基于STM32的智能平衡车控制系统设计 被引量：22

1

作者 高正中 龚群英 宋森森 《现代电子技术》 北大核心 2016年第14期46-48,共3页

介绍一种以STM32为控制核心的两轮智能平衡车的控制系统设计。利用陀螺仪和加速度计获得车体的倾角和角速度,通过光电编码器获得平衡车的速度。将转速控制信号与平衡控制信号叠加加载到两后轮电机,实现平衡车的静止和直立行走。同时,采... 介绍一种以STM32为控制核心的两轮智能平衡车的控制系统设计。利用陀螺仪和加速度计获得车体的倾角和角速度,通过光电编码器获得平衡车的速度。将转速控制信号与平衡控制信号叠加加载到两后轮电机,实现平衡车的静止和直立行走。同时,采用TSL1401线性CCD获得赛道图像信息,经过对图像的识别处理,准确快速地提取出赛道的中心线,获得平衡车的方向偏差控制量。实际运行结果表明,该平衡车能保持直立行走运动并快速实现不同路径上的转向和自主寻迹,具有较强的适应性和稳定性。 展开更多

关键词 STM32F405 平衡车 控制系统 自主寻迹

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基于单片机控制的自主寻迹电动小车的设计 被引量：16

2

作者 刘燕 刘志 《自动化与仪器仪表》 2007年第3期9-11,共3页

针对小车在行驶过程中的寻迹要求,设计了以AT89C51单片机为核心的控制电路,采用模块化的设计方案,运用色标传感器、金属探测传感器、超声波传感器、霍尔传感器组成不同的检测电路,实现小车在行驶中轨迹、探测预埋金属铁片、躲避障碍物... 针对小车在行驶过程中的寻迹要求,设计了以AT89C51单片机为核心的控制电路,采用模块化的设计方案,运用色标传感器、金属探测传感器、超声波传感器、霍尔传感器组成不同的检测电路,实现小车在行驶中轨迹、探测预埋金属铁片、躲避障碍物、测量车速等问题检测,并对设计的电路进行了理论分析和实际测试。结果表明,该智能小车具有很好的识别与检测的能力,具有定位精度、运行稳定可靠的特点。 展开更多

关键词 自主寻迹 单片机 电动小车 传感器

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基于单片机的红外遥控智能小车的设计 被引量：15

3

作者 赵海兰 《无线互联科技》 2011年第3期36-38,共3页

本设计采用STC89c52RC单片机加电机驱动电路和红外遥控及超声波模块还有红外接收一体化传感器设计而成,采用模块化的设计方案,运用红外遥控器控制小车的启动和停止,利用超声波进行避障并测距显示,利用GP2A25传感器实现小车循迹,并对设... 本设计采用STC89c52RC单片机加电机驱动电路和红外遥控及超声波模块还有红外接收一体化传感器设计而成,采用模块化的设计方案,运用红外遥控器控制小车的启动和停止,利用超声波进行避障并测距显示,利用GP2A25传感器实现小车循迹,并对设计的电路进行了实际测试。实现了用红外遥控控制小车的启动停止的同时可以智能识别黑线并自动沿着黑线跑,当遇到障碍时又能发出报警并自动蔽障等功能。 展开更多

关键词 自主寻迹 红外遥控 电机驱动 蔽障

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基于CCD的智能车寻迹方法 被引量：11

4

作者 郑建立 黄丽佳 +1 位作者 葛鹏飞 柳翔飞 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2008年第6期728-731,共4页

介绍自主式寻迹智能车的设计,探讨采用电荷耦合器件(CCD)作为路径采集模块实现自主寻迹的软硬件设计方法.系统以Texas Instrument公司的TMS320LF2407A为主控制器,实现了对CCD输出的黑白视频信号的实时采集处理,通过边沿提取算法获得路... 介绍自主式寻迹智能车的设计,探讨采用电荷耦合器件(CCD)作为路径采集模块实现自主寻迹的软硬件设计方法.系统以Texas Instrument公司的TMS320LF2407A为主控制器,实现了对CCD输出的黑白视频信号的实时采集处理,通过边沿提取算法获得路径信息,对舵机和驱动电机采用P控制算法,使得智能车行驶快速流畅.研究表明此设计方案可在黑白(或色差较大)赛道上获得良好的自主寻迹效果. 展开更多

