七索并联对接机构作业空间分析及索力优化设计 被引量：13

1

作者 唐乐为 唐晓强 +1 位作者 汪劲松 柴晓明 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第21期1-7,共7页

柔性索并联机构具有工作空间大、能耗低和惯量小等优点,适合于重载及长径比大的工件吊装对接。提出一种七索驱动的6自由度柔性并联对接机构。借助静力学方程推导出该七索柔性并联机构的结构矩阵,并根据结构矩阵的零空间,计算得到设计参... 柔性索并联机构具有工作空间大、能耗低和惯量小等优点,适合于重载及长径比大的工件吊装对接。提出一种七索驱动的6自由度柔性并联对接机构。借助静力学方程推导出该七索柔性并联机构的结构矩阵,并根据结构矩阵的零空间,计算得到设计参数下的可控工作空间和可行工作空间。通过比较工作空间大小,确定出动平台铰接点角度、动平台半径和下拉索分布半径3个设计参数。以下拉索索力均匀为优化目标,计算出下拉索索力变化情况,并结合工作空间分析和索力变化特点,给出一组满足设计要求的尺度参数。 展开更多

关键词 索并联机构 对接机构 工作空间 索力优化

下载PDF 职称材料

6自由度索并联机构的振动特性 被引量：13

2

作者 刘志华 唐晓强 +1 位作者 邵珠峰 王立平 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期49-55,共7页

6自由度索并联机构可以实现空间大范围的6自由度运动,在装配、对接和定位等应用中具有较大的优势。针对柔性绳索容易引起系统振动的特点,对6自由度索并联机构的振动特性进行分析。利用Newton-Euler方法建立系统的动力学模型,对动力学方... 6自由度索并联机构可以实现空间大范围的6自由度运动,在装配、对接和定位等应用中具有较大的优势。针对柔性绳索容易引起系统振动的特点,对6自由度索并联机构的振动特性进行分析。利用Newton-Euler方法建立系统的动力学模型,对动力学方程线性化获得系统的振动方程。在此基础上,得出各阶固有频率的分布情况,并分析一阶固有频率对结构参数的灵敏度特性。通过绳索受力频谱分析试验,获得6自由度索并联机构试验平台的一阶和二阶固有频率。试验结果与理论计算值接近,验证了所提方法的正确性。 展开更多

关键词 索并联机构 线性化 振动特性 灵敏度 敲击试验

下载PDF 职称材料

基于定矢量力输出的八索并联机构索力优化及实验研究 被引量：11

3

作者 曹凌 唐晓强 王伟方 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期641-647,共7页

提出一种八索并联机构来实现任意定方向矢量力的输出,完成对火箭发射推力的实时模拟.首先通过运动学建模和受力分析,得到八索并联机构的动力学方程.在建立定方向矢量力输出模型的基础上,采用力封闭的索力优化计算理论,对输出定方向矢量... 提出一种八索并联机构来实现任意定方向矢量力的输出,完成对火箭发射推力的实时模拟.首先通过运动学建模和受力分析,得到八索并联机构的动力学方程.在建立定方向矢量力输出模型的基础上,采用力封闭的索力优化计算理论,对输出定方向矢量力时的机构索力进行了优化求解.最后,分别研究了终端输出不同矢量力时的索力变化规律,并在八索并联机构实验装置上实现定方向矢量力的输出,验证了理论研究的正确性. 展开更多

关键词 索并联机构 定矢量力输出 索力优化 索力控制

原文传递

基于试验设计方法和响应面方法的九索并联机构优化设计 被引量：11

4

作者 郑昱 孟凡伟 +1 位作者 杨占立 易旺民 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第17期92-102,共11页

