的最优控制。仿真结果表明,在文中所构造的最优控制和前馈控制的复合控制下,加载系统具有相对最佳的跟踪性能。 展开更多

关键词 飞行控制 舵机加载系统 前馈控制 最优控制 积分策略 衰减度

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基于小脑模型关节控制器的电液伺服舵机加载系统多余力矩补偿器研究 被引量：2

8

作者 王燕山 刘恩朋 +1 位作者 刘金甫 王益群 《测控技术》 CSCD 2005年第9期19-21,32,共4页

针对电液伺服舵机加载系统存在多余力矩的问题,提出一种基于小脑模型关节控制器的多余力矩补偿器设计方法。仿真结果表明,小脑模型关节控制器多余力矩补偿器抑制多余力矩的效果要远远优于传统多余力矩补偿器,且具有良好的鲁棒性。

关键词 舵机加载系统 多余力矩 小脑模型关节控制器 鲁棒性

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舵机加载系统的鲁棒力矩渐近跟踪控制

9

作者 范金华 吕鸣 郑志强 《航天控制》 CSCD 北大核心 2008年第4期92-96,共5页

针对舵机加载系统中存在未建模部分、时变、非线性等因素,设计了鲁棒力矩渐近跟踪控制器。分析了系统结构,并建立系统简化模型。为了抑制舵机运动扰动对加载系统的影响,提高系统跟踪性能,将舵机运动作为外干扰进行处理。根据系统输入信... 针对舵机加载系统中存在未建模部分、时变、非线性等因素,设计了鲁棒力矩渐近跟踪控制器。分析了系统结构,并建立系统简化模型。为了抑制舵机运动扰动对加载系统的影响,提高系统跟踪性能,将舵机运动作为外干扰进行处理。根据系统输入信号的特点,基于内模原理,分别利用系统的传递函数和状态空间模型设计鲁棒渐近跟踪与干扰抑制控制器。针对期望极点难以选取的问题,利用最优化方法设计系统控制律,并引入期望衰减度调节系统力矩跟踪和扰动抑制性能。仿真结果表明,所设计的控制器能使系统获得较理想的跟踪性能,基于状态空间的最优化方法方便了系统设计。 展开更多

关键词 舵机加载系统 渐近跟踪 干扰抑制 内模原理 期望极点 最优化方法 衰减度

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近空间高动态飞行器舵机加载模拟器地面试验研究 被引量：1

10

作者 王鑫 冯冬竹 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第19期6057-6061,共5页

设计的舵机加载模拟器通过模拟高动态飞行条件下的气动载荷并测量舵机在载荷条件下的动态频带来考核舵机的响应特性。完成了舵机电动加载模拟器的试验系统设计,并在加载控制器中采用力矩前馈和舵机角速度前馈的复合控制方式,实现了小力... 设计的舵机加载模拟器通过模拟高动态飞行条件下的气动载荷并测量舵机在载荷条件下的动态频带来考核舵机的响应特性。完成了舵机电动加载模拟器的试验系统设计,并在加载控制器中采用力矩前馈和舵机角速度前馈的复合控制方式,实现了小力矩情况下的高动态加载试验。试验结果数据通过傅立叶分析表明采用复合控制的方式可以满足在加载力矩幅值小于10Nm情况下,舵机电动加载模拟器的动态频带可达到10Hz,并且加载力矩与指令力矩之间幅差<2%,相差<6°。 展开更多

关键词 高动态 舵机加载模拟器 复合控制 地面试验

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连接刚度对舵机加载系统性能的影响

11

作者 张春春 毕永利 《黑龙江大学工程学报》 2016年第4期87-91,共5页

介绍了舵机加载系统的结构及其数学模型,分析了连接刚度对系统性能的影响,主要包括机械谐振、稳定性和多余力矩等,并进行了实验仿真验证。结果表明,在满足系统稳定性和机械谐振频率要求的条件下,降低连接刚度有利于系统的调节和性能的... 介绍了舵机加载系统的结构及其数学模型,分析了连接刚度对系统性能的影响,主要包括机械谐振、稳定性和多余力矩等,并进行了实验仿真验证。结果表明,在满足系统稳定性和机械谐振频率要求的条件下,降低连接刚度有利于系统的调节和性能的改善。 展开更多