关键词 智能车 电荷耦合器件(CCD) 自主寻迹 路径识别

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基于单片机的红外遥控智能小车的设计 被引量：9

5

作者 赵海兰 《电子世界》 2011年第8期45-47,59,共4页

本设计采用STC89c52RC单片机加电机驱动电路和红外遥控及超声波模块还有红外接收一体化传感器设计而成,采用模块化的设计方案,运用红外遥控器控制小车的启动和停止,利用超声波进行避障并测距显示,利用GP2A25传感器实现小车循迹[2],并对... 本设计采用STC89c52RC单片机加电机驱动电路和红外遥控及超声波模块还有红外接收一体化传感器设计而成,采用模块化的设计方案,运用红外遥控器控制小车的启动和停止,利用超声波进行避障并测距显示,利用GP2A25传感器实现小车循迹[2],并对设计的电路进行了实际测试。实现了用红外遥控控制小车的启动停止的同时可以智能识别黑线并自动沿着黑线跑。 展开更多

关键词 自主寻迹 红外遥控 电机驱动 蔽障

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一种语音控制的自主寻迹与避障智能小车设计 被引量：6

6

作者 朱向庆 陈志雄 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2011年第7期1674-1677,共4页

智能小车以STC12C5A60S2单片机为控制核心,采用反射型光电探测器RPR-220对白纸中的黑色路径进行探测,按照预定的路径行驶,小车运用短距离无线通信模块NRF24L01将行驶状况传输给计算机;计算机运行VB软件设计的人机交互接口软件显示小车... 智能小车以STC12C5A60S2单片机为控制核心,采用反射型光电探测器RPR-220对白纸中的黑色路径进行探测,按照预定的路径行驶,小车运用短距离无线通信模块NRF24L01将行驶状况传输给计算机;计算机运行VB软件设计的人机交互接口软件显示小车行驶状况,它还可通过微软的Speech SDK5.3识别操作者发出的语音指令,对小车进行控制。实验结果表明小车工作稳定,能够自主寻迹与避障,操作者可以遥控小车的行驶速度与方向。 展开更多

关键词 智能小车 自主寻迹 避障 语音控制

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地下商城停车场无人值守智能机器人测控系统 被引量：6

7

作者 蔡杰 贾英群 高友 《辽东学院学报（自然科学版）》 CAS 2013年第2期120-124,共5页

文章所设计的地下商城停车场无人值守智能机器人,是一个集路径识别、信息决策和多级辅助驾驶、烟气识别、火灾识别、报警喷水、通信等功能于一体的机电一体化装置,综合运用了计算机、传感器、通讯、人工智能及自主控制等技术。系统以飞... 文章所设计的地下商城停车场无人值守智能机器人,是一个集路径识别、信息决策和多级辅助驾驶、烟气识别、火灾识别、报警喷水、通信等功能于一体的机电一体化装置,综合运用了计算机、传感器、通讯、人工智能及自主控制等技术。系统以飞思卡尔半导体公司提供的16位单片机9S12XS128为控制核心,由单片机模块、电源模块、传感器检测模块、直流电机驱动模块、舵机控制模块、通信模块等组成,可以实现智能车在给定黑色轨迹线的引导下自主、快速、稳定的运行。烟气传感器检测到火灾状况后报警并通过无线通信给主控室,主控室控制相应的喷水装置灭火。该控制系统运用于实际现场中技术指标达到了设计要求,有一定的推广意义和实际使用价值。 展开更多

关键词 智能机器人 光电检测 自主寻迹 计算机控制

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果园喷药竞赛机器人设计 被引量：5

8

作者 高研 李昕宇 +1 位作者 史颖刚 刘利 《无线互联科技》 2019年第16期55-57,共3页

文章设计了一种面向中国机器人大赛的果园喷药机器人,根据竞赛要求,结合平面四杆机构的工作原理,设计了机器人的机械系统;以STM32F103ZET6单片机为控制核心,通过搭载电机驱动器、循迹传感器、平面定位系统以及喷药系统,设计了竞赛机器... 文章设计了一种面向中国机器人大赛的果园喷药机器人,根据竞赛要求,结合平面四杆机构的工作原理,设计了机器人的机械系统;以STM32F103ZET6单片机为控制核心,通过搭载电机驱动器、循迹传感器、平面定位系统以及喷药系统,设计了竞赛机器人的控制系统,其中,以步进电机控制器、丝杠滑台、电磁继电器、电磁阀、增压泵等构建了机器人喷药系统。最后,设计了控制算法,实现了果园喷药机器人的竞赛功能。 展开更多