提出一种九索驱动的6自由度柔性并联机构。依据静力学方程推导出该九索柔性并联机构的结构矩阵,使用力封闭算法计算出九索并联机构在特定受力状态下索力的分布,通过判断不同位置各索拉力的大小,从而确定出柔索并联机构在特定设计参数和... 提出一种九索驱动的6自由度柔性并联机构。依据静力学方程推导出该九索柔性并联机构的结构矩阵,使用力封闭算法计算出九索并联机构在特定受力状态下索力的分布,通过判断不同位置各索拉力的大小,从而确定出柔索并联机构在特定设计参数和特定受力状态下的工作空间。并以工作空间和工作空间分布情况为优化指标对索并联机构进行优化设计,利用三种试验设计方法布置试验点的位置,利用响应面法构建二阶响应面模型,从而对九索在框架上的安装位置、九索在动平台上下表面的连接位置进行优化设计,获得能使工作空间最大且沿竖直方向分布最均匀的优化结果。最后利用ADAMS搭建九索并联机构的虚拟样机模型,进行仿真分析,验证优化结果的准确性和优化过程的合理性。 展开更多

关键词 索并联机构 优化设计 试验设计方法 响应面模型

下载PDF 职称材料

基于索驱动的大型柔性结构振动抑制策略研究 被引量：7

5

作者 孙海宁 唐晓强 +2 位作者 王晓宇 崔志伟 侯森浩 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期53-60,共8页

柔性索并联机构具有工作空间大、能耗低和惯量小等优点,适用于长距离柔性桁架结构的振动主动抑制。首先提出一种四索驱动的柔性体抑振并联机构,根据闭环矢量原理和机构的几何特征,对四索并联机构进行运动学分析。接着建立四索并联机构... 柔性索并联机构具有工作空间大、能耗低和惯量小等优点,适用于长距离柔性桁架结构的振动主动抑制。首先提出一种四索驱动的柔性体抑振并联机构,根据闭环矢量原理和机构的几何特征,对四索并联机构进行运动学分析。接着建立四索并联机构的静力学模型,并将超长尺度柔性桁架机构的往复振动简化为梁的弯曲振动,利用振型叠加法求解外部激励作用下的强迫响应。最后针对超长尺度柔性桁架机构的振动抑制问题,提出一种基于模糊控制与PID控制相结合的控制策略,通过仿真验证所提控制策略的有效性。结果表明,所设计的柔索并联抑振系统具有明显的抑振效果,柔性桁架的振幅与振动衰减时间大幅降低,且系统的四索索力值能够在合适范围内变化。 展开更多

关键词 索并联机构 大型柔性结构 振动抑制 模糊PID控制

原文传递

八索立式储罐并联机器人设计及性能优化 被引量：7

6

作者 王伟方 唐晓强 邵珠峰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1-8,共8页

针对石油化工行业中广泛应用的大型立式储罐检修任务,传统的脚手架、导轨及爬壁机器人等工作平台存在拆装困难、结构复杂或运行速度较低等缺点,有效载荷能力和工作效率受限制。索并联机构具有工作空间大、承载能力强、模块化等优点,在... 针对石油化工行业中广泛应用的大型立式储罐检修任务,传统的脚手架、导轨及爬壁机器人等工作平台存在拆装困难、结构复杂或运行速度较低等缺点,有效载荷能力和工作效率受限制。索并联机构具有工作空间大、承载能力强、模块化等优点,在大型立式储罐的检修领域极具应用潜力。提出一种采用四根支撑杆的八索驱动并联机器人工作平台及出索点位置可调的模块化支撑杆设计;建立了索并联机构的运动学模型和平面简化模型,分析机构参数对其工作空间的影响,并针对20 m口径典型立式储罐给出了优化结构参数;结合索牵引并联机器人的工作平台沿不同轨迹运动时索长、索力变化分析,确定了运动规划时优选运动轨迹。 展开更多

关键词 立式储罐 索并联机构 设计 工作空间 运动规划

下载PDF 职称材料

面向在轨装配的八索并联机构构型设计与工作空间分析 被引量：5

7

作者 于金山 李潇 +2 位作者 陶建国 王浩威 孙浩 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第21期1-10,共10页