关键词 舵机加载系统 连接刚度 机械谐振 稳定性 多余力矩

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飞机舵机电液加载系统多余力抑制方法研究 被引量：14

12

作者 刘晓琳 王春婷 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期409-417,共9页

针对飞机舵机电液加载系统存在的多余力干扰不易抑制的问题,提出了结合橡胶-金属缓冲弹簧、飞机舵机位移指令前馈、基于动态RBF神经网络在线辨识的单神经元PID输出负载力反馈的复合控制器结构功能及控制策略。利用蚁群聚类算法优化的动... 针对飞机舵机电液加载系统存在的多余力干扰不易抑制的问题,提出了结合橡胶-金属缓冲弹簧、飞机舵机位移指令前馈、基于动态RBF神经网络在线辨识的单神经元PID输出负载力反馈的复合控制器结构功能及控制策略。利用蚁群聚类算法优化的动态RBF神经网络对系统进行在线辨识,获得Jacobian信息,由单神经元PID控制器完成控制参数的在线自整定。仿真结果表明,该方法可以在实验室条件下对于模拟飞机舵机所受到的力载荷实现快速、准确的加载,能保证系统的稳定性且具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 飞机舵机电液加载系统 多余力 单神经元PID控制器 动态RBF神经网络 蚁群聚类算法

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舵机电动加载测试系统设计及数值仿真研究 被引量：7

13

作者 崔业兵 鞠玉涛 周长省 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2012年第3期137-140,共4页

舵机电动加载测试系统用来模拟铰链力矩对电动舵机进行加载。针对由于加载对象主动运动引起的多余力矩问题,影响系统稳定性和跟踪精度等性能。为提高系统设计性能,从舵机加载测试系统的硬件搭建和控制方式两个方面考虑,搭建了电动加载... 舵机电动加载测试系统用来模拟铰链力矩对电动舵机进行加载。针对由于加载对象主动运动引起的多余力矩问题,影响系统稳定性和跟踪精度等性能。为提高系统设计性能,从舵机加载测试系统的硬件搭建和控制方式两个方面考虑,搭建了电动加载测试系统,并建立了系统的简化数学模型,采用BP神经网络算法控制系统的模型进行仿真与分析。仿真结果表明舵机加载测试系统的阶跃响应速度和对力矩指令的动态跟踪性能明显提高,从而为小功率的舵机电动加载测试系统的工程化提供一定的理论依据。 展开更多

关键词 舵机电动加载 多余力矩 误差反向传播神经网络 比例积分微分控制器

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飞机舵机电液加载系统的多余力抑制方法研究 被引量：6

14

作者 刘晓琳 王春婷 袁昆 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第12期4166-4169,共4页

针对飞机舵机电液加载系统出现的多余力问题,建立系统数学模型,分析与多余力密切相关的因素,提出改进型CMAC神经网络控制器与积分分离式PID控制器复合控制的方法;改进型CMAC神经网络控制器实现前馈控制,以产生舵机加速度的力信号和加载... 针对飞机舵机电液加载系统出现的多余力问题,建立系统数学模型,分析与多余力密切相关的因素,提出改进型CMAC神经网络控制器与积分分离式PID控制器复合控制的方法;改进型CMAC神经网络控制器实现前馈控制,以产生舵机加速度的力信号和加载力误差信号作为输入,提高了系统的加载精度和响应速度;积分分离式PID控制器实现反馈控制,克服了经典PID控制器易产生积分过渡的缺点,提高了系统的动态性能;仿真结果表明,复合控制器不仅能够有效抑制多余力,而且使系统具有良好跟踪效果,完全能够达到系统控制性能指标的要求。 展开更多