关键词 机器人竞赛 果园喷药 自主寻迹 平面定位系统 单片机控制

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超声波防撞测速及避障仪设计及实现 被引量：5

9

作者 苏秋美 刘亚荣 《科技创新与应用》 2020年第29期83-85,共3页

目前,我国自动化技术正处于不断创新与发展阶段,超声波技术随之被广泛应用于各个领域,解决了很多技术难题,同时将各行业推向智能化发展,为社会经济发展做出了重大贡献。文章利用超声波技术,实现小车的智能测距、测速及避障,并通过红外... 目前,我国自动化技术正处于不断创新与发展阶段,超声波技术随之被广泛应用于各个领域,解决了很多技术难题,同时将各行业推向智能化发展,为社会经济发展做出了重大贡献。文章利用超声波技术,实现小车的智能测距、测速及避障,并通过红外寻迹模块完成小车的自主寻迹。与传统智能避障系统相比,仅单独使用超声波模块就能够同时实现测速和避障功能,避免了器件浪费,具有经济实用等优点。 展开更多

关键词 超声波 智能避障 自主寻迹

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基于DSP的智能车控制系统设计 被引量：4

10

作者 侯文静 杨广东 《信息技术与信息化》 2020年第5期234-235,239,共3页

本文设计的智能小车控制系统以TMS320F2812 DSP芯片为控制核心,采用模块化结构设计,通过混合多种传感器实时采集道路信息,光电编码器检测智能车车速,PID控制算法调节智能车的运行方向和速度,完成了对智能小车运行的实时控制。通过试验,... 本文设计的智能小车控制系统以TMS320F2812 DSP芯片为控制核心,采用模块化结构设计,通过混合多种传感器实时采集道路信息,光电编码器检测智能车车速,PID控制算法调节智能车的运行方向和速度,完成了对智能小车运行的实时控制。通过试验,实现了智能小车在预定车道上的自主寻迹。 展开更多

关键词 智能车 PID 自主寻迹

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地下商城停车场无人值守智能机器人的测控实验研究 被引量：4

11

作者 蔡杰 高广林 《辽东学院学报（自然科学版）》 CAS 2014年第1期16-20,共5页

地下商城停车场无人值守智能机器人测控系统是一个集路径识别、信息决策和多级辅助驾驶、烟气识别、火灾识别、报警喷水、通信等功能于一体的综合信息化系统;文章采用模糊算法和增量PID控制策略相结合的方法,定位出小车与黑线间的位置... 地下商城停车场无人值守智能机器人测控系统是一个集路径识别、信息决策和多级辅助驾驶、烟气识别、火灾识别、报警喷水、通信等功能于一体的综合信息化系统;文章采用模糊算法和增量PID控制策略相结合的方法,定位出小车与黑线间的位置修正量,调整舵机的相应运动,形成一个速度闭环控制,从而实现了智能车对道路的自主识别和寻迹。该软件系统运用于实际现场当中,其技术指标达到了设计要求,有一定的推广意义和实际使用价值。 展开更多

关键词 智能机器人 自主寻迹 测控软件

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基于语音控制的自主寻迹与避障智能小车设计 被引量：4

12

作者 黎世银 任瑾 任家毅 《电子世界》 2019年第5期133-134,共2页

以智能小车为研究对象,采用模块化的设计思路,设计出一款以SPCE061A单片机为核心,利用模糊控制算法设计出具有自主寻迹、避障和语音控制功能的智能小车样机。为后续设计应用在特定环境或特定物件中奠定了基础。

关键词 语音控制功能 算法设计 智能小车 自主寻迹 SPCE061A单片机 避障 模糊控制 模块化

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一种基于EdgeBoard的智能车系统设计与实现 被引量：3