针对大型空间结构的在轨装配任务,提出了由八根绳索驱动的索并联机构,具有结构简单、质量轻、工作空间大的特点;针对绳索并联机构的构型综合问题,定义了出线点和绳索与中心执行器连接点的关联矩阵,在此基础上考虑约束条件综合出了八索... 针对大型空间结构的在轨装配任务,提出了由八根绳索驱动的索并联机构,具有结构简单、质量轻、工作空间大的特点;针对绳索并联机构的构型综合问题,定义了出线点和绳索与中心执行器连接点的关联矩阵,在此基础上考虑约束条件综合出了八索并联机构的18种有效构型;计算了不同构型的力封闭工作空间以及针对在轨装配任务时的力螺旋可行工作空间,以工作空间体积为指标筛选出了最佳构型;分析了绳索拉力范围以及绳索与中心执行器连接点的位置变化对机构力螺旋可行工作空间的影响,并且对连接点的位置参数进行了优化。 展开更多

关键词 在轨装配 索并联机构 构型设计 工作空间

原文传递

重心时变的多级混联支撑系统终端精度分析 被引量：3

8

作者 柴晓明 唐晓强 邵珠峰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期546-552,562,共8页

为保证天文观测的跟踪精度,针对500m口径大型球面射电望远镜(FAST)的多级混联馈源支撑系统因重心实时变化带来的终端馈源接收机位姿误差问题,本文首先构建索并联机构的弹性力学模型,建立馈源舱的重心位置和馈源接收机位姿误差的关系模型... 为保证天文观测的跟踪精度,针对500m口径大型球面射电望远镜(FAST)的多级混联馈源支撑系统因重心实时变化带来的终端馈源接收机位姿误差问题,本文首先构建索并联机构的弹性力学模型,建立馈源舱的重心位置和馈源接收机位姿误差的关系模型.然后,研究馈源舱重心的时变规律.最后,采用Newton-Raphson法迭代确定重心时变引起的馈源接收机位姿误差范围.最大位置误差和姿态误差分别达到120mm和1.40°,无法达到天文观测的精度要求,因此在原型机的设计、抑振控制及精度控制时要充分考虑重心变化的影响. 展开更多

关键词 索并联机构 多级混联系统 时变重心 位姿误差

下载PDF 职称材料

考虑输入饱和和状态受限的九索并联机构自适应容错控制 被引量：2

9

作者 易旺民 郑昱 +1 位作者 刘辛军 孟凡伟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第21期1-10,共10页

针对一种用于月面起飞模拟的九索驱动并联机构,在考虑输入饱和和状态受限的情况下,采用基于反步法的自适应容错控制方法(Adaptive fault tolerant control, AFTC)设计九索并联机构控制器,提升索并联机构在驱动系统故障状态下的运行性能... 针对一种用于月面起飞模拟的九索驱动并联机构,在考虑输入饱和和状态受限的情况下,采用基于反步法的自适应容错控制方法(Adaptive fault tolerant control, AFTC)设计九索并联机构控制器,提升索并联机构在驱动系统故障状态下的运行性能。控制器设计过程中,以乘性误差和加性误差的形式描述驱动系统故障对控制信号的影响,设计带有指令滤波器的辅助系统确保控制信号满足输入饱和条件,采用正切型界限李雅普诺夫方程(Tan-type barrier Lyapunov function, tan-type BLF)设计控制器确保动平台状态满足限制条件。仿真试验表明,基于AFTC方法设计的控制器可以有效辨识控制信号中的乘性误差和加性误差,在考虑输入饱和和状态受限的情况下,位置误差和姿态误差均可以被控制在一定范围内,同时保证控制过程中,九索并联机构索力连续变化且满足索力限制条件。 展开更多

关键词 自适应容错控制 索并联机构 输入饱和 状态受限

原文传递

40米口径射电望远镜索支撑系统误差分析与补偿 被引量：2

10

作者 屈林 唐晓强 +1 位作者 姚蕊 陈旭 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期303-308,共6页

主要研究了40米口径射电望远镜索支撑系统的误差分析与补偿问题,提出了一种基于索直线模型弹性变形的实时误差补偿方法。在索支撑系统运动学和静力学分析的基础上,建立了兼顾索弹性变形的误差模型,分析了索弹性变形对馈源跟踪精度的影... 主要研究了40米口径射电望远镜索支撑系统的误差分析与补偿问题,提出了一种基于索直线模型弹性变形的实时误差补偿方法。在索支撑系统运动学和静力学分析的基础上,建立了兼顾索弹性变形的误差模型,分析了索弹性变形对馈源跟踪精度的影响情况。针对天文规划给定的两条典型路径,根据索弹性变形量和实时控制要求,提出了一种基于索弹性变形的大跨度索支撑系统误差补偿方法,该方法不需要迭代,计算量小。仿真结果表明,该误差补偿方法提高了索支撑系统跟踪精度,同时满足射电望远镜的观测要求。 展开更多

