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小襟翼对自治式水下机器人潜浮运动的影响 被引量：5
1
作者 林杨 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1997年第1期35-43,共9页
无动力大纵倾角的下潜和上浮方式对自治式水下机器人具有很大的意义．但是这种潜浮方式却无法满足自治式水下机器人潜浮位置范围及航向控制的要求．采用在稳定翼上加装小襟翼的方法，即可以解决这一难题．本文介绍了小襟翼对自治式水下... 无动力大纵倾角的下潜和上浮方式对自治式水下机器人具有很大的意义．但是这种潜浮方式却无法满足自治式水下机器人潜浮位置范围及航向控制的要求．采用在稳定翼上加装小襟翼的方法，即可以解决这一难题．本文介绍了小襟翼对自治式水下机器人无动力潜浮运动轨迹的影响，并通过自治式水下机器人的运动方程，结合“ＣＲ－０１”６０００ｍ自治式水下机器人的深海试验结果，对这一影响作了定性地分析． 展开更多
关键词 自治式 水下机器人 小襟翼 运动轨迹
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燃气加臭技术介绍 被引量：5
2
作者 胡俊生 张宝刚 +2 位作者 李刚 任雪冬 汪守红 《辽宁化工》 CAS 2001年第4期151-153,共3页
阐述燃气加臭工作在燃气应用中的重要性 ,介绍燃气加臭的标准、常用加臭剂 ,自流式、旁通式、喷射泵法和闭合式等几种典型的燃气加臭工艺 ,分析了各种工艺的技术特点和应用前景。
关键词 燃气 安全 加臭 标准 加臭剂 自治式 旁通式 喷射泵法 闭合式
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自治式水下机器人的控制研究 被引量：1
3
作者 刘传才 缪泉明 +1 位作者 李定 顾懋祥 《船舶力学》 EI 1997年第1期67-71,共5页
自治式水下机器人执行使命时，沿规划路径运动的导航，特别是围绕被搜索到的目标物作圆周运动的导航，是一种强非线性的控制问题、传统方法解决这一问题很困难，神经网络为非线性控制问题的实施提供了快速、准确的工具。利用神经网络构... 自治式水下机器人执行使命时，沿规划路径运动的导航，特别是围绕被搜索到的目标物作圆周运动的导航，是一种强非线性的控制问题、传统方法解决这一问题很困难，神经网络为非线性控制问题的实施提供了快速、准确的工具。利用神经网络构造的非线性控制器为自治式水下机器人的导航和定位提供了一种新的途径，网络经训练后能适应混有噪声的非线性环境。本文综合利用前惯和反馈控制器的优点，把GESA算法应用于自动增强的函数链网络，首先对自治式水下机器人实施前馈控制，再利用神经网络构成的PID控制器来提高控制系统的控制精度，使自治式水下机器人沿规划轨线运动。 展开更多
关键词 自治式 水下机器人 函数链网络 非线性控制
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贝尔格莱德:自治与狂热的城市化
4
作者 Milica Topalov 《世界建筑导报》 2013年第2期20-23,共4页
在苏联把铁托作为修正主义异类开除出东欧社会主义阵营之后,前南斯拉夫就一直希望在苏联式的计划经济和西方的市场经济体制中间寻找一条发展道路,因此国家并没有像前苏联那样控制和垄断所有的生产领域,这听起来好像是人民的福音,但后果... 在苏联把铁托作为修正主义异类开除出东欧社会主义阵营之后,前南斯拉夫就一直希望在苏联式的计划经济和西方的市场经济体制中间寻找一条发展道路,因此国家并没有像前苏联那样控制和垄断所有的生产领域,这听起来好像是人民的福音,但后果却一直聚讼纷纭,尤其是对于公民自建住房的合法性问题,作为一个最大的社会问题纠缠了这个国家几十年,即使在经过内战和分离运动之后,这个问题仍让所有人头疼。本文以贝尔格莱德为例详细分析了这个问题的由来和现状。而在这个问题的背后透露出社区自治、政府干预和私人资本,在互相争夺城市空间决定权的斗争中面临的困境与挑战。这篇文章透露出东欧社会变迁的某种独特性,比如摆脱政府规划控制的高度自治式的城市扩张。但在同时也披露出与中国相同的社会问题,如政治腐败、两极分化和法律寻租。因此和广州城市更新的文章对照读起来会更有趣。关于非法私人建房,也就是文中所说非正式建筑如何合法化问题,需要介绍一个背景:20世纪60年代的贝尔格莱德,社会主义政策旨在结束非正式建筑物的历史惯性,并且让新的公共住屋建筑计划和规范城市发展的规划得以实施。然而,在1961年,贝尔格莱德的市议会拒绝一个允许不合法的房子连接公用事业设施系统的提议。结果是建筑商们撤掉公共公用事业公司铺设的电路或者从此再不与公共公用事业公司打交道。后来,在20世纪70年代中期,各类不同来源的报告称,在贝尔格莱德有多达60,000所不合法的房子;到了20世纪80年代中期以前这个数目差不多又翻了一倍。在1998年,大约150,000座建筑被官方登记为不合法,而实际数字已经达到200,000座。这个数字等于说这个城市有1/3的住房是不合法的,而且通过与高分辨率卫星图像的对比得到证实。在20世纪90年代经济� 展开更多