13

作者 曹月花 李辉 《现代电子技术》 2022年第18期166-170,共5页

文中提出一种基于EdgeBoard的智能车系统,主要研究内容包括智能车车模的搭建、深度学习模型的训练、智能车控制等。首先,在百度AI Studio平台上部署飞桨深度学习框架,以计算卡EdgeBoard为主处理器,板载ATmega2560内核的WBOT控制器为下位... 文中提出一种基于EdgeBoard的智能车系统,主要研究内容包括智能车车模的搭建、深度学习模型的训练、智能车控制等。首先,在百度AI Studio平台上部署飞桨深度学习框架,以计算卡EdgeBoard为主处理器,板载ATmega2560内核的WBOT控制器为下位机,CMOS高分辨率摄像头为视觉模块,闭环编码电机和智能舵机为动力装置,运用超声波、磁敏等各类传感器并使用CNC铝板搭建车模结构,从而构建一套完整的智能车模型;其次,通过深度学习训练模型,实现道路数据信息采集和数据的预处理,构建深度学习框架对数据集进行训练;再应用智能车的控制算法实现训练完成的模型调用、获取摄像头拍摄的数据、EdgeBoard对拍摄到的道路信息和任务信息的处理、EdgeBoard主处理器与WBOT下位机的通信、WBOT命令的接收以及控制指令的发送等功能;最后,通过实验对该智能系统的有效性进行验证。结果表明:所设计的智能车可以在设定的赛道上实现自主寻迹、定点停车、物料搬运、任务识别等功能;相比较于传统的智能车,文中装载深度学习模型的智能车寻迹效率更快,识别率高,对车道限制少,具有较强的鲁棒性和抗干扰能力,可以应用于智能交通系统中。 展开更多

关键词 智能车 百度飞桨 深度学习 控制算法 EdgeBoard WBOT控制器 人工智能 自主寻迹

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基于飞思卡尔单片机的物料搬运机器人 被引量：4

14

作者 李明娟 左奎军 《滨州学院学报》 2017年第2期77-82,共6页

为提高工业作业效率,减少高危、粉尘环境对人体的伤害,设计了一款以MC9S12XS128单片机为核心处理器的物料搬运机器人。该机器人通过灰度传感器与三轴数字罗盘IC-HMC5883L共同作用使机器人按照预定的引导线前进。超声波测距传感器(KS103... 为提高工业作业效率,减少高危、粉尘环境对人体的伤害,设计了一款以MC9S12XS128单片机为核心处理器的物料搬运机器人。该机器人通过灰度传感器与三轴数字罗盘IC-HMC5883L共同作用使机器人按照预定的引导线前进。超声波测距传感器(KS103)使用I^2C串口接口与主机通信,帮助机器人躲避前方的障碍物。机器人配备了语音模块(BMP5008)与WiFi图传模块以便操作人员能够对机器人的运作情况及周围环境进行实时监控。实验证明,该机器人能够较好地完成循迹与物品的搬运,提高了作业的效率与工人工作的安全性。 展开更多

关键词 MC9S12XS12单片机 传感器 机器人 自主寻迹 实时监控

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自主寻迹智能小车的激光路径跟随系统设计 被引量：4

15

作者 张辉 王永杰 +1 位作者 赵海敏 杨杰 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1170-1173,共4页

文章针对光电式智能小车的路径信息采集与跟随问题,通过理论分析与计算,提出了一种基于自主寻迹智能小车的激光路径跟随系统设计方案。该方案将激光传感器安装在高性能舵机上,用控制舵机转角的方式使激光传感器时刻跟随路径,从而控制智... 文章针对光电式智能小车的路径信息采集与跟随问题,通过理论分析与计算,提出了一种基于自主寻迹智能小车的激光路径跟随系统设计方案。该方案将激光传感器安装在高性能舵机上,用控制舵机转角的方式使激光传感器时刻跟随路径,从而控制智能小车的转向机构、电机驱动机构等部件,提高了智能小车寻迹行驶的速度,降低了智能小车冲出跑道的概率。 展开更多

关键词 自主寻迹 激光传感器 路径跟随 智能小车

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基于STM32的寻宝旅游机器人小车设计 被引量：2

16

作者 程苡凡 刘文飞 白焕鑫 《科技创新与应用》 2022年第22期40-43,共4页

根据2020年浙江省第五届大学生机器人竞赛的要求,设计并制作一款基于STM32F103ZET6的智能寻宝旅游机器人小车,该小车由灰度巡线模块、光电传感器和姿态传感器等进行PID的闭环寻迹与定位,并采用树莓派4B进行对各个景点图像的识别,具有自... 根据2020年浙江省第五届大学生机器人竞赛的要求,设计并制作一款基于STM32F103ZET6的智能寻宝旅游机器人小车,该小车由灰度巡线模块、光电传感器和姿态传感器等进行PID的闭环寻迹与定位,并采用树莓派4B进行对各个景点图像的识别,具有自主运行、自主寻迹避障、图像读取、图像形状识别等功能。其中,主控芯片STM32会根据灰度、光电、姿态等传感器反馈的信息,给电机、舵机等模块下发指令并使其完成相应动作。能够实现在一定时间内,在一定的环境下到达尽可能多的景点,途中需要顺利通过各种门槛、路障等。每到一个景点进行一定的识别,完成寻宝任务。 展开更多