关键词 大射电望远镜 索并联机构 误差模型 误差补偿

下载PDF 职称材料

面向在轨装配的冗余索并联机构变刚度控制

11

作者 于金山 李潇 +2 位作者 王国星 陶建国 王浩威 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期2832-2843,共12页

为了提高一种面向在轨装配的索并联机构的工作性能,提出了变刚度控制算法。建立了索并联机构的完整刚度模型,分析了绳索张力分布对不同方向刚度的影响。然后,考虑影响绳索张力分布的矢量λ的安全边界,建立了变刚度控制算法,该算法消除... 为了提高一种面向在轨装配的索并联机构的工作性能,提出了变刚度控制算法。建立了索并联机构的完整刚度模型,分析了绳索张力分布对不同方向刚度的影响。然后,考虑影响绳索张力分布的矢量λ的安全边界,建立了变刚度控制算法,该算法消除了刚度模型中对整体影响较小的耦合刚度,提高了计算效率,并且通过分配权重的方式对不同方向的刚度进行不同优先级的控制。最后,通过仿真与实验对变刚度控制算法的效果进行了验证。以旋拧操作为例,仿真结果表明:在对运动平台施加一定扰动力时,采用变刚度控制算法求解出的索力分布使薄弱方向的振动降低了35%。样机实验结果表明,在对索并联机构样机进行刚度控制后,刚度的测量值与理论值具有较强的拟合性,误差分别为16.3%和14.6%。变刚度控制算法可以提高索并联机构的工作性能,具有较强的实用性,并且可以用于不同类型的冗余索并联机构中。 展开更多

关键词 索并联机构 冗余驱动 刚度 振动

下载PDF 职称材料

射电望远镜馈源支撑系统的振动特性

12

作者 刘志华 唐晓强 +1 位作者 王立平 邵珠峰 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期313-318,共6页

我国正在建造世界上最大的单一口径射电望远镜,其馈源支撑系统采用刚柔串联的两级并联机构实现精调定位。该文针对Stewart并联机构运动时反作用力会引起索并联机构振动的特点,对馈源支撑系统的振动特性进行分析。将6根绳索简化成6个弹... 我国正在建造世界上最大的单一口径射电望远镜,其馈源支撑系统采用刚柔串联的两级并联机构实现精调定位。该文针对Stewart并联机构运动时反作用力会引起索并联机构振动的特点,对馈源支撑系统的振动特性进行分析。将6根绳索简化成6个弹簧阻尼器,利用Newton-Euler方法建立系统完整的动力学模型,推导出系统的状态方程,提出了数值求解方法,并利用Adams仿真进行了验证。数值方法分析结果表明:Stewart动平台上负载质量逐渐增加时,索平台的振动增大,响应变慢,绳索拉力的峰-峰值与负载质量大致呈线性变化。 展开更多

关键词 索并联机构 柔性支撑 动力学建模 振动特性 射电望远镜

原文传递

空间冗余索驱动并联机构的耦合振动特性研究 被引量：1

13

作者 于金山 陶建国 +2 位作者 王国星 李潇 王浩威 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期295-304,共10页

针对大型空间结构的在轨装配任务,提出了索驱动并联机构的方案,对其振动特性进行了研究。基于微分变换推导了机构的刚度矩阵,在此基础上建立了索并联机构的振动方程。通过理论计算分别分析了运动平台的位姿以及绳索拉力水平对机构振动... 针对大型空间结构的在轨装配任务,提出了索驱动并联机构的方案,对其振动特性进行了研究。基于微分变换推导了机构的刚度矩阵,在此基础上建立了索并联机构的振动方程。通过理论计算分别分析了运动平台的位姿以及绳索拉力水平对机构振动特性的影响,并通过仿真研究了不同工况下机构的振动规律。搭建了空间冗余索并联机构的缩比样机并开展了机构的振动特性试验,进一步验证了振动模型的正确性以及仿真结果的有效性。结果表明:运动平台在中心位置处时各阶模态是解耦的,不同方向的振动相互独立;在边缘位置处,各阶模态具有强耦合性,单方向的干扰力会引起多个方向的振动,且振动频率以一、二阶固有频率为主。研究结果对于索并联机构的振动控制具有指导意义。 展开更多