关键词 贝尔格莱德市 城市化 自治式 高分辨率卫星图像 社会问题 市场经济体制 政府干预 公用事业
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自治式课堂管理模式的构建及运用
5
作者 张恕民 《教师博览（下旬刊）》 2014年第7期16-17,共2页
自治式课堂管理模式直击“满堂灌”的传统课堂教学,有效地把学生的角色推到了课堂教学的主体地位,为学生创设互助探究、展示交流的活动平台,还学生一片畅想的天空.建构自治式课堂管理机构及运用自治式课堂管理模式,是对课堂教学的一大探索.
关键词 自治式 课堂 管理 机构 运作
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党建引领社区治理:三种类型的分析及其优化——基于上海市的调查 被引量：54
6
作者 陈毅 阚淑锦 《探索》 CSSCI 北大核心 2019年第6期110-119,共10页
基层社区面临功利化、空心化和碎片化的治理危机,新时代呼唤政党介入社区治理,发挥其领导和政治整合功能。而政党嵌入社区要实现高效的党建引领,也需要遵循社区自主性原则,根据社区居民的需求和参与程度“因势利导”,不同社区类型的党... 基层社区面临功利化、空心化和碎片化的治理危机,新时代呼唤政党介入社区治理,发挥其领导和政治整合功能。而政党嵌入社区要实现高效的党建引领,也需要遵循社区自主性原则,根据社区居民的需求和参与程度“因势利导”,不同社区类型的党建引领作用发挥程度也不相同。居民参与度低和政党介入度高的社区,政党发挥着“主导式”引领;居民参与度和政党介入度都高的社区,政党发挥着“协商式”引领;居民参与度高和政党介入度不高的社区,政党发挥着“自治式”引领。基于对上海党建引领社区治理的调研,从政党的治理理念、治理能力、关系重塑和治理资源四个要素来分析如何优化这三种党建引领类型,在发挥政党的引领作用的同时,矫正政党行政化和党建虚化的弊病,实现政党的政治领导功能和社区服务功能的高度融合,营造良好的社区共同体,发挥好政党和社会两方面的自主性,使党建引领社区治理高效运转。 展开更多
关键词 区域化大党建 “主导式”引领 “协商式”引领 “自治式”引领 社区共同体
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水下机器人技术 被引量：24
7
作者 桑恩方 庞永杰 卞红雨 《机器人技术与应用》 2003年第3期8-13,共6页
关键词 水下机器人 水下遥控机器人 自治式水下机器人 研究现状
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区域自治式后备保护分区方案 被引量：21
8
作者 姜宪国 王增平 +1 位作者 李琛 唐玮 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期234-241,共8页
提出了一种区域自治式后备保护分区方案。首先制定了保护分区原则,分别对主站保护范围、边界元件处理方式、主站失效对策等关键原则进行论述。要求分区后保护系统具有以下特点:兼顾信息需求和通信延时,确保信息的完备性和保护的快速性;... 提出了一种区域自治式后备保护分区方案。首先制定了保护分区原则,分别对主站保护范围、边界元件处理方式、主站失效对策等关键原则进行论述。要求分区后保护系统具有以下特点:兼顾信息需求和通信延时,确保信息的完备性和保护的快速性;每个元件可由至少一个主站独立保护,简化主站间的配合策略;任一主站决策单元失效时仍能准确判断元件故障,加强保护系统适应能力。在此基础上提出了保护分区实现方法,定义狭义邻接矩阵完成主站选定和主站保护范围划分两项功能。并进一步分析了该分区方案下区域自治式后备保护的动作逻辑,保证各种情况下故障可靠切除。最后通过实际系统算例分析验证了该方案的有效性。 展开更多
关键词 区域自治式后备保护 分区方案 边界元件 狭义邻接矩阵 动作逻辑
