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面向自然二次曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化
被引量：
20
1
作者
曾勇
龚俊
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期282-290,共9页
针对复杂自由曲面中出现的曲率较大的类自然二次曲面喷涂轨迹优化问题,基于推导得出自然二次曲面上的喷枪3D模型,根据喷涂要求,将大曲率类自然二次曲面拟合规划成自然二次曲面的组合,运用变喷涂半径和轨迹分段的方法讨论了自然二次曲面...
针对复杂自由曲面中出现的曲率较大的类自然二次曲面喷涂轨迹优化问题,基于推导得出自然二次曲面上的喷枪3D模型,根据喷涂要求,将大曲率类自然二次曲面拟合规划成自然二次曲面的组合,运用变喷涂半径和轨迹分段的方法讨论了自然二次曲面上涂层厚度的计算方法和相关喷枪参数的优化问题,并以某一汽车后保险杠为例,讨论了圆柱面和圆锥面与平面交界处的喷枪轨迹优化。仿真试验表明:喷枪3D模型的运用在一定程度上提高了曲面上的涂层均匀性;通过对曲面上有限点处的喷枪优化参数进行拟合,得出圆锥面和球面上的喷枪速率随轨迹间距呈非线性变化,其余参数呈线性变化;在不同面片交界处的喷枪轨迹优化方案满足喷涂质量要求。
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关键词
喷涂机器人
自然
二次曲面
轨迹优化
涂层均匀性
仿真
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职称材料
在机检测中STL格式自然二次曲面特征参数的提取
被引量：
1
2
作者
郑惠江
王太勇
+1 位作者
何改云
郝永江
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第4期293-297,共5页
根据工件的几何特征及其参数进行测量轨迹规划是在机检测系统中重要的环节之一.为了从STL(stereo lithographic)文件中提取出其所描述的工件模型的几何特征及参数,给出了一种针对其数据文件格式特点的自然二次曲面特征参数提取新方法....
根据工件的几何特征及其参数进行测量轨迹规划是在机检测系统中重要的环节之一.为了从STL(stereo lithographic)文件中提取出其所描述的工件模型的几何特征及参数,给出了一种针对其数据文件格式特点的自然二次曲面特征参数提取新方法.该方法首先根据三角面片法向量在高斯球面的映射图像判定自然二次曲面几何特征,然后将快速聚类法和Gauss-Newton法相结合,对STL文件中坐标点进行几何特征参数的计算.计算实例表明,该算法能够稳定、准确地提取出自然二次曲面的几何特征参数.
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关键词
在机检测
高斯映射
自然
二次曲面
特征参数提取
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职称材料
喷涂机器人的喷涂轨迹规划
被引量：
6
3
作者
潘洋
冉全
邹梦麒
《武汉工程大学学报》
CAS
2018年第3期333-339,共7页
为了解决喷涂机器人喷涂作业后涂料不均匀堆积问题,在平面静态喷涂模型的基础上,提出了一种面向复杂曲面的喷涂机器人轨迹规划方法。首先通过椭圆双β喷涂模型,在一定条件下计算出了平面喷涂中相邻轨迹涂层的最佳重叠距离;在平面喷涂的...