关键词 索并联机构(CDPM) 刚度 振动特性 固有频率

下载PDF 职称材料

多机协作吊装机器人动力学分析与路径规划 被引量：4

14

作者 钱森 钱鹏飞 +2 位作者 王春航 周斌 訾斌 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期20-31,共12页

随着工程任务日趋复杂艰巨,施工环境愈发恶劣,单台起重机已很难承担复杂的吊装任务,而多台起重机联合作业具有结构稳定、负载能力强、吊装空间大、布局灵活的优点,得到了广泛应用。以多机协作吊装机器人为研究对象,采用拉格朗日方法建... 随着工程任务日趋复杂艰巨,施工环境愈发恶劣,单台起重机已很难承担复杂的吊装任务,而多台起重机联合作业具有结构稳定、负载能力强、吊装空间大、布局灵活的优点,得到了广泛应用。以多机协作吊装机器人为研究对象,采用拉格朗日方法建立了多机协作吊装机器人的动力学模型;采用蚁群算法规划吊装路径,针对蚁群算法难以避免局部最优以及无解蚂蚁数量多等问题,提出三值法平面栅格环境建模、基于最佳-次佳路径长的信息素分阶更新策略和信息素挥发因子动态调整函数,仿真结果表明,改进蚁群算法相对于传统蚁群算法,明显提高了最佳路径长度、运算效率等指标。利用三值法进行吊装环境建模,进行协作作业仿真,验证了动力学分析和改进蚁群算法的合理性,对于提高多机协作吊装作业效率和可靠性具有一定的指导意义。 展开更多

关键词 多机协作吊装 多机器人 改进蚁群算法 动力学 柔索并联机构

原文传递

3自由度柔索并联机构的运动轨迹规划 被引量：5

15

作者 彭利平 訾斌 《机械传动》 CSCD 北大核心 2010年第5期13-16,共4页

首先基于3自由度柔索并联机构模型,通过对索端重物进行正、逆运动学分析找到重物位置坐标与索长输入的相互关系。在此基础上,运用达朗贝尔原理推导出各柔索索端拉力与重物位置及柔索长度之间的关系。此过程中建立的非齐次线性方程组,证... 首先基于3自由度柔索并联机构模型,通过对索端重物进行正、逆运动学分析找到重物位置坐标与索长输入的相互关系。在此基础上,运用达朗贝尔原理推导出各柔索索端拉力与重物位置及柔索长度之间的关系。此过程中建立的非齐次线性方程组,证明了其具有无穷多组解,并采用广义逆矩阵的相关理论求解获得该方程组的最小范数解,即任意一时刻索端拉力的最优解;然后,在满足约束条件的前提下,寻找该并联机构的工作空间,即重物运动轨迹的范围。最后,对重物实现空间螺旋线轨迹进行了仿真,结果表明该机构能使重物的运动满足轨迹要求并具有较好的平稳性。仿真结果也为后续的对实现重物按规划轨迹运动的机构控制提供了理论基础。 展开更多

关键词 3自由度 柔索并联机构 轨迹规划 数值仿真

下载PDF 职称材料

柔索并联机构运动学分析与工作空间求解

16

作者 王炳龙 郭阳 +2 位作者 赵正旭 张庆海 于春雨 《机械制造》 2023年第5期6-10,共5页

设计了一种用于货物搬运的三自由度柔索并联机构。介绍了柔索并联机构的结构,建立运动学正解与逆解模型,进行运动学分析,并通过实例计算验证正确性。基于运动学逆解和三维边界搜索法,求解柔索并联机构的工作空间。对末端执行器实现空间... 设计了一种用于货物搬运的三自由度柔索并联机构。介绍了柔索并联机构的结构,建立运动学正解与逆解模型,进行运动学分析,并通过实例计算验证正确性。基于运动学逆解和三维边界搜索法,求解柔索并联机构的工作空间。对末端执行器实现空间螺旋线轨迹进行仿真,验证运动学性能。结果表明,所设计的柔索并联机构在运动过程中绳索长度变化连续、稳定,满足货物平稳搬运的要求。 展开更多

