摘要
与Stewart平台机构相似 ,大型射电望远镜舱索并联机构存在奇异性问题。在舱索机构开环运动控制模型的基础上 ,探讨了结构参数对奇异性的影响 ,找到了通过修改结构参数消除奇异性的方法 ,给出了设计参数可行域。
As a Stewart platform,the cable-cabin parallel mechanism of the large radio telescope possesses singularity.The effect of structural parameters on the singularity is explored based on the kinematic model of the cable-cabin mechanism for open-loop control.An approach to eliminate the singularity is found by modifying the structural parameters.Further a suitable parameter field is given to avoid the singularity.Both the computer simulation and the model experiment show the feasibility of the approach.
出处
《机械设计与研究》
CSCD
2004年第2期32-34,共3页
Machine Design And Research
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 75 0 65 )
国家天文台大射电望远镜实验室经费资助项目 (TAST B 0 3 )
教育部留学回国人员实验室基金资助项目 ( 0 3 0 40 1)
关键词
射电望远镜
舱索并联机构
奇异性
STEWART平台
结构参数
large radio telescope
cable-cabin parallel mechanism
Stewart platform
singularity
structural parameter