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基于多波束前视声纳的AUV实时避障方法研究 被引量：7
9
作者 邹海 边信黔 常宗虎 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期82-87,共6页
在未知海洋环境下的远程航海过程中,基于前视声纳的避障能力是AUV(自治式水下机器人)的一个基本要求.提出了一种基于多波束前视声纳的实时避障专家系统.介绍了声纳特性以及障碍物描述方法,给出了避障专家系统的结构,说明了避障专家系统... 在未知海洋环境下的远程航海过程中,基于前视声纳的避障能力是AUV(自治式水下机器人)的一个基本要求.提出了一种基于多波束前视声纳的实时避障专家系统.介绍了声纳特性以及障碍物描述方法,给出了避障专家系统的结构,说明了避障专家系统的决策过程.结合当前任务执行信息设计了专家系统知识库,针对声纳图像设计并实现了一种可以给出避障和重规划指令的推理机.最后,通过湖试对AUV避障专家系统进行了验证. 展开更多
关键词 自治式水下机器人 避碰 前视声纳 专家系统
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基于模糊规则的多模型控制方法在AUV航向控制中的应用 被引量：7
10
作者 任洪亮 边信黔 《自动化技术与应用》 2004年第6期1-4,共4页
本文研究了基于模糊切换规则的多模型控制方法 ,通过模糊切换实现了多控制器集的平滑切换 ,各局部控制器可以采用常规或智能控制规律设计。并在环境干扰条件下 ,以航向控制为例 ,对AUV进行航向跟踪 ,对比基于单一模型下设计的控制器。... 本文研究了基于模糊切换规则的多模型控制方法 ,通过模糊切换实现了多控制器集的平滑切换 ,各局部控制器可以采用常规或智能控制规律设计。并在环境干扰条件下 ,以航向控制为例 ,对AUV进行航向跟踪 ,对比基于单一模型下设计的控制器。仿真结果验证了该控制方法具有很好的控制性能和鲁棒性。 展开更多
关键词 模糊规则 多模型控制方法 AUV 航向控制 局部控制器 自治式水下机器人
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高校图书馆义务馆员组织管理模式比较研究 被引量：8
11
作者 符瑞锐 林岚 +3 位作者 夏玫 符喆 格根哈斯 陈贞谕 《图书馆学刊》 2014年第1期11-13,共3页
高校图书馆义务馆员的组织管理模式主要有"共管式"和"自治式"两种。针对"共管式"和"自治式"两种组织管理模式,从义务馆员的招聘培训、组织管理、考核评价等方面入手,试进行比较分析与探讨。
关键词 义务馆员 共管式 自治式组织管理模式 比较研究
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近壁面水动力干扰下的AUV运动控制研究 被引量：4
12
作者 王智学 边信黔 +1 位作者 王奎民 刘云霞 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2006年第5期63-66,共4页
按自治式水下机器人(AUV)需要接近水下工作站并实现坐落的要求,依据平壁面对AUV水动力干扰的力学机理,建立了AUV在平壁面附近运动时的数学模型,并设计了五个自由度运动PID控制器.在海流影响下,通过系统仿真,实现了AUV的五自由度运动控... 按自治式水下机器人(AUV)需要接近水下工作站并实现坐落的要求,依据平壁面对AUV水动力干扰的力学机理,建立了AUV在平壁面附近运动时的数学模型,并设计了五个自由度运动PID控制器.在海流影响下,通过系统仿真,实现了AUV的五自由度运动控制和准确坐落,仿真结果验证了控制策略的可行性. 展开更多
关键词 机器人 自治式水下机器人 建模 水动力干扰 PID控制
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基于改进层次分析法的AUV重规划决策问题的研究 被引量：7
13
作者 徐健 边信黔 常宗虎 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期403-406,418,共5页