关键词 柔索并联机构 运动学 工作空间 分析 求解

下载PDF 职称材料

直立工作面柔索驱动检测机器人的设计研究 被引量：2

17

作者 薄悦 赵玉凯 +1 位作者 王磊 岳海蛟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第5期72-78,共7页

为解决电厂锅炉内壁、船体、玻璃幕墙外墙面等大型构件直立面检测维护的工程难题,研制了一种新型的过约束柔索驱动检测机器人。研究了不同的柔索驱动定位机构及构型的差异,并根据工程应用需要,总结了柔索驱动检测机器人所需具备的基本功... 为解决电厂锅炉内壁、船体、玻璃幕墙外墙面等大型构件直立面检测维护的工程难题,研制了一种新型的过约束柔索驱动检测机器人。研究了不同的柔索驱动定位机构及构型的差异,并根据工程应用需要,总结了柔索驱动检测机器人所需具备的基本功能,据此选择了功能更易实现的过约束定位机构,然后进行了系统的构型设计和运动机构结构的设计。通过一定的合理简化,建立了系统运动分析模型和运动机构受力模型,根据力矢量及几何闭合条件,得出了柔索运动方程和静力平衡方程,求解出了柔索的运动参数和受力解析解。试制了样机并搭载CCD相机进行了相关的验证试验,实现了柔索驱动检测机器人的基本功能。 展开更多

关键词 柔索并联机构 过约束定位机构 检测机器人 结构构型设计 运动静力分析

下载PDF 职称材料

三自由度柔索并联搬运机器人的运动学和工作空间分析 被引量：1

18

作者 张龙 王世伟 +1 位作者 牛奔 戴振振 《长春工业大学学报》 CAS 2019年第1期50-54,共5页

描述了机器人的结构,给出运动学正逆解,并依据静力学方程和矢量封闭原理分析可控工作空间。最后在Matlab软件中进行仿真实验。

关键词 柔索并联机构 运动学 可控工作空间

下载PDF 职称材料

六索飞机自动褪喷漆并联机构的设计与优化 被引量：1

19

作者 刘积彧 《滨州学院学报》 2018年第4期15-21,共7页

为解决飞机褪喷漆行业人工操作效率低下的问题,提出了一种由六条柔索驱动的不完全约束飞机自动褪喷漆并联机构。由机构运动学逆解模型,推导了柔索自身、柔索与末端执行器、末端执行器与基础平台之间三种干涉约束的判定条件和干涉求解策... 为解决飞机褪喷漆行业人工操作效率低下的问题,提出了一种由六条柔索驱动的不完全约束飞机自动褪喷漆并联机构。由机构运动学逆解模型,推导了柔索自身、柔索与末端执行器、末端执行器与基础平台之间三种干涉约束的判定条件和干涉求解策略。在综合柔索索长约束、索力约束和干涉约束的基础上,求解了机构的工作空间,同时在MATLAB环境下仿真了工作空间体积与机构构型、尺度以及末端执行器姿态变化的关系,得到了优化结构参数。该方法同样适用于完全约束和冗余约束柔索并联机构。 展开更多

关键词 飞机自动褪喷漆 柔索并联机构 干涉约束 工作空间

下载PDF 职称材料

结构参数对大型射电望远镜舱索并联机构奇异性的影响 被引量：1

20

作者 范国滨 仇原鹰 +2 位作者 郑元鹏 魏强 段宝岩 《机械设计与研究》 CSCD 2004年第2期32-34,共3页

与Stewart平台机构相似 ,大型射电望远镜舱索并联机构存在奇异性问题。在舱索机构开环运动控制模型的基础上 ,探讨了结构参数对奇异性的影响 ,找到了通过修改结构参数消除奇异性的方法 ,给出了设计参数可行域。

关键词 射电望远镜 舱索并联机构 奇异性 STEWART平台 结构参数

下载PDF 职称材料