关键词 智能寻宝旅游机器人小车 STM32 PID算法 自主寻迹 图像识别

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基于模糊PID的自主寻迹小车控制 被引量：3

17

作者 杨惠 高翔 《工业仪表与自动化装置》 2017年第4期92-96,100,共6页

小车寻迹过程中由于路况不同,其数学模型的参数会不断地发生变化,这使得以往的传统PID全局参数的整定极为困难。因此提出了一种基于模糊PID的控制策略。通过模糊控制整定PID的3个参数的变化量,从而根据路况的不同,实现PID三个参数的实... 小车寻迹过程中由于路况不同,其数学模型的参数会不断地发生变化,这使得以往的传统PID全局参数的整定极为困难。因此提出了一种基于模糊PID的控制策略。通过模糊控制整定PID的3个参数的变化量,从而根据路况的不同,实现PID三个参数的实时调节。同时应用仿真软件对系统的数学模型分别进行了传统PID和模糊PID的仿真。最后,在以飞思卡尔车模为基础的试验平台上进行模拟试验,验证了仿真结果和理论的准确性,以及模糊PID相比于传统PID的优越性。 展开更多

关键词 小车 模糊 自主寻迹 仿真

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小型移动智能机器人的设计 被引量：3

18

作者 宋志刚 叶亮荣 孙卫和 《兵工自动化》 2007年第3期67-69,共3页

自主寻迹和迷宫探索小型移动智能机器人,底盘为八边形,2驱动后轮及自位前轮形成1个圆。传感器、驱动轮、自位轮、步进电机、印刷电路板均安装于底盘上。前轮只起支承作用,后轮采用步进电机驱动。系统选用光电传感器作为障碍物检测仪,安... 自主寻迹和迷宫探索小型移动智能机器人,底盘为八边形,2驱动后轮及自位前轮形成1个圆。传感器、驱动轮、自位轮、步进电机、印刷电路板均安装于底盘上。前轮只起支承作用,后轮采用步进电机驱动。系统选用光电传感器作为障碍物检测仪,安置6个传感器。通过微处理器,主程序负责导向和决策,子程序完成运动控制。 展开更多

关键词 智能机器人 传感器 自主寻迹 迷宫探索

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电磁导引智能小车的设计与实现 被引量：3

19

作者 刘晋泽 朱燕红 《微型机与应用》 2016年第19期53-55,共3页

以全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景,介绍了一种基于电磁导引的自主寻迹智能小车系统。综合考虑电磁组的各种复杂赛道元素,设计了"四横两斜"的混合线圈排布方案,在此基础上提出了一种基于分段拟合建模与动态加权融合... 以全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景,介绍了一种基于电磁导引的自主寻迹智能小车系统。综合考虑电磁组的各种复杂赛道元素,设计了"四横两斜"的混合线圈排布方案,在此基础上提出了一种基于分段拟合建模与动态加权融合的赛道位置解算方法。试验结果表明,该方法具有良好的环境适应性,电磁小车可针对不同路径高速稳定地运行。 展开更多

关键词 智能车 电磁导引 赛道识别 自主寻迹

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一种图像边沿特征提取算法与路径识别系统 被引量：2

20

作者 赖武刚 耿帅 +3 位作者 魏利颖 吴芯洋 唐川田 张博 《单片机与嵌入式系统应用》 2020年第1期18-20,共3页

介绍了一种基于图像边沿特征提取算法的路径识别系统。主要针对自动驾驶过程中路径类型预判较慢且准确度不高的问题,提出了一种图像边沿特征提取算法,以智能车作为算法搭建平台,利用MK60DN512ZVLQ10作为本智能车的核心单片机,通过对采... 介绍了一种基于图像边沿特征提取算法的路径识别系统。主要针对自动驾驶过程中路径类型预判较慢且准确度不高的问题,提出了一种图像边沿特征提取算法,以智能车作为算法搭建平台,利用MK60DN512ZVLQ10作为本智能车的核心单片机,通过对采集到的图像进行边沿特征提取实现对道路类型的分析及预判,控制小车的速度及行驶方向完成自主寻迹。 展开更多

关键词 边沿特征提取 MK60DN512ZVLQ10 自主寻迹

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