为了解决喷涂机器人喷涂作业后涂料不均匀堆积问题,在平面静态喷涂模型的基础上,提出了一种面向复杂曲面的喷涂机器人轨迹规划方法。首先通过椭圆双β喷涂模型,在一定条件下计算出了平面喷涂中相邻轨迹涂层的最佳重叠距离;在平面喷涂的基础上,分析了平面喷涂与复杂表面喷涂的映射关系;然后通过最小二乘自然二次曲面拟合的方法将复杂曲面拟合成规则的圆形曲面;最后通过多段分割曲线逼近目标函数,找到了复杂曲面上相邻两条路径之间的最优区间设计方法。结果表明,该方法为解决涂料不均匀堆积问题提供了新的思路。
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关键词
喷涂机器人
轨迹规划
椭圆双β分布模型
最小二乘
自然
二次曲面
拟合法
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职称材料
题名
面向自然二次曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化
被引量：
20
1
作者
曾勇
龚俊
机构
兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期282-290,共9页
文摘
针对复杂自由曲面中出现的曲率较大的类自然二次曲面喷涂轨迹优化问题,基于推导得出自然二次曲面上的喷枪3D模型,根据喷涂要求,将大曲率类自然二次曲面拟合规划成自然二次曲面的组合,运用变喷涂半径和轨迹分段的方法讨论了自然二次曲面上涂层厚度的计算方法和相关喷枪参数的优化问题,并以某一汽车后保险杠为例,讨论了圆柱面和圆锥面与平面交界处的喷枪轨迹优化。仿真试验表明:喷枪3D模型的运用在一定程度上提高了曲面上的涂层均匀性;通过对曲面上有限点处的喷枪优化参数进行拟合,得出圆锥面和球面上的喷枪速率随轨迹间距呈非线性变化,其余参数呈线性变化;在不同面片交界处的喷枪轨迹优化方案满足喷涂质量要求。
关键词
喷涂机器人
自然
二次曲面
轨迹优化
涂层均匀性
仿真
Keywords
spray painting robot
natural quadric surface
trajectory optimization
coating uniformity
simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
在机检测中STL格式自然二次曲面特征参数的提取
被引量：
1
2
作者
郑惠江
王太勇
何改云
郝永江
机构
天津大学天津市先进制造技术与装备重点实验室
出处
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第4期293-297,共5页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z146)
教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060056016)
文摘
根据工件的几何特征及其参数进行测量轨迹规划是在机检测系统中重要的环节之一.为了从STL(stereo lithographic)文件中提取出其所描述的工件模型的几何特征及参数,给出了一种针对其数据文件格式特点的自然二次曲面特征参数提取新方法.该方法首先根据三角面片法向量在高斯球面的映射图像判定自然二次曲面几何特征,然后将快速聚类法和Gauss-Newton法相结合,对STL文件中坐标点进行几何特征参数的计算.计算实例表明,该算法能够稳定、准确地提取出自然二次曲面的几何特征参数.
关键词
在机检测
高斯映射
自然
二次曲面
特征参数提取
Keywords
on-machine verification
Gauss mapping
natural quadric surface
characteristic parameter extraction
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
喷涂机器人的喷涂轨迹规划
被引量：
6
3
作者
潘洋
冉全
邹梦麒
机构
武汉工程大学计算机科学与工程学院
中国矿业大学机电工程学院
出处
《武汉工程大学学报》
CAS
2018年第3期333-339,共7页
文摘
为了解决喷涂机器人喷涂作业后涂料不均匀堆积问题,在平面静态喷涂模型的基础上,提出了一种面向复杂曲面的喷涂机器人轨迹规划方法。首先通过椭圆双β喷涂模型,在一定条件下计算出了平面喷涂中相邻轨迹涂层的最佳重叠距离;在平面喷涂的基础上,分析了平面喷涂与复杂表面喷涂的映射关系;然后通过最小二乘自然二次曲面拟合的方法将复杂曲面拟合成规则的圆形曲面;最后通过多段分割曲线逼近目标函数,找到了复杂曲面上相邻两条路径之间的最优区间设计方法。结果表明,该方法为解决涂料不均匀堆积问题提供了新的思路。
关键词
喷涂机器人
轨迹规划
椭圆双β分布模型
最小二乘
自然
二次曲面
拟合法
Keywords
spray painting robot
trajectory planning
ellipse dual-β spraying model
least squares natural quadric fitting method
分类号
TP66 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向自然二次曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化
曾勇
龚俊
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
20
下载PDF
职称材料
2
在机检测中STL格式自然二次曲面特征参数的提取
郑惠江
王太勇
何改云
郝永江
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
1
下载PDF
职称材料
3
喷涂机器人的喷涂轨迹规划
潘洋
冉全
邹梦麒
《武汉工程大学学报》
CAS
2018
6
下载PDF
职称材料
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