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带式输送机不停机更换托辊机器人研究与应用
1
作者 田立勇 唐瑞 +2 位作者 于宁 杨秀宇 秦文光 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期938-949,共12页
针对带式输送机托辊更换频繁、人工更换工具笨重、作业劳动强度大、停机更换效率低等问题,以王家岭煤矿主平硐带式输送机为研究对象,根据巷道参数和更换托辊流程,研究不停机更换托辊机器人,制定机器人总体研究方案。基于功能分析法与不... 针对带式输送机托辊更换频繁、人工更换工具笨重、作业劳动强度大、停机更换效率低等问题,以王家岭煤矿主平硐带式输送机为研究对象,根据巷道参数和更换托辊流程,研究不停机更换托辊机器人,制定机器人总体研究方案。基于功能分析法与不停机更换托辊理论研究,利用SolidWorks软件建立机器人三维实体模型,并对行走机构、姿态调整平台、伸缩支撑平台、拆装机械手参数进行优化。通过ANSYS Workbench软件对支撑平台和皮带举升机构进行有限元分析,伸缩支撑平台采用滑轨式结构,滑轨在悬臂和举升额定载荷下应力分别为15.647 MPa和66.395 MPa,最大变形位移出现在额定载荷条件下,位移为1.0742 mm。皮带举升机构选用剪叉式结构,额定举升时最大应力为152.82 MPa,最大位移为0.7331 mm。依据设计参数加工机器人样机,以功率为64 kW的柴油发动机为动力,通过液压马达驱动履带行走,速度范围在3~8 km/h,姿态调整平台可实现升降高度0~357 mm、俯仰角度±15°、侧倾角度-4°~7°、旋转角度-10°~20°、横移范围0~400 mm、纵移范围0~350 mm,多级伸缩机构采用组合滑轨方式实现平台0~2.1 m伸缩,采用五自由度机械手可实现对不同位置托辊进行拆装。通过地面及井下试验测试对机器人样机的行走、姿态调整、举升皮带、拆装托辊功能进行试验验证,结果表明:机器人在主平硐狭窄巷道行驶通过性良好,伸缩支撑平台在输送机不停机状态下举升皮带最大高度为241 mm,为机械手拆装不同位置托辊提供足够操作空间以达到设计性能要求,研究带式输送机不停机更换托辊机器人可为煤矿带式输送机维修提供新途径。 展开更多
关键词 带式输送机 维修机器人 更换托辊 不停机举升皮带
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一种新型GIS设备维修机器人的开发与应用
2
作者 王琎 胡海 +2 位作者 王志高 肖潇 宋崇杰 《电力系统装备》 2021年第10期22-24,共3页
随着GIS设备在特高压技术中的应用快速增多,传统维修设备已经无法满足相应维修需求。研制了一种新型维修用六自由度机器人装备,专门用于解决1000 kV特高压技术中GIS设备的维修问题。实践证明该装备相比传统方式可将调整精度提高10~100倍... 随着GIS设备在特高压技术中的应用快速增多,传统维修设备已经无法满足相应维修需求。研制了一种新型维修用六自由度机器人装备,专门用于解决1000 kV特高压技术中GIS设备的维修问题。实践证明该装备相比传统方式可将调整精度提高10~100倍,且至少缩短约50%的维修周期。因此,该设备能在提高维修成功率的同时降低维修损耗,从而有效保障供电系统的稳定性和连续性。 展开更多
关键词 气体绝缘金属封闭开关设备 特高压 维修机器人 六自由度
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船用吸附蠕动攀爬式机器人的设计与实现 被引量：2
3
作者 江航 杨晓非 江汉红 《舰船科学技术》 2010年第9期31-34,38,共5页
探讨了机器人在船舶钢甲板表面蠕动爬行的电磁吸附机理,设计了蠕动爬行机器人的机械结构,研制了机器人蠕动爬行控制器系统,介绍了船舶吸附式蠕动探测维修机器人原理样机。该机器人可背负电视探头与机械手等功能装置,在竖直、倒置和倾斜... 探讨了机器人在船舶钢甲板表面蠕动爬行的电磁吸附机理,设计了蠕动爬行机器人的机械结构,研制了机器人蠕动爬行控制器系统,介绍了船舶吸附式蠕动探测维修机器人原理样机。该机器人可背负电视探头与机械手等功能装置,在竖直、倒置和倾斜的船舶钢甲板表面蠕动爬行。加装2自由度视频、超声探头和多自由度喷涂(或维修)机械手,可对舰船甲板表面进行喷涂(或探测与维修)。机器人载体尺寸561 mm×90 mm×50 mm,总重7.5 kg,共分2节,第1节长223 mm,第2节长258 mm,2节连接杆长80 mm。 展开更多
关键词 吸附式 蠕动爬行 探测维修机器人
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光伏电站维修智能辅助机器人的研发
4
作者 何雅静 张磊 徐光平 《今日自动化》 2023年第5期82-84,共3页
50MW以上中大型光伏电站多置于自然采光条件好的废弃矿坑、不适合农林耕作的连片丘陵荒地、戈壁滩、荒漠等地貌地区。对于目前尚不成熟的光电生产技术,硬件设备的维修维护工作是电站生产的重要组成部分,而地貌复杂性给维修维护工作增加... 50MW以上中大型光伏电站多置于自然采光条件好的废弃矿坑、不适合农林耕作的连片丘陵荒地、戈壁滩、荒漠等地貌地区。对于目前尚不成熟的光电生产技术,硬件设备的维修维护工作是电站生产的重要组成部分,而地貌复杂性给维修维护工作增加了若干额外难度。文章对荒漠条件下的维修智能辅助机器人进行研发,通过跟随控制技术和UWB-AOA定位系统的应用,使其具有智能生产属性。这些技术的应用让维修智能辅助机器人具有了自动跟随、定位两大亮点。自动跟随的维修智能辅助机器人,不仅可以提供现场维修物料的搬运,也具备了运输工具箱检修维护时使用的安全升降梯、移动测试站等功能。在模拟地图下可以实时定位及实现现场监控能力,实时向指挥中心汇报现场工作情况,实现维修生产过程的智能监管。本研发设备的应用,将会促进推广新能源智慧场站建设的进程[5]。 展开更多
关键词 光伏电站 维修智能辅助机器人 跟随控制 UWB-AOA定位系统 新能源智慧场站
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