关键词 飞机舵机电液加载系统 系统建模 复合控制器 多余力

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飞机舵机电液加载系统控制补偿器设计与仿真 被引量：4

15

作者 刘晓琳 吴竟祎 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1031-1038,共8页

飞机舵机电液加载系统是一种力伺服系统,是实验中测试舵机性能的专用设备。为了降低系统存在的多余力对控制效果的干扰,提出了基于粒子群算法的径向基神经网络实时整定PID控制器的控制方法。利用粒子群算法的全局寻优与超参数优化的特... 飞机舵机电液加载系统是一种力伺服系统,是实验中测试舵机性能的专用设备。为了降低系统存在的多余力对控制效果的干扰,提出了基于粒子群算法的径向基神经网络实时整定PID控制器的控制方法。利用粒子群算法的全局寻优与超参数优化的特性来改善控制器的控制效果。同时使用基于退火的学习系数,加快网络收敛速度。仿真结果表明相比于常规径向基神经网络控制方法,该方法有效抑制了多余力的干扰,实现了高精度加载,提高了系统的加载精度与响应速度。 展开更多

关键词 飞机舵机电液加载系统 多余力抑制 径向基神经网络 粒子群算法

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双缸加载结构在飞机舵机电液负载模拟器中的应用 被引量：3

16

作者 曹政 《科技与创新》 2018年第9期149-150,共2页

在充分考虑飞机舵机电液负载模拟器加载要求及结构特性的基础上,以解决多余力干扰关机技术问题为目的,抓住系统的理论特性和应用特性,重点在于优化系统结构。利用结构补偿方式,在模拟器结构中采用双液压缸同步加载的方式,将系统的多余... 在充分考虑飞机舵机电液负载模拟器加载要求及结构特性的基础上,以解决多余力干扰关机技术问题为目的,抓住系统的理论特性和应用特性,重点在于优化系统结构。利用结构补偿方式,在模拟器结构中采用双液压缸同步加载的方式,将系统的多余力进一步减小,并通过仿真实验验证该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 飞机舵机电液加载系统 多余力 结构补偿 双液压缸加载

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基于BP-RBF神经网络的飞机舵机电液伺服加载系统研究 被引量：1

17

作者 刘志伟 《科技与创新》 2017年第9期18-19,共2页

飞机舵机电液伺服加载系统中存在多余力的干扰会影响系统加载的精确度,因此,为加载系统建模,建立整个电液伺服加载系统的非线性模型。在BP神经网络的PID控制器基础上加入了RBF神经网络,构成复合控制器,通过RBF神经网络的辨识,神经网络PI... 飞机舵机电液伺服加载系统中存在多余力的干扰会影响系统加载的精确度,因此,为加载系统建模,建立整个电液伺服加载系统的非线性模型。在BP神经网络的PID控制器基础上加入了RBF神经网络,构成复合控制器,通过RBF神经网络的辨识,神经网络PID控制器控制精度高、效果好,参数实现了自整定,提高了非线性系统的控制精度,同时,也提高了加载精度,有效抑制了多余力。 展开更多

关键词 飞机舵机电液伺服加载系统 多余力 BP神经网络 RBF神经网络

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某舵机力矩加载测控系统抗干扰滤波算法设计

18

作者 李波 彭朝琴 刘秋生 《计算机测量与控制》 北大核心 2013年第6期1568-1570,共3页

舵机电动加载测控系统在工作环境中受电磁等影响,易受到随机尖峰脉冲干扰,导致测量结果出现较大的偏差,因此提出了基于概率统计的改进滤波算法来提高扭矩信息的测量精度和可靠性;同时,为了消除高斯噪声的影响,将基于统计学的改进滤波算... 舵机电动加载测控系统在工作环境中受电磁等影响,易受到随机尖峰脉冲干扰,导致测量结果出现较大的偏差,因此提出了基于概率统计的改进滤波算法来提高扭矩信息的测量精度和可靠性;同时,为了消除高斯噪声的影响,将基于统计学的改进滤波算法与平滑滤波相结合,发挥各自的优势,实现了适合工程应用的理想滤波效果;实验结果表明该方法很好地解决了舵机加载测控系统中的尖峰抗干扰问题,提高了系统的稳定性及可靠性。 展开更多

关键词 舵机电动加载 尖峰脉冲干扰 高斯噪声 滤波

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