在执行海洋勘查使命过程中,当局势发生变化时,自治式水下机器人应能迅速调整以适应局势的变化,并且在需要时,它应进行重规划决策以找到最优的应对策略从而保证使命的完满完成和自身的安全.自治式水下机器人的重规划决策是一个多约束条... 在执行海洋勘查使命过程中,当局势发生变化时,自治式水下机器人应能迅速调整以适应局势的变化,并且在需要时,它应进行重规划决策以找到最优的应对策略从而保证使命的完满完成和自身的安全.自治式水下机器人的重规划决策是一个多约束条件下的动态优化问题,考虑到自治式水下机器人重规划决策时的主要约束条件,建立了分层递阶的重规划决策模型,分析了基于改进层次分析法的重规划决策过程,获得了满意的应对策略.仿真实验表明:改进层次分析法能够有效解决多约束条件下自治式水下机器人的重规划决策问题. 展开更多
关键词 自治式水下机器人 多约束条件 重规划决策 改进层次分析法
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基于虚拟势场理论的AUV局部路径规划方法 被引量：3
14
作者 焦鹏 王宏健 丁福光 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期76-81,共6页
针对自治式水下潜器(AUV)局部路径规划问题,基于虚拟势场理论研究,提出了虚拟力概念,并设计了一种改进型虚拟势场局部规划算法,解决了经典虚拟势场能算法中存在的零合力与U型障碍的局部极小问题:当AUV陷入局部极小时通过调用相应的逃避... 针对自治式水下潜器(AUV)局部路径规划问题,基于虚拟势场理论研究,提出了虚拟力概念,并设计了一种改进型虚拟势场局部规划算法,解决了经典虚拟势场能算法中存在的零合力与U型障碍的局部极小问题:当AUV陷入局部极小时通过调用相应的逃避算法来摆脱局部极点。仿真结果验证了该算法对于克服虚拟势场能中存在的局部极点的有效性和可行性。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 自治式水下潜器 路径规划 势场法 局部极小
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英国第三年龄大学的发展历程、办学模式及启示
15
作者 郝广龙 李盛聪 李宜芯 《教育与职业》 北大核心 2024年第3期75-82,共8页
在半个多世纪的发展历程中,英国第三年龄大学建构了自治式管理与自助式学习相结合的办学模式,在管理模式创新、课程内容设置、学习策略选取和学习空间整合等方面也独具特色。借鉴英国的发展经验,我国应立足本土语境,优化老年大学办学模... 在半个多世纪的发展历程中,英国第三年龄大学建构了自治式管理与自助式学习相结合的办学模式,在管理模式创新、课程内容设置、学习策略选取和学习空间整合等方面也独具特色。借鉴英国的发展经验,我国应立足本土语境,优化老年大学办学模式,释放老年学习组织的办学自主性;提升老年大学课程质量,满足老年群体的个性化学习需求;创新老年大学教学方式,释放老年群体自主学习的能动性;增强老年大学辐射力度,推进老年大学办学空间的均衡化。 展开更多
关键词 英国 第三年龄大学 自治式管理 自助式学习 管理体制
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手搓自治式潜水器
16
作者 杜育峰 王家宝 《无线电》 2024年第9期34-41,共8页
自治式潜水器(AUV)在海洋探索和开发中的作用越来越重要。AUV是具有人工智能、能按预定程序或适应环境变化运行的无人潜水器,无须人工干预即可进行复杂的水下操作,广泛应用于海洋科学研究、海洋资源勘探和环境监测等领域,是现代海洋技... 自治式潜水器(AUV)在海洋探索和开发中的作用越来越重要。AUV是具有人工智能、能按预定程序或适应环境变化运行的无人潜水器,无须人工干预即可进行复杂的水下操作,广泛应用于海洋科学研究、海洋资源勘探和环境监测等领域,是现代海洋技术的重要组成部分。 展开更多
关键词 人工智能 自治式潜水器 人工干预 海洋科学研究 无人潜水器 现代海洋 环境监测 预定程序
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层次分析法在AUV智能决策中的应用研究 被引量：5
17
作者 徐健 边信黔 常宗虎 《计算机仿真》 CSCD 2006年第11期157-160,共4页
在海洋勘查使命中,AUV为了适应各种变化以完成使命必须进行智能决策并从多条恢复路径中选出最优者。为了寻求获得最优恢复路径的方法,分析了AUV智能决策的主要约束,建立了智能决策模型,基于层次分析法对AUV进行智能决策选取最优恢复路... 在海洋勘查使命中,AUV为了适应各种变化以完成使命必须进行智能决策并从多条恢复路径中选出最优者。为了寻求获得最优恢复路径的方法,分析了AUV智能决策的主要约束,建立了智能决策模型,基于层次分析法对AUV进行智能决策选取最优恢复路径的过程进行了定性的分析。仿真试验表明:AUV基于层次分析法所获得的最优恢复路径和专家的决策相一致,层次分析法能够有效解决多约束条件下AUV的智能决策问题。 展开更多
关键词 自治式水下机器人 多约束条件 智能决策 层次分析
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一种新型重于水的自治式潜水器及其先进性分析 被引量：4
18
作者 颜翚 葛彤 王彪 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1173-1177,共5页
提出了一种新型重于水的自治式潜水器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV).该AUV可工作于负浮力条件下,利用一对较大的翼在航行过程中流体的升力来平衡其自身重量,节约了浮力部件占用的空间,使其成本与速度较传统AUV均有很大提高.阐述... 提出了一种新型重于水的自治式潜水器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV).该AUV可工作于负浮力条件下,利用一对较大的翼在航行过程中流体的升力来平衡其自身重量,节约了浮力部件占用的空间,使其成本与速度较传统AUV均有很大提高.阐述了该新型AUV的基本组成与工作原理,初步分析了其先进性.通过风洞试验数据与传统AUV性能参数对比,结果显示,这种重于水的AUV在能源利用与高速作业方面优势较为明显.最后,对重于水的AUV的应用前景做出了一些预测,希望待一些关键问题得到解决后,这种新型的AUV能够应用得更加广泛. 展开更多
关键词 重于水 风洞试验 自治式潜水器
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基于传感器信息的水下机器人动态避障研究 被引量：4
19
作者 洪晔 边信黔 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第1期24-26,29,共4页
提出一种新的基于传感器信息的自治式水下机器人(AUV)动态避障方法。介绍了传感器的工作原理。通过栅格法把传感器采集的AUV运行环境障碍信息进行合理描述,并预测动态障碍物的速度,保证AUV能够根据传感器信息躲避障碍物,达到航行要求。... 提出一种新的基于传感器信息的自治式水下机器人(AUV)动态避障方法。介绍了传感器的工作原理。通过栅格法把传感器采集的AUV运行环境障碍信息进行合理描述,并预测动态障碍物的速度,保证AUV能够根据传感器信息躲避障碍物,达到航行要求。最后,通过仿真实验对机器人自主避障能力进行了验证。 展开更多
关键词 传感器 自治式水下机器人 避障 栅格
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自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构 被引量：4
20
作者 张铭钧 褚振忠 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第B07期142-146,共5页
研究自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构问题。针对水下机器人故障诊断残差法中残差阈值不易选取的问题,提出了一种基于观测器的水下机器人推进器故障检测与分离方法,通过构建故障检测观测器对推进器故障与残差信号进行解耦,... 研究自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构问题。针对水下机器人故障诊断残差法中残差阈值不易选取的问题,提出了一种基于观测器的水下机器人推进器故障检测与分离方法,通过构建故障检测观测器对推进器故障与残差信号进行解耦,使推进器出现故障后仅引起与其相关的残差呈单调变化,从而可选择较大的阈值进行故障检测以提高诊断系统的可靠性,该方法在故障检测的同时可进行故障分离。针对系统不确定性导致的推进器故障重构精度低的问题,提出了一种RBF神经网络与等效输出注入相结合的故障重构方法,采用等效输出注入方法估计不确定性项,从神经网络输出中重构推进器故障。 展开更多
关键词 自治式水下机器人 故障检测 故障分离 故障